一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，换道系统包括摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块、人机交互模块、运算处理模块及运动执行模块；车流量计算系统包括：接受换道意图指令、获取自车及目标车道车辆运动信息、计算相应时间及距离参数、计算有无换道情况下目标车道的车流量、判断当前交通状况是否满足换道条件、判断换道行为对目标车道车流量的影响等步骤，本发明专利技术考虑换道行为对于目标车道车流量的影响，建立了换道系统综合决策模型，为智能汽车在行驶过程中提供更为有效的换道决策依据，保证了道路的正常通行能力，最终得到更全面、更经济及更合理的综合换道控制方法。

【技术实现步骤摘要】
一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统
本专利技术涉及一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，特别涉及一种考虑换道对车流量影响的换道系统及车流量计算方法。
技术介绍
近年来，随着汽车技术以及国民经济的迅猛发展，人民对车辆的购买力上升迅速，但由此引发的交通拥堵及交通安全事故等问题同样值得人们思考。而集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的智能车辆，能够在一定情况下代替驾驶员完成相应工作，可在保证行驶安全性的基础上有效缓解交通压力。自适应巡航系统(AdaptiveCruiseControl,ACC)是高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystem，ADAS)的重要组成部分，其在高速及城市快速路上有着较好的适用性。其在传统的定速稳态巡航功能的基础上，增加了车辆自动的纵向运动控制的功能，不仅可以实现无目标车时的定速巡航，而且可以实现有目标车时的车间时距控制巡航以及自动制动的功能。除了车道保持，换道也是日常出行中车辆的基本运动行为之一。常用的换道决策大多仅判断自车与原车道前车、目标车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，其特征在于：包括摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块、人机交互模块、运算处理模块及运动执行模块，所述的摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块和人机交互模块分别设在自车车体上，并通过车内布置的线路与运算处理模块相连，实现信息的相互传递；传感器与车载GNSS模块通过线路与通信模块相连；所述的摄像头至少包括四个摄像头，分别位于车辆的左、右、后侧中部位置及前挡风玻璃靠上的位置；所述的雷达至少包括四个毫米波雷达和四个激光雷达，所述的毫米波雷达分别位于车辆左右两侧中部靠前及靠后的位置，所述的激光雷达分别位于车辆左前角、左后角、右前角、...

【技术特征摘要】
1.一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，其特征在于：包括摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块、人机交互模块、运算处理模块及运动执行模块，所述的摄像头、雷达、传感器、通信模块、车载GNSS模块和人机交互模块分别设在自车车体上，并通过车内布置的线路与运算处理模块相连，实现信息的相互传递；传感器与车载GNSS模块通过线路与通信模块相连；所述的摄像头至少包括四个摄像头，分别位于车辆的左、右、后侧中部位置及前挡风玻璃靠上的位置；所述的雷达至少包括四个毫米波雷达和四个激光雷达，所述的毫米波雷达分别位于车辆左右两侧中部靠前及靠后的位置，所述的激光雷达分别位于车辆左前角、左后角、右前角、右后角的位置；所述的传感器包括惯性测量单元与轮速传感器，提供车辆的加速度、角速度、偏航角及车速信息；所述的车载GNSS模块搭载差分GPS(DifferentialGPS,DGPS)，提供自车的经纬度及海拔高度信息；所述的通信模块包括V2V通信模块和V2I通信模块，用于获取当前道路其他车辆的运动状态及意图信息，以及实时的交通信息；所述的人机交互模块包括用户识别模块、需求输入模块与状态反馈模块，通过用户识别制定对应的驾驶风格，并完成用户需求的输入以及车辆运动状态等信息的展示；所述的运算处理模块通过车载CAN总线与运动执行模块相连，分别控制驱动执行模块、制动执行模块与转向执行模块完成对应的操作行为。


2.根据权利要求1所述的一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，其特征在于：所述的运算处理模块包括定位模块、运动规划模块、高精度地图模块、运动信息模块和存储器，定位模块、运动规划模块、高精度地图模块和运动信息模块分别与存储器相连；定位模块、高精度地图模块和运动信息模块分别与运动规划模块相连；所述的定位模块包括绝对位置模块、相对位置模块与航向模块，提供自车当前准确经纬度及海拔高度信息、与周边环境的相对位置信息及行驶方向信息；所述的运动规划模块包括条件判定模块、行驶决策模块、局部路线规划模块与轨迹跟随模块，完成自车即将执行的运动操作的详细规划；所述的高精度地图模块包括静态地图模块、全局路线规划模块与动态地图模块，所述的静态地图模块包括静态环境模块和准静态环境模块，所述的动态地图模块包括准动态环境模块和实时动态环境模块，完成自车所处地域的总体地图构建以及当前位置周边环境的详尽构建；所述的全局路线规划模块完成自车由当前位置到目的地可行路线的规划；所述的运动信息模块包括自车当前的车速及加速度信息；所述的存储器用于存储数据。


3.根据权利要求1所述的一种用于智能车群主动换道功能的车流量计算系统，其特征在于：所述的条件判定模块包括运动增益判定模块、天气影响判定模块、车流量影响判定模块、行驶需求判定模块、空间距离判定模块，通过上述模块判断自车是否有必要进行换道行为且是否能顺利完成换道行为。


4.根据权利要求1所述的一种用于智能车群主...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭崇，罗水平，李潇江，于欣彤，王嘉伟，张垚，初亮，郭建华，许楠，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林;22