【技术实现步骤摘要】
一种跟车距离的确定方法及装置
本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种跟车距离的确定方法及装置。
技术介绍
跟车辅助是驾驶辅助系统AdaptiveCruiseControl(ACC)的子功能之一，当当前车辆行驶路径上没有前车时，ACC以当前车辆设定的速度行驶。当当前车辆行驶路径上有速度较慢的前车时，ACC系统会通过调整动力及制动系统降低当前车辆的行驶速度，使当前车辆车与前车满足驾驶员所选择的时距，从而实现跟车辅助。然而，在跟车辅助过程中，跟车距离的选定通常是依据经验进行选定的，如果跟车距离选定的不合理，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆的意外制动使后车追尾，或者导致车辆的意外加速使得当前车辆追尾前车。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种跟车距离的确定方法及装置，用以解决在跟车辅助过程中，跟车距离的选定通常是依据经验进行选定的，如果跟车距离选定的不合理，跟车辅助功能可能在由于系统故障导致车辆的意外制动使后车追尾，或者导致车辆的意外加速使得当前车辆追尾前车的问题。具体方案如下：
【技术保护点】
1.一种跟车距离的确定方法，其特征在于，包括：/n获取当前车辆的行驶速度；/n将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；/n将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；/n依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种跟车距离的确定方法，其特征在于，包括：
获取当前车辆的行驶速度；
将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，其中，所述预设的第二速度大于所述预设的第一速度；
将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，其中，所述预设的第四速度大于所述预设的第三速度；
依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行驶速度与预设的第一速度和预设的第二速度进行比较，得到第一比较结果，依据所述第一比较结果确定目标减速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为预设的减速安全模型中的最大减速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第二速度且大于所述预设的第一速度的情况下，所述目标减速度为C1*vr+C2，其中，C1-第一系数，vr-行驶速度，C2-第二系数；
在所述行驶速度小于等于所述预设的第二速度的情况下，所述目标减速度为所述预设的减速安全模型中最小减速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述行驶速度与预设的第三速度和预设的第四速度进行比较，得到第二比较结果，依据所述第二比较结果确定目标加速度，包括：
在所述行驶速度小于等于所述预设的第三速度的情况下，所述目标加速度为预设的加速安全模型中最大加速度；
在所述行驶速度小于所述预设的第四速度且大于所述预设的第三速度的情况下，所述目标哦加速度为C3*vr+C4，其中，C3-第三系数，vr-行驶速度，C4-第四系数；
在所述行驶速度小于所述预设的第四速度的情况下，所述目标加速度为所述预设加速安全模型中最小加速度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标加速度和所述目标减速度计算所述当前车辆的目标跟车距离，包括：
获取所述当前车辆的反应时间，前车车速和前车的最大减速度；
将所述行驶速度、所述目标加速的、所述目标减速度、所述当前车辆的反应时间，所述前车车速和所述前车的最大减速度依据
计算所述当前车辆的目标跟车距离区间，其中，dsafe-目标跟车距离，vr-行驶速度；ρ-反应时间；ar_min_accel目标加速度，ar_min_brake-最小减速度，vf前车车速，αf_max_brake前车最大的减速度，其中，所述最小减速度小于等于所述目标减速度；
在所述目标跟车距离区间中选取所述目标跟车距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
获取所述当前车辆的实际跟车距离；
依据所述目标跟车距离和所述实际跟车距离的对比结果，对所述行驶速度进行调整。
技术研发人员：王栋宇，高丽萍，李雁，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。