用于机器人的自动对接测试方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种用于机器人的自动对接测试方法，用于进行机器人与配送柜系统的对接测试，包括以下步骤：获取并判断机器人与配送柜系统的通讯连接状态；获取机器人的位置信息；检测并判断机器人是否根据对接点位置信息到达对接点；控制配送柜系统及机器人进入对接状态并实施对接；判断配送柜系统与机器人是否对接成功；统计、记录配送柜系统与机器人的对接次数及失败测试结果的次数，获得对接测试成功率。本发明专利技术实现了完整的模拟机器人与智能配送柜进行对接的自动化场景，无需人工操作，降低了测试成本，提升了测试效率，得到的测试结果随机且客观。本发明专利技术还提供了一种用于机器人的自动对接测试装置及终端。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的自动对接测试方法、装置及终端
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于机器人的自动对接测试方法、装置及终端。
技术介绍
随着服务机器人产业的发展，智能配送柜已得到快速发展，无人化对接日趋成熟，为了让无人对接达到商用化要求，需要进行大量的无人干预的自动化对接测试，并统计其对接的效率。现有的技术测试方式都是通过手动将机器人移动到固定位置，再启动对接，导致测试效率非常低，同时每次都是将机器人固定在几个位置，很多随机的位置无法覆盖，很难做到每一次位置和状态的随机，从而无法完整的模拟机器人与智能配送柜进行对接的自动化场景。鉴于此，实有必要提供一种用于机器人的自动对接测试方法、装置及终端以克服上述缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于机器人的自动对接测试方法、装置及终端，旨在改善现有的机器人对接测试方法中测试效率较低、无法完整的模拟机器人与智能配送柜进行对接的自动化场景的问题，提高了测试效率，降低了测试成本，测试的结果随机且客观。为了实现上述目的，本专利技术一方面提供一种用于机器人的自动对接测试方法，用于进行机器人与配送柜系统的对接测试，包括以下步骤：a)获取并判断机器人与配送柜系统的通讯连接状态；若连接成功，则进入步骤b)；若连接失败，则统计为一次失败测试结果；b)获取所述机器人的位置信息，结合所述配送柜系统的位置信息经过运算得到所述机器人的对接点位置信息并将所述对接点位置信息发送至所述机器人；c)检测并判断所述机器人是否根据所述对接点位置信息到达对接点；若到达成功，则进入步骤d)；若到达失败，则统计为一次失败测试结果；d)控制所述配送柜系统及所述机器人进入对接状态并实施对接；e)判断所述配送柜系统与所述机器人是否对接成功；若对接成功，则所述配送柜系统与所述机器人退出所述对接状态；若对接失败，则统计为一次失败测试结果；f)统计、记录所述配送柜系统与所述机器人的对接次数及所述失败测试结果的次数，获得所述配送柜系统与所述机器人的对接测试成功率。在一个优选实施方式中，所述步骤d)包括：控制所述配送柜系统进入对接状态并向所述机器人发送对接就位信息；所述机器人接收所述对接就位信息，并控制所述机器人进入对接状态；控制所述机器人与所述配送柜系统进行对接。在一个优选实施方式中，在所述机器人接收所述对接就位信息步骤中，还包括步骤：判断所述机器人是否接收成功所述对接就位信息；若接收成功，则控制所述机器人进入对接状态；若接收失败，则统计为一次失败测试结果。在一个优选实施方式中，还包括步骤：当统计为一次失败测试结果时，则发出提醒。本专利技术另一方面是提供一种用于机器人的自动对接测试装置，包括：第一判断模块，用于获取并判断所述机器人与所述配送柜系统的通讯连接状态；位置处理模块，用于获取所述机器人的位置信息，结合所述配送柜系统的位置信息经过运算得到所述机器人的对接点位置信息并将所述对接点位置信息发送至所述机器人；第二判断模块，用于检测并判断所述机器人是否根据所述对接点位置信息到达对接点；对接控制模块，用于控制所述配送柜系统与所述机器人进入对接状态并实施对接；第三判断模块，用于判断所述配送柜系统与所述机器人是否对接成功；数据处理模块，用于统计、记录所述配送柜系统与所述机器人的对接次数及所述失败测试结果的次数，获得所述配送柜系统与所述机器人的对接测试成功率。在一个优选实施例中，所述对接控制模块包括：第一对接控制单元，用于控制所述配送柜系统进入对接状态并向所述机器人发送对接就位信息；第二对接控制单元，用于当所述机器人接收所述对接就位信息时，控制所述机器人进入对接状态；对接实施控制单元，用于控制所述机器人与所述配送柜系统进行对接。在一个优选实施例中，所述对接控制模块还包括：就位信息判断单元，用于判断所述机器人是否接收成功所述对接就位信息。在一个优选实施例中，还包括：测试提醒模块，用于当统计为失败测试结果时，则发出提醒。本专利技术再一方面是提供一种终端，用于分别与所述机器人及所述配送柜系统电性连接，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器并可在所述处理器上运行的实现用于机器人的自动对接测试方法的程序，所述实现用于机器人的自动对接测试方法的程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的用于机器人的自动对接测试方法的各个步骤。