用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，该方法可包括根据拖挂车辆所在位置的路径曲率、所在位置的路面参数、牵引车辆的参数和被牵引车辆的参数，确定牵引车辆的参考速度；根据小于或等于参考速度的速度，控制牵引车辆行驶，以使得牵引车辆带动被牵引车辆行驶。本发明专利技术可保证无人驾驶拖挂车辆的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆。
技术介绍
在车辆运输领域，相比与其它的车辆运输方式，拖挂车辆作为效率最高的传输方式，其受欢迎度很高。传统的拖挂车辆是由人工控制的即人工驾驶拖挂车辆。然而，人工驾驶拖挂车辆的运营成本较高，并且，随着科技的发展，无人驾驶拖挂车辆也逐渐成为可能。对于无人驾驶拖挂车辆，其车辆控制安全、控制速度等成为主要因素。由于拖挂车辆的结构特殊性，其传统的车辆的控制技术也很难直接复制进行使用。因此，如何保证无人驾驶拖挂车辆的行驶安全显得格外重要。
技术实现思路
本专利技术提供一种用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，以保证无人驾驶拖挂车辆的行驶安全。第一方面，本专利技术提供一种用于拖挂车辆的控制方法，所述拖挂车辆包括：牵引车辆和被牵引车辆；所述方法包括：根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度；根据小于或等于所述参考速度的速度，控制所述牵引车辆行驶，以使得所述牵引车辆带动所述被牵引车辆行驶。第二方面，本专利技术提供一种用于拖挂车辆的控制装置，所述拖挂车辆包括：牵引车辆和被牵引车辆；所述控制装置包括：确定模块，用于根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度；控制模块，用于根据以小于或等于所述参考速度的速度，控制所述牵引车辆行驶，以使得牵引车辆带动所述被牵引车辆行驶。第三方面，本专利技术还提供一种用于拖挂车辆的控制设备，包括：存储器及处理器；所述存储器与所述处理器连接；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于在程序指令被执行时，实现上述第一方面的用于拖挂车辆的控制方法。第四方面，本专利技术还可提供一种拖挂车辆，包括：控制设备、牵引车辆和被牵引车辆；所述控制设备与所述牵引车辆连接，所述牵引车辆与所述被牵引车辆连接；所述控制设备为第三方面提供的控制设备。第五方面，本专利技术还可提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权实现上述第一方面的用于拖挂车辆的控制方法。本专利技术提供一种用于拖挂车辆的控制方法、装置、设备、介质及车辆，可根据该拖挂车辆所在位置的路径曲率、该所在位置的路面参数、该拖挂车辆的牵引车辆的参数和该拖挂车辆的被牵引车辆的参数，确定该牵引车辆的参考速度，并根据小于或等于该参考速度的速度，控制该牵引车辆行驶，以使得该牵引车辆带动该被牵引车辆行驶。该方法中，根据该拖挂车辆所在位置的路径曲率、该所在位置的路面参数、该拖挂车辆的牵引车辆的参数和该被牵引车辆的参数，所确定的该参考速度为该拖挂车辆的稳定行驶的参考速度，那么采用小于或等于该参考速度的速度控制该牵引车辆进行行驶，可实现对拖挂车辆的速度的精确控制，有效保证拖挂车辆的安全稳定行驶，提高了无人驾驶的拖挂车辆的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所适用的一种拖挂车辆的示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种用于拖挂车辆的控制方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的另一种用于拖挂车辆的控制方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的又一种用于拖挂车辆的控制方法的流程图；图5为本专利技术实施例提供的转弯过程中转弯半径、夹角、牵引车辆与被牵引车辆之间的示意图；图6为本专利技术实施例提供的再一种用于拖挂车辆的控制方法的流程图；图7为本专利技术实施例提供的再一种用于拖挂车辆的控制方法的流程图；图8为本专利技术实施例提供的用于拖挂车辆的控制装置的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的用于拖挂车辆的控制设备的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种拖挂车辆的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术实施例各部分及附图中的术语“第一”、“第二”及“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术下述实施例所涉及的方法流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按照所描述的顺序执行。例如，有些步骤还可以分解，而有些步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序可根据实际情况改变。本专利技术下述实施例所涉及的方框图中的功能模块仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者不同网络和/或处理器和/或微控制器中实现这些功能实体。本专利技术实施例提供的各方法适用于拖挂车辆，用以对拖挂车辆的行进进行控制，实现拖挂车辆的无人驾驶。需指出的是，由于无人驾驶拖挂车辆无需由人通过方向盘进行控制，便可通过无人驾驶技术，实现拖挂车辆的行进控制，驾驶位或司机位可有人，也可没有人，这并不响应拖挂车辆的正向运行。拖挂车辆通常可包括：牵引车辆和被牵引车辆，该牵引车辆可与被牵引车辆连接，用以对被牵引车辆进行牵引，使得被牵引车辆在牵引车辆的带动下行驶。该拖挂车辆的牵引方式为前驱牵引或后驱牵引，若该拖挂车辆的牵引方式为前驱牵引方式，则该拖挂车辆的牵引车辆可以为该拖挂车辆的车头，又称前车或拖车，该拖挂车辆的被牵引车辆可以为该拖挂车辆的后车，又称挂车；若该拖挂车辆的牵引方式为后驱牵引方式，则该拖挂车辆的牵引车辆可以为该拖挂车辆的后车，该拖挂车辆的被牵引车辆可以为该拖挂车辆的车头。基于功能的不同，拖挂车辆可以包括拖挂卡车又称拖挂货车，和拖挂房车等，其中，拖挂货车可包括：拖挂集装箱车、拖挂罐车等。本专利技术实施例所提供的各方法适用于各种功能的拖挂车辆。图1为本专利技术实施例所适用的一种拖挂车辆的示意图。如图1所示，该拖挂车辆可包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于拖挂车辆的控制方法，其特征在于，所述拖挂车辆包括：牵引车辆和被牵引车辆；所述方法包括：/n根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度；/n根据小于或等于所述参考速度的速度，控制所述牵引车辆行驶，以使得所述牵引车辆带动所述被牵引车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于拖挂车辆的控制方法，其特征在于，所述拖挂车辆包括：牵引车辆和被牵引车辆；所述方法包括：
根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度；
根据小于或等于所述参考速度的速度，控制所述牵引车辆行驶，以使得所述牵引车辆带动所述被牵引车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度，包括：
根据所述路径曲率，采用预设的曲率与转弯半径的对应关系，确定所述拖挂车辆的转弯半径；
根据所述拖挂车辆的转弯半径、所述路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述拖挂车辆的参考速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖挂车辆的转弯半径、所述路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述拖挂车辆的参考速度，包括：
根据所述转弯半径，采用预设的转弯半径与夹角的对应关系，确定所述牵引车辆与所述被牵引车辆之间的夹角；
根据所述夹角、所述路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述拖挂车辆的参考速度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述拖挂车辆所在位置的路径曲率、所述所在位置的路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述牵引车辆的参考速度，包括：
根据所述路径曲率、采用预设的曲率与夹角的对应关系，确定所述牵引车辆与所述被牵引车辆之间的夹角；
根据所述夹角、所述路面参数、所述牵引车辆的参数和所述被牵引车辆的参数，确定所述拖挂车辆的参考速度。


5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦凤谦，石平，刘懿，郑杰，李雨倩，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11