激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质，涉及激光点云重建技术领域。该方法包括：采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准标靶的强度标定数据；根据强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；再根据关系曲线来确定参考距离；根据参考距离以及强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定激光扫描仪的强度数据改正函数。本发明专利技术的方案中，通过根据强度标定数据来确定距离与强度的关系曲线，使得可以根据参考距离以及强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定强度改正函数，能够有效的去除其他因子对强度的影响，使得改正后的强度尽可能反应目标本身的特性，提高了激光点云的显示效果。

【技术实现步骤摘要】
激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及激光点云重建
，具体而言，涉及一种激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
近年来，激光雷达以其高效率、高精度获取地理信息数据的优势，在地形测绘、智慧城市等领域有着广泛应用。激光雷达数据以点云形式呈现，每个点的信息主要包括该点三维坐标和强度信息。其中，强度信息反映了地物目标反射特性，在点云数据处理和信息提取方面具有重要意义，激光点强度与地物反射特性、激光发射功率、入射角和地物距扫描仪的距离有关。但实际上，在其它因素一定的情况下，地物距离越远，反射的强度信息越弱，造成在一个场景中，同样的地物类型，不同距离处的点会产生不同的反射强度值，使得点云以强度值渲染时，点云强度分布不自然，造成显示效果差。目前，激光点云强度标定方法普遍采用地面三维激光扫描强度改正，地面三维激光扫描除了能获取高精度的三维空间信息外，还能记录目标的激光强度。由于地面三维激光雷达扫描距离相对较近，大气等环境因素可以忽略不计，激光强度改正主要考虑扫描距离和入射角因素。但是，采用现有理论模型，在实际作业时，采集的数据并不一定完全满足预设的条件，容易受多种因素的综合影响，导致改正效果不佳，存在激光点云强度分布不自然，导致激光点云显示效果差的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质，以便提高激光点云的显示效果。为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：>第一方面，本申请实施例提供了一种激光点云强度标定方法，该方法包括：采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准所述标靶的强度标定数据；根据所述强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；根据所述关系曲线，确定参考距离；根据所述参考距离以及所述强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定所述激光扫描仪的强度数据改正函数，所述强度改正函数为：所述参考距离、检测距离、强度数据以及改正后强度数据的对应关系。可选地，所述根据所述强度标定数据，确定间隔距离与强度的对应关系曲线，包括：根据所述强度标定数据，按照预设的间隔距离进行强度归化，得到归化后的多个距离段的强度数据；根据所述多个距离段的强度数据进行曲线拟合，确定所述关系曲线。可选地，所述根据所述关系曲线，确定参考距离，包括：根据所述关系曲线中波峰处对应的距离为所述参考距离。可选地，所述根据所述强度标定数据，按照预设的间隔距离进行强度归化，得到归化后的多个距离段的强度数据，包括：根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至预设通道的强度数据，得到重叠距离的强度数据；根据强度比例系数，将所述强度标定数据中其他距离的强度数据归化至所述预设通道的强度数据，得到所述其他距离的强度数据。可选地，所述根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至预设通道的强度数据，得到重叠距离的强度数据，包括：根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至所述预设通道的强度数据；根据归化后的所述预设的不同通道的强度数据的平均值，确定所述重叠距离的强度数据。可选地，所述多个距离段的强度数据中，每个距离段的强度数据为所述每个距离段的平均强度数据。可选地，所述方法还包括：获取所述激光扫描仪的点云强度数据；根据所述参考距离，采用所述强度数据改正函数，将所述点云强度数据改正为所述点云强度数据所在的激光点在所述参考距离下的强度数据。第二方面，本申请实施例还提供了一种激光点云强度标定装置，所述装置包括：采集模块以及确定模块；所述采集模块，用于采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准所述标靶的强度标定数据；所述确定模块，用于根据所述强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；根据所述关系曲线，确定参考距离；根据所述参考距离以及所述强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定所述激光扫描仪的强度数据改正函数，所述强度改正函数为：所述参考距离、检测距离、强度数据以及改正后强度数据的对应关系。可选地，所述确定模块，还用于根据所述强度标定数据，按照预设的间隔距离进行强度归化，得到归化后的多个距离段的强度数据；根据所述多个距离段的强度数据进行曲线拟合，确定所述关系曲线。可选地，所述确定模块，还用于根据所述关系曲线中波峰处对应的距离为所述参考距离。可选地，所述确定模块，具体用于根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至预设通道的强度数据，得到重叠距离的强度数据；根据强度比例系数，将所述强度标定数据中其他距离的强度数据归化至所述预设通道的强度数据，得到所述其他距离的强度数据。可选地，所述确定模块，用于根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述相邻通道得到的强度数据归化至所述预设通道的强度数据；根据归化后的所述预设的不同通道的强度数据的平均值，确定所述重叠距离的强度数据。可选地，所述多个距离段的强度数据中，每个距离段的强度数据为所述每个距离段的平均强度数据。可选地，所述采集模块，用于获取所述激光扫描仪的点云强度数据；所述确定模块，用于根据所述参考距离，采用所述强度数据改正函数，将所述点云强度数据改正为所述点云强度数据所在的激光点在所述参考距离下的强度数据。第三方面，本申请实施例还提供了一种激光点云强度标定设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面实施例提供的任一项所述的激光点云强度标定方法。第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面实施例提供的任一项所述的激光点云强度标定方法。本申请的有益效果是：本申请所提供的激光点云强度标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准标靶的强度标定数据；根据强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；根据关系曲线，确定参考距离；根据参考距离以及强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定激光扫描仪的强度数据改正函数，强度改正函数为：参考距离、检测距离、强度数据以及改正后强度数据的对应关系。本专利技术的方案中，通过根据强度标定数据来确定距离与强度的关系曲线，使得可以根据参考距离以及强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定强度改正函数，这样能够克服直接应用理论模型来确定点云强度的弊端，能够有效的去除其他因子对强度的影响，使得改正后的强度尽可能反应目标本身的特性，提高了激光点云的显示效果。另外，通过根据强度标定数据，按照预设的间隔距离进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光点云强度标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准所述标靶的强度标定数据；/n根据所述强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；/n根据所述关系曲线，确定参考距离；/n根据所述参考距离以及所述强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定所述激光扫描仪的强度数据改正函数，所述强度改正函数为：所述参考距离、检测距离、强度数据以及改正后强度数据的对应关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种激光点云强度标定方法，其特征在于，所述方法包括：
采集激光扫描仪在标靶沿激光出光线方向移动过程中激光点对准所述标靶的强度标定数据；
根据所述强度标定数据，确定距离与强度的关系曲线；
根据所述关系曲线，确定参考距离；
根据所述参考距离以及所述强度标定数据中各检测距离的强度数据，确定所述激光扫描仪的强度数据改正函数，所述强度改正函数为：所述参考距离、检测距离、强度数据以及改正后强度数据的对应关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述强度标定数据，确定间隔距离与强度的对应关系曲线，包括：
根据所述强度标定数据，按照预设的间隔距离进行强度归化，得到归化后的多个距离段的强度数据；
根据所述多个距离段的强度数据进行曲线拟合，确定所述关系曲线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关系曲线，确定参考距离，包括：
根据所述关系曲线中波峰处对应的距离为所述参考距离。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述强度标定数据，按照预设的间隔距离进行强度归化，得到归化后的多个距离段的强度数据，包括：
根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至预设通道的强度数据，得到重叠距离的强度数据；
根据强度比例系数，将所述强度标定数据中其他距离的强度数据归化至所述预设通道的强度数据，得到所述其他距离的强度数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的不同通道的强度比例系数，将所述强度标定数据中所述预设的不同通道得到的强度数据归化至预设通道的强度数据，得到重叠距离的强度数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：颜源，杨晶，汪开理，陈海佳，罗胜，何平，
申请(专利权)人：武汉海达数云技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42