本专利技术通过获取判断机器人与配送柜系统的通讯连接、位置信息、是否到达指定对接点、是否对接成功，最后统计对接成功率，实现了完整的模拟机器人与智能配送柜进行对接的自动化场景，无需人工操作，降低了测试成本，提升了测试效率，得到的测试结果随机且客观。【附图说明】为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术提供的用于机器人的自动对接测试方法的流程示意图；图2为图1所示的另一实施例的流程示意图；图3为图1所示的步骤d)中具体步骤的流程示意图；图4为本专利技术提供的用于机器人的自动对接测试装置的系统架构示意图；图5为图4所示的另一实施例的系统架构示意图；图6为图4所示的对接控制模块的架构示意图。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案和有益技术效果更加清晰明白，以下结合附图和具体实施方式，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解的是，本说明书中描述的具体实施方式仅仅是为了解释本专利技术，并不是为了限定本专利技术。请参阅图1-图3，本专利技术一方面提供一种用于机器人的自动对接测试方法，用于进行机器人与配送柜系统的对接测试，模拟机器人与配送柜系统的在自动化情形下的对接成功率及效率。需要说明的是，本专利技术提供的用于机器人的自动对接测试方法基于用于机器人的自动对接测试装置100(以下可简称测试装置)实现。其中，测试装置可通过TCP/IP(TransmissionControlProtocol/InternetProtocol，传输控制协议/网际协议)协议、WIFI(无线连接)等方式与机器人无线连接，通过USB(UniversalSerialBus，通用串行总线)转485串口等有线连接方式与配送柜系统连接，便于管理，当然，也可通过WIFI进行无线连接。机器人可进行自主移动，搭载有与任务执行相关的设备；配送柜系统一般为静止放置，可包括机械臂及驱动机械臂的伺服电机等设备，具体的相关设备根据具体任务设置，在此不限限定。本专利技术涉及的对接通常指的是机器人与配送柜系统之间的物料交换等过程。如图1所示，用于机器人的自动对接测试方法包括以下步骤a)、b)、c)、d)、e)、f)。在步骤a)中，获取并判断机器人与配送柜系统的通讯连接状态，若连接成功，则进入步骤b)；若本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人的自动对接测试方法，用于进行机器人与配送柜系统的对接测试，其特征在于，包括以下步骤：/na)获取并判断机器人与配送柜系统的通讯连接状态；若连接成功，则进入步骤b)；若连接失败，则统计为一次失败测试结果；/nb)获取所述机器人的位置信息，结合所述配送柜系统的位置信息经过运算得到所述机器人的对接点位置信息并将所述对接点位置信息发送至所述机器人；/nc)检测并判断所述机器人是否根据所述对接点位置信息到达对接点；若到达成功，则进入步骤d)；若到达失败，则统计为一次失败测试结果；/nd)控制所述配送柜系统及所述机器人进入对接状态并实施对接；/ne)判断所述配送柜系统与所述机器人是否对接成功；若对接成功，则所述配送柜系统与所述机器人退出所述对接状态；若对接失败，则统计为一次失败测试结果；/nf)统计、记录所述配送柜系统与所述机器人的对接次数及所述失败测试结果的次数，获得所述配送柜系统与所述机器人的对接测试成功率。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的自动对接测试方法，用于进行机器人与配送柜系统的对接测试，其特征在于，包括以下步骤：
a)获取并判断机器人与配送柜系统的通讯连接状态；若连接成功，则进入步骤b)；若连接失败，则统计为一次失败测试结果；
b)获取所述机器人的位置信息，结合所述配送柜系统的位置信息经过运算得到所述机器人的对接点位置信息并将所述对接点位置信息发送至所述机器人；
c)检测并判断所述机器人是否根据所述对接点位置信息到达对接点；若到达成功，则进入步骤d)；若到达失败，则统计为一次失败测试结果；
d)控制所述配送柜系统及所述机器人进入对接状态并实施对接；
e)判断所述配送柜系统与所述机器人是否对接成功；若对接成功，则所述配送柜系统与所述机器人退出所述对接状态；若对接失败，则统计为一次失败测试结果；
f)统计、记录所述配送柜系统与所述机器人的对接次数及所述失败测试结果的次数，获得所述配送柜系统与所述机器人的对接测试成功率。


2.如权利要求1所述的用于机器人的自动对接测试方法，其特征在于，所述步骤d)包括：
控制所述配送柜系统进入对接状态并向所述机器人发送对接就位信息；
所述机器人接收所述对接就位信息，并控制所述机器人进入对接状态；
控制所述机器人与所述配送柜系统进行对接。


3.如权利要求2所述的用于机器人的自动对接测试方法，其特征在于，在所述机器人接收所述对接就位信息步骤中，还包括步骤：
判断所述机器人是否接收成功所述对接就位信息；若接收成功，则控制所述机器人进入对接状态；若接收失败，则统计为一次失败测试结果。


4.如权利要求1所述的用于机器人的自动对接测试方法，其特征在于，还包括步骤：
当统计为一次失败测试结果时，则发出提醒。


5.一种用于机器人的自动对接测试装置，其特征在于，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超华，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31