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本申请公开了一种机器人摩擦辨识方法、装置、系统及存储介质，其通过控制所有轴同时执行第一预设时长的热机操作以使所有轴达到热平衡状态；再依次辨识每一个轴以获取辨识数据，并且在每辨识完一个轴后，控制剩余轴同时执行第二预设时长的热机操作以达到热平衡...
该专利属于北京配天技术有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京配天技术有限公司授权不得商用。

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