一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置制造方法及图纸

一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置。现有的标定方法以及标定设备的技术发展都不够完善，缺少辅助标定方法实现的激光雷达标定的设备。本实用新型专利技术的2条滑台机构（1）共同承载装载平台（2），三套螺杆调整连接机构（3）的一端转动安装在装载平台（2）顶面，另一端转动连接标定承载机构（5）的背部，球面调整连接结构（4）的一端转动安装在装载平台（2）前端的顶面上，另一端转动连接标定承载机构（5）的背部面板上，三套螺杆调整连接机构（3）和球面调整连接结构（4）与标定承载机构（5）的连接点是均匀分布的；螺杆调整连接机构（3）和球面调整连接结构（4）均为可伸缩结构。本实用新型专利技术的设计精细、测量结果准确。

【技术实现步骤摘要】
一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置
本技术涉及一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置。
技术介绍
自动驾驶技术目前是全世界的热门研究领域。随着各种传感器成本的下降和技术的发展，自动驾驶技术也逐渐趋于商用领域。目前在自动驾驶领域常用的车载传感器包括相机（camera）、激光雷达（lidar）和毫米波雷达等。在这些车载传感器中，激光雷达扮演者不可缺少的角色。由于单一的传感器有各自的优点与缺点，为了提高自动驾驶的可靠性与稳定性，主流技术通常采用多传感器融合的方案。在进行多传感器融合之前，首先就是要对各个传感器进行标定。所谓标定，就是各个传感器协同工作时，需要统一坐标系，需要估计各个传感器的外参，即旋转平移变换矩阵。但现有的标定方法以及标定设备的技术发展都不够完善，缺少辅助标定方法实现的激光雷达标定的设备，针对激光雷达标定的问题，本技术设计了用于安装、移动标定板的标定装置，通过提取标定板的四个角点，和测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，辅助车载激光雷达的标定方法得以实现。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种重载无人驾驶车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置，其组成包滑移总成(A1)和调整测量总成(A2)，调整测量总成(A2)固定在滑移总成(A1)上，其中，/n滑移总成(A1)包括两根平行设置的滑台机构(1)；/n调整测量总成(A2)包括装载平台(2)、三套螺杆调整连接机构(3)、球面调整连接结构(4)、标定承载机构(5)；2条滑台机构(1)共同承载装载平台(2)，三套螺杆调整连接机构(3)的一端转动安装在装载平台(2)中部的顶面，三套螺杆调整连接机构(3)的另一端转动连接标定承载机构(5)的背部面板上，球面调整连接结构(4)的一端转动安装在装载平台(2)前端的顶面上，球面调整连接结构(4)的另一端转动连接...

【技术特征摘要】
1.一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置，其组成包滑移总成(A1)和调整测量总成(A2)，调整测量总成(A2)固定在滑移总成(A1)上，其中，
滑移总成(A1)包括两根平行设置的滑台机构(1)；
调整测量总成(A2)包括装载平台(2)、三套螺杆调整连接机构(3)、球面调整连接结构(4)、标定承载机构(5)；2条滑台机构(1)共同承载装载平台(2)，三套螺杆调整连接机构(3)的一端转动安装在装载平台(2)中部的顶面，三套螺杆调整连接机构(3)的另一端转动连接标定承载机构(5)的背部面板上，球面调整连接结构(4)的一端转动安装在装载平台(2)前端的顶面上，球面调整连接结构(4)的另一端转动连接标定承载机构(5)的背部面板上，三套螺杆调整连接机构(3)和球面调整连接结构(4)与标定承载机构(5)的连接点，在标定承载机构(5)的背部面板上是均匀分布的；
所述的三套螺杆调整连接机构(3)和一根球面调整连接结构(4)均为可伸缩结构。


2.根据权利要求1所述的一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置，其特征是：所述的标定承载机构(5)包括标定板(5a)和4个板面连接件(5b)，4个板面连接件(5b)分别固定在标定板(5a)背部的四角处；
标定板(5a)用于安装或粘贴的方式固定激光测量时使用的黑白格子相间的标记板；连接件(5b)上设有铰接孔。


3.根据权利要求2所述的一种重载无人驾驶车辆激光雷达标定装置，其特征是：所述的螺杆调整连接机构(3)包括螺杆(3a)、螺杆筒(3b)、套筒(3d)、止动块(3c)、支撑架(3e)、转轴(3f)、转动支座(3g)、底座(3h)；
螺杆(3a)的一端插装在螺杆筒(3b)一端内；螺杆筒(3b)的另一端通过套筒(3d)、止动块(3c)、螺栓、螺母安装在支撑架(3e)的中桥部，支撑架(3e)中桥部两端分别设置一支腿，两根支腿平行设置，两根支腿的末端通过转轴(3f)连接转动支座(3g)，转轴(3f)使支撑架(3e)和转动支座(3g)二者实现铰接；转动支座(3g)转动安装在底座(3h)上；
其中，
螺杆(3a)的前端设有螺杆铰接孔(3a1)，后端设有螺纹段(3a2)；
螺杆筒(3b)的前端设有内螺纹孔(3b1)，螺杆筒(3b)的后端设有固定轴(3b2)，固定轴(3b2)的表面具有环向的轴槽(3b3)；
止动块(3c)为半圆形环状结构，止动块(3c)上设有止动卡环(3c1)，止动卡环(3c1)的两个末端分别设有1个卡环连接块(3c2)，卡环连接块(3c2)的板面垂直于止动卡环(3c1)的板面，卡环连接块(3c2)上设有螺栓孔；
支撑架(3e)的中桥部设有支架安装孔(3e1)，支撑架(3e)的中桥部两侧的支腿上分别设有支架铰接孔(3e2)；
转动支座(3g)的一侧设有两个支腿，支腿上分别设有一个支座铰接孔(3g1)，转动支座(3g)的另一侧同轴心的设有支座转动轴(3g2)；
底座(3h)的上端为底座套筒轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：晏子，王缔罡，周小科，
申请(专利权)人：深圳数翔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44