石杵豆腐机器人制造技术

一种石杵豆腐机器人,包括自动打杵组件、石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；所述伸缩支架一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固。产生的有益效果是：伸缩支架带动机器人运动底盘上升，缓冲伸缩架上升至石窖底部进行稳固，直线电机带动香樟木杵上下运动，当捶打完成时，伸缩支架带动机器人运动底盘下降，振动电机带动石窖振动，转轴电机带动石窖前后晃动，NFC识别器带驱动机器人无刷电机将石窖移动到指定的位置，再将石窖倾斜倒出豆腐原材料汁液。

【技术实现步骤摘要】
石杵豆腐机器人
本专利技术涉及一种石杵豆腐机器人。
技术介绍
传统的豆腐研磨工艺，将豆腐原材料撒在石磨上，然后不停的转动石磨对豆腐原材料进行研磨，研磨出来的豆腐原材料汁从石磨中流淌出来，但这些研磨方式过于简陋，且极其不卫生，在石磨研磨的过程中对豆腐原材料研磨过度，可能会破坏豆腐原材料内的营养成分，使获得的豆腐营养价值不高。
技术实现思路
针对以上所述，本专利技术提供了一种石杵豆腐机器人，该石杵豆腐机器人通过香樟木杵对装有豆腐原材料的石窖内进行捶打，将豆腐原材料捶打成汁，然后通过石窖机器人将汁液运输到指定位置倾倒出来，制作成豆腐，通过香樟木杵捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且具有智能化操作使制作过程更加卫生、方便。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：提供了一种石杵豆腐机器人,包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；所述自动打杵组件包括龙门支架、直线电机、连接轴、缓冲筒、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵，直线电机设置在龙门支架的中间位置，连接轴一端连接直线电机，另一端连接缓冲筒，且缓冲筒与香樟木杵固定连接；所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖、可带动石窖转动的转轴电机、可支撑石窖的石窖支架,石窖支架为框架结构，石窖支架中间设有支撑横杆；所述转轴电机分别镶嵌在石窖支架两侧，转轴电机的转轴端分别连接在石窖两侧；石窖可通过转轴电机进行前后晃动或倾倒豆腐材料；所述石窖支架内还设有伸缩支架、机器人运动底盘和缓冲伸缩架，所述伸缩支架的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘的上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固；所述香樟木杵与石窖的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机带动香樟木杵上下动作，香樟木杵的底部捶打在石窖内部。进一步，所述机器人运动底盘的下表面设有机器人无刷电机、滚轮、NFC识别器，机器人无刷电机的动力端连接滚轮，机器人无刷电机与NFC识别器电性连接,且还包括铺设在机器人运动底盘下方地面的NFC路线带，石窖机器人可根据NFC路线带行走或停止。进一步，所述龙门支架包括两个竖直支撑柱与一个横梁，横梁连接在竖直支撑柱之间，竖直支撑柱下端均设有固定底座。进一步，所述固定底座的直径要大于竖直支撑柱的直径。进一步，所述香樟木杵的下端为半圆弧形状。进一步，所述石窖上还设有振动电机，振动电机可带动石窖振动。进一步，所述石窖外表面包裹有外壳，且石窖内部中心位置设有凹槽。进一步，所述凹槽底部与两侧边均为半球状，且两侧边分别连接与凹槽底部。进一步，所述凹槽底部半径比香樟木杵的下端半径尺寸大。进一步，还包括控制装置，所述控制装置包括打杵按钮、石窖按钮、第一微控器、第二微控器、继电器、接触器，打杵按钮设置在龙门支架的竖直支撑杆上，第一微控器与继电器设置在龙门支架内，打杵按钮连接第一微控器的输入端，第一微控器的输出端连接继电器的输入端，继电器的输出端连接直线电机；石窖按钮设置在石窖支架的外壁上，第二微控器与接触器设置在石窖支架内部，石窖按钮连接第二微控器的输入端，第二微控器的输出端连接接触器、NFC识别器的输入端，接触器的输出端分别连接振动电机、伸缩支架，NFC识别器的输出端分别连接机器人无刷电机、转轴电机。本专利技术的有益效果是：当需要制作豆腐时，伸缩支架带动机器人运动底盘上升，使运动底盘远离地面，石窖支架的底部支撑在地面上，豆腐原材料放置在石窖中，缓冲伸缩架上升至石窖底部进行稳固，直线电机带动香樟木杵上下运动，对石窖内的豆腐原材料进行不断的捶打，通过捶打方式进行豆腐的制取，能更好的保证豆腐的营养成分，当捶打出合适的豆腐原材料汁液时，伸缩支架带动机器人运动底盘下降，运动底盘接触地面将石窖支架顶起，振动电机带动石窖振动，使石窖内壁上的汁液振动汇集到一起，转轴电机带动石窖前后晃动，使豆腐原材料汁液混合更充分，NFC识别器根据设置的NFC路线带驱动机器人无刷电机将石窖移动到指定的位置，再将石窖倾斜倒出豆腐原材料汁液，通过香樟木杵捶打制作豆腐，能更好的保证豆腐的营养价值不被破坏，且石窖机器人的智能化运输与倾倒功能，使豆腐的制作工序更加简单、便捷。附图说明图1是本专利技术的结构示意图。图2是石窖机器人的结构示意图。图3是本专利技术的电路流程图。在图中，1.龙门支架，2.横梁，3.直线电机，4.连接轴，5.缓冲筒,6.香樟木杵,7.竖直支撑柱，8.固定底座，9.继电器，10.第一微控器，11.打杵按钮，12.石窖，13.振动电机，14.石窖支架，15.凹槽，16.转轴电机，17.机器人无刷电机，18.机器人运动底盘，19.NFC识别器，20.伸缩支架，21.石窖按钮，22.接触器,23.第二微控器，24.缓冲伸缩架，25.NFC路线带。