对前面行驶的车辆在交通节点处的后退的实现制造技术

公开了一种用于通过控制设备来调整在第一车辆与在该第一车辆前面行驶的第二车辆之间的间距、尤其是在交通节点处调整在第一车辆与在该第一车辆前面行驶的第二车辆之间的间距的方法，其中通过该控制设备来接收至少一个传感单元的测量数据，传感单元的测量数据被分析，用来确定在该第二车辆前面的交通节点，在识别出前方有交通节点的情况下，确定该第一车辆距该第二车辆的安全间距并且通过该控制设备来引入对所确定的安全间距的遵守，其中遵守该第一车辆距该第二车辆的安全间距，用于该第二车辆的可能的后退。还公开了一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。

【技术实现步骤摘要】
对前面行驶的车辆在交通节点处的后退的实现
本专利技术涉及一种用于调整在第一车辆与在该第一车辆前面行驶的第二车辆之间的间距、尤其是在交通节点处调整在第一车辆与在该第一车辆前面行驶的第二车辆之间的间距的方法。本专利技术还涉及一种控制设备、一种计算机程序以及一种机器可读存储介质。
技术介绍
已经已知用于车辆的自动化运行的不同方法。尤其是，在这种方法的情况下，车辆的纵向和横向导向调节被控制为使得速度优化地调整距前面行驶的车辆的间距。可以根据所定义的舒适性条件、交通指示牌、车道标线和光信号来调节车辆距前面行驶的车辆的安全间距。在交通节点、诸如交叉路口或者公路出口，可能存在关于交通事件的仅仅受限的概览。例如，停下的车辆或静止的对象可能妨碍视线。在这种交通情况下，车辆必须小心地驶入视线受限的道路。在这种情况下，根据相应的情况，可能需要车辆后退。常见的自动化运行的车辆可能在这种交通情况下距前面行驶的车辆的安全间距不足并且因此妨碍了前面行驶的车辆的后退。
技术实现思路
可以看到本专利技术所基于的任务在于：提出了一种方法和控制设备，该方法和该控制设备能够实现前面行驶的车辆在看不清楚的交通节点处的后退。该任务借助于独立权利要求的相应的主题来解决。本专利技术的有利的设计方案是相应从属权利要求的主题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种用于调整在第一车辆与在该第一车辆前面行驶的第二车辆之间的间距的方法。尤其是，用于调整安全间距的方法可以在交通节点处通过控制设备来实施。在一个步骤中，控制设备接收至少一个传感单元的测量数据。在这种情况下，这些测量数据可能由第一车辆、第二车辆、其它交通成员、基础设施单元等等的传感单元来提供。传感单元的测量数据被分析，用来确定在第二车辆前面的交通节点。尤其是，传感单元的测量数据可以关于交通节点是否存在予以检查。在识别出前方有交通节点的情况下，确定第一车辆距第二车辆的安全间距并且通过控制设备来引入对所确定的安全间距的遵守。优选地，遵守第一车辆距第二车辆的安全间距，用于第二车辆的可能的后退。经此，能够实现第二车辆在看不清楚的交通区域处的后退并且提高了在这种情况下的安全性。根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制设备，其中该控制设备被设立为实施该方法。优选地，该控制设备可以是车辆内部的控制设备。该控制设备也可以实施为用于自动驾驶的车辆控制装置的组成部分或模块。替选地或附加地，该控制设备可以设计为车辆外部的服务器单元或云，该服务器单元或云可以经由无线通信连接来接收至少一个传感单元的测量数据并且对其进行分析。根据本专利技术的一个方面，还提供了一种计算机程序，该计算机程序包括如下指令，在通过控制设备来实施该计算机程序时，所述指令促使该控制设备来实施该方法。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器可读存储介质，在其上存储有该计算机程序。优选地，第一车辆可以按照BASt定义能被辅助地、部分自动化地、高度自动化地和/或全自动化地或无驾驶员地来运行。为此，车辆可具有车辆控制装置，该车辆控制装置可以访问周围环境传感装置和用于使第一车辆转向、加速和制动的执行器。尤其是，第一车辆可以实施为轿车、卡车、客运车辆、诸如出租车或公共汽车、商用车、农用车辆等等。至少一个传感单元例如可以是摄像机传感器、雷达传感器、LIDAR传感器、GPS传感器等等。交通节点尤其可以构造为看不清楚的交通区域。交通节点可以是交通成员对车道的视线受限制的交通区域。由于对将来的车道的视线受限制，相应的交通成员必须小心地“试探着”驶入该车道，以便将事故风险降低到最低限度。交通节点例如可以是交叉路口、T形路口、公路出口、环岛交通、停车场、停车楼等等。按照本专利技术的方法和控制设备能够使可自动化运行的车辆、尤其是第一车辆在跟在前面行驶者或第二车辆之后的跟随行驶期间判断是否在交通节点处同意距第二车辆的更大的间距。如果通过分析测量数据探测到交通节点，则可以调整距前面行驶的第二车辆的安全间距。尤其是，通过控制设备可以实现对执行器和车辆控制装置的访问，以便实现第一车辆在第二车辆之前的及早的制动。优选地，安全间距可以被度量为使得能实现第二车辆的可能的后退。如果通过分析至少一个传感单元的测量数据没有确定有看不清楚的交通情况或交通区域，则可以保持第一车辆距前面行驶的第二车辆的间距。通过该方法和该控制设备，还可以避免追尾事故和阻塞情况。还可以防止：第一车辆在看不清楚的交通路段行驶得与前面行驶的车辆太近并且阻碍了前面行驶的车辆的后退。根据另一实施方式，为了确定交通节点，使用第一和/或第二车辆的至少一个传感单元的测量数据。经此，该控制设备可以访问第二车辆的周围环境传感装置，由此增大了第一车辆的周围环境传感装置的“视域”。优选地，这些车辆可以借助于无线通信连接来以传导数据的方式耦合，而且因此能够实现对测量数据的交换。按照另一实施例，为了确定交通节点，使用至少一个第三车辆和/或基础设施单元的至少一个传感单元的测量数据。经此，可以增大周围环境传感装置的视域或扫描范围。因此，可以更早地识别出看不清楚的交通路段。测量数据可以直接在交通成员之间彼此交换或者间接通过外部服务器单元或云来彼此交换。例如，可以使用车到车、车到基础设施、移动无线电或WLAN通信连接来交换这些测量数据。此外，不仅可以识别出交通节点，而且现有的交通节点更快地被更新，只要交通情况已经发生变化。例如当停下的车辆开始运行并且远离交通节点时，交通情况就可能发生变化，由此在交通节点处的能见度升高。根据另一实施例，在识别交通节点时，确定停泊的车辆和/或静止的对象。例如，可以确定限制交通节点的车道的视线的停下或停泊的车辆。此外，集装箱、施工现场、人员等等可能妨碍在这种交通节点处的能见度。这些因素可以用作对看不清楚的交通情况的指标并且因此促使该控制设备使第一车辆遵守距前面行驶的第二车辆的安全范围。按照另一实施例，为了查明交通节点，至少一个传感单元的所确定的测量数据被发送给外部服务器单元并且被提供用于其它交通成员的调用。经此，可以提供用于所确定的测量数据的集中收集处。服务器单元例如可以设计为云。由服务器单元接收到的测量数据可以类似于该控制设备地被存储和/或被分析。该服务器单元尤其可以依据这些测量数据来创建具有看不清楚的交通区域的地图并且将该地图提供给交通成员。替选地或附加地，可以将已经确定的或查明的看不清楚的交通区域传送给该服务器单元，例如由车辆的控制设备传送给该服务器单元。该服务器单元例如可以将所传送的位置或区域标注在地图上。根据另一实施例，使用地图数据来确定交通节点。在此，这些地图数据可以被该控制设备接收和分析。尤其是，该控制设备可以沿着第一车辆的所计划的轨迹事先关于看不清楚的交通区域进行研究并且将这些看不清楚的交通区域标注。接着，根据第一车辆的车辆位置，可以在这样的交通区域自动化地遵守安全间距。为此，该控制设备可以接收第一车辆的一个或多个位置传感器的测量数据。按照另一实施方式，该安全间距基于第二车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于通过控制设备（8）来调整在第一车辆（4）与在所述第一车辆（4）前面行驶的第二车辆（6）之间的安全间距（34）、尤其是在交通节点（1）处调整在第一车辆（4）与在所述第一车辆（4）前面行驶的第二车辆（6）之间的安全间距（34）的方法（2），其中/n- 通过所述控制设备（8）来接收（40）至少一个传感单元（10、26、28）的测量数据，/n- 所述传感单元（10、26、28）的测量数据被分析（41），用来确定在所述第二车辆（6）前面的交通节点（1），/n- 在识别出前方有交通节点（1）的情况下，确定（42）所述第一车辆（4）距所述第二车辆（6）的安全间距（34）并且通过所述控制设备（8）来引入（43）对所确定的安全间距（34）的遵守，/n其特征在于，遵守所述第一车辆（4）距所述第二车辆（6）的安全间距（34），用于所述第二车辆（6）的可能的后退。/n