具体实施方式下面根据附图和一些实施方式对本专利技术做进一步的说明。在图1-图3中，提供了一种石杵豆腐机器人,包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；所述自动打杵组件包括龙门支架1、直线电机3、连接轴4、缓冲筒5、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵6，直线电机3设置在龙门支架1的中间位置，连接轴4一端连接直线电机3，另一端连接缓冲筒5，且缓冲筒5与香樟木杵6固定连接；所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖12、可带动石窖12转动的转轴电机16、可支撑石窖12的石窖支架14,石窖支架14为框架结构，石窖支架14中间设有支撑横杆；所述转轴电机16分别镶嵌在石窖支架14两侧，转轴电机16的转轴端分别连接在石窖12两侧；石窖12可通过转轴电机16进行前后晃动或倾倒豆腐材料；所述石窖支架14内还设有伸缩支架20、机器人运动底盘18和缓冲伸缩架24，所述伸缩支架20的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘18的上表面连接，伸缩支架20可带动机器人运动底盘18升降，顶起或放下石窖支架14；所述缓冲伸缩架24安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架24上升时可将石窖12底部稳固；所述香樟木杵6与石窖12的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机3带动香樟木杵6上下动作，香樟木杵6的底部捶打在石窖12内部。在本实施例中，所述机器人运动底盘18的下表面设有机器人无刷电机17、滚轮、NFC识别器19，机器人无刷电机17的动力端连接滚轮，机器人无刷电机17与NFC识别器19电性连接，且还包括铺设在机器人运动底盘18下方地面的NFC路线带25，石窖机器人可根据NFC路线带25行走或停止；所述龙门支架1包括两个竖直支撑柱7与一个横梁2，横梁2连接在竖直支撑柱7之间，竖直支撑柱7下端均设有固定底座8；所述固定底座8的直径要大于竖直支撑柱7的直径；所述香樟木杵6的下端为半圆弧形状；所述石窖12上还设有振动电机13，振动电机13可带动石窖12振动；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种石杵豆腐机器人,其特征在于：包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；/n所述自动打杵组件包括龙门支架、直线电机、连接轴、缓冲筒、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵，直线电机设置在龙门支架的中间位置，连接轴一端连接直线电机，另一端连接缓冲筒，且缓冲筒与香樟木杵固定连接；/n所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖、可带动石窖转动的转轴电机、可支撑石窖的石窖支架,石窖支架为框架结构，石窖支架中间设有支撑横杆；所述转轴电机分别镶嵌在石窖支架两侧，转轴电机的转轴端分别连接在石窖两侧；石窖可通过转轴电机进行前后晃动或倾倒豆腐材料；/n所述石窖支架内还设有伸缩支架、机器人运动底盘和缓冲伸缩架，所述伸缩支架的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘的上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固；/n所述香樟木杵与石窖的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机带动香樟木杵上下动作，香樟木杵的底部捶打在石窖内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种石杵豆腐机器人,其特征在于：包括对豆腐原材料进行捶打的自动打杵组件、盛放豆腐原材料并能自动移动的石窖机器人，石窖机器人位于自动打杵组件的下方；
所述自动打杵组件包括龙门支架、直线电机、连接轴、缓冲筒、对豆腐原材料进行捶打的香樟木杵，直线电机设置在龙门支架的中间位置，连接轴一端连接直线电机，另一端连接缓冲筒，且缓冲筒与香樟木杵固定连接；
所述石窖机器人包括能盛放豆腐原材料并能被捶打的石窖、可带动石窖转动的转轴电机、可支撑石窖的石窖支架,石窖支架为框架结构，石窖支架中间设有支撑横杆；所述转轴电机分别镶嵌在石窖支架两侧，转轴电机的转轴端分别连接在石窖两侧；石窖可通过转轴电机进行前后晃动或倾倒豆腐材料；
所述石窖支架内还设有伸缩支架、机器人运动底盘和缓冲伸缩架，所述伸缩支架的一端固定支撑横杆下端，另一端与机器人运动底盘的上表面连接，伸缩支架可带动机器人运动底盘升降，顶起或放下石窖支架；所述缓冲伸缩架安装在支撑横杆的上端，缓冲伸缩架上升时可将石窖底部稳固；
所述香樟木杵与石窖的中心点处于同一竖直水平线上，直线电机带动香樟木杵上下动作，香樟木杵的底部捶打在石窖内部。


2.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述机器人运动底盘的下表面设有机器人无刷电机、滚轮、NFC识别器，机器人无刷电机的动力端连接滚轮，机器人无刷电机与NFC识别器电性连接,且还包括铺设在机器人运动底盘下方地面的NFC路线带，石窖机器人可根据NFC路线带行走或停止。


3.根据权利要求1所述的石杵豆腐机器人,其特征在于：所述龙门支架包括两个竖直支撑柱...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖晓钢，肖晓龙，肖鹏程，王怀兴，
申请(专利权)人：湖北第二师范学院，
类型：新型
国别省市：湖北;42