【技术特征摘要】
20190313 DE 102019203371.7;20200128 DE 102020200961.一种用于通过控制设备（8）来调整在第一车辆（4）与在所述第一车辆（4）前面行驶的第二车辆（6）之间的安全间距（34）、尤其是在交通节点（1）处调整在第一车辆（4）与在所述第一车辆（4）前面行驶的第二车辆（6）之间的安全间距（34）的方法（2），其中
-通过所述控制设备（8）来接收（40）至少一个传感单元（10、26、28）的测量数据，
-所述传感单元（10、26、28）的测量数据被分析（41），用来确定在所述第二车辆（6）前面的交通节点（1），
-在识别出前方有交通节点（1）的情况下，确定（42）所述第一车辆（4）距所述第二车辆（6）的安全间距（34）并且通过所述控制设备（8）来引入（43）对所确定的安全间距（34）的遵守，
其特征在于，遵守所述第一车辆（4）距所述第二车辆（6）的安全间距（34），用于所述第二车辆（6）的可能的后退。


2.根据权利要求1所述的方法，其中为了确定所述交通节点（1），使用所述第一车辆（4）和/或所述第二车辆（6）的至少一个传感单元（10、26）的测量数据。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中为了确定所述交通节点（1），使用至少一个第三车辆（20）和/或基础设施单元（20）的至少一个传感单元（28）的测量数据。


4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中在识别所述交通节点（1）时，确定停泊的车辆（24）和/或静止的对象（30）。


5.根据权利要求1至4之一所述的方法，其中为了查明交通节点（1），所述至少一个传感单元（10、26、28）的所确定的测量数据被发送给外部服务器单元（18）并且被提供用于其它交通成员（6、20...

【专利技术属性】
技术研发人员：H米伦斯，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE