车辆控制方法及车辆控制系统技术方案

一种车辆控制方法，进行基于本车辆与在前车辆之间的车间距离而自动地控制本车辆的行驶的基本自动驾驶控制，如果检测出本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，如果在低扭矩行驶控制中车间距离超过比作为基本自动驾驶控制中的本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从低扭矩行驶控制切换为基本自动驾驶控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制方法及车辆控制系统
本专利技术涉及车辆控制方法及车辆控制系统。
技术介绍
在JP2017-87784A中公开了一种驾驶辅助系统，其具有：拥堵检测单元，其检测车辆的行驶道路拥堵的情况；控制单元，其在通过拥堵检测单元检测出拥堵、且是通过车速检测单元检测出的车速为0的停车状态时，当在前车起步而车间距离大于或等于规定距离的情况下，使车辆以基于爬行扭矩的速度进行爬行行驶。
技术实现思路
但是，想到即使在拥堵中也由于在前车的前方暂时有了空间等理由而在前车加速的场景。假定在这样的场景中，如果使用JP2017-87784A的驾驶辅助系统中的控制，则在前车与爬行行驶中的本车之间的车速差变大，车间距离过大。作为结果，有可能会助长其他车辆向车辆与在前车之间加塞。因此，本专利技术的目的在于提供一种能够抑制其他车辆加塞的车辆控制方法。根据本专利技术的一个方式，提供一种进行基本自动驾驶控制的车辆控制方法，该基本自动驾驶控制基于本车辆与在前车辆之间的车间距离对本车辆的行驶进行自动地控制。在该车辆控制方法中，如果检测出本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，在低扭矩行驶控制中，如果车间距离超过比作为基本自动驾驶控制中的本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从低扭矩行驶控制切换为基本自动驾驶控制。根据本专利技术的另一方式，提供了一种基于本车辆与在前车辆之间的车间距离对本车辆的行驶进行自动地控制的车辆控制系统。该车辆控制系统具有：车间距离取得装置，其取得车间距离；本车辆车速取得装置，其取得本车辆的车速；车速差取得装置，其取得本车辆与在前车辆之间的车速差；拥堵信息取得装置，其取得表示本车辆的行驶道路是否拥堵的拥堵信息；以及自动驾驶控制器，其基于车间距离、车速差以及拥堵信息而控制本车辆的行驶。而且，自动驾驶控制器如果判断为车间距离大于作为本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离，则基于拥堵信息判定行驶道路是否拥堵，如果判断为行驶道路不拥堵，则执行包含基于本车辆与在前车辆之间的车速差将车间距离维持在规定范围的车间维持控制在内的基本自动驾驶控制，如果判断为行驶道路拥堵，则执行包含低扭矩行驶控制在内的拥堵时自动驾驶控制，该低扭矩行驶控制使本车辆以比基于基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩低的驱动扭矩行驶，如果在低扭矩行驶控制中车间距离超过比停车时设定车间距离大的规定上限距离，则从拥堵时自动驾驶控制切换为基本自动驾驶控制。附图说明图1是说明本实施方式所涉及的车辆控制系统的结构的图。图2是说明本实施方式所涉及的车辆控制方法的流程的流程图。图3是说明基本驾驶控制的流程的流程图。图4是说明在车间维持控制中设定的控制参数的关系的对应图。图5是说明在基本驾驶控制中与车间距离Dv相应地确定的本车辆的控制方式的图。图6是说明拥堵时驾驶控制的流程的流程图。图7是说明本实施例的拥堵时驾驶控制和各对比例的控制中的各参数的随时间变化的时序图。图8是表示本实施例的控制以及各对比例的控制中的车间距离与本车辆加速度之间的关系的对比的图。具体实施方式下面，参照附图等，对本专利技术的实施方式进行说明。(第1实施方式)参照图1～图8对第1实施方式进行说明。图1是第1实施方式所涉及的车辆控制系统10的结构图。如图所示，车辆控制系统10具有自动驾驶开关1、作为本车辆车速取得装置起作用的车速传感器2、作为车间距离取得装置以及车速差取得装置起作用的周边信息检测装置3、驾驶操作检测单元4、接收装置5、行驶控制装置6以及自动驾驶控制器20，该车辆控制系统10搭载于车辆(下面，称为“本车辆”)。搭载本实施方式所涉及的车辆控制系统10的本车辆具有内燃机(下面称为发动机)作为驱动源，通过由发动机产生的驱动力而行驶。自动驾驶开关1是用于切换自动驾驶模式的开始以及结束的开关，该自动驾驶模式不依赖于驾驶员的操作而自动地进行加减速(包含起步或者停止)。自动驾驶开关1在车室内设置于驾驶员等能够进行操作的位置。与针对该自动驾驶开关1的接通/断开相关的开关操作信息被输出至自动驾驶控制器20。车速传感器2是检测本车辆的车速Vs_s的传感器，构成本实施方式的车速取得装置。车速传感器2例如由对车轮速度进行测量的旋转编码器等脉冲发生器构成。车速传感器2检测出的车轮速度信息被输出至自动驾驶控制器20。周边信息检测装置3识别在本车辆的前方存在的在前车辆、信号机等周边信息。特别是，在本实施方式中，周边信息检测装置3检测本车辆与在前车辆之间的车间距离Dv以及车速差ΔVs。例如，周边信息检测装置3例如由雷达装置构成。而且，周边信息检测装置3根据使用雷达得到的测定值，运算本车辆与在前车辆之间的车间距离Dv以及车速差ΔVs，输出至自动驾驶控制器20。此外，也可以由自动驾驶控制器20根据使用了该雷达得到的测定值进行车间距离Dv以及车速差ΔVs的运算。驾驶操作检测单元4具有检测驾驶员对加速器踏板的操作以及其操作量的加速器踏板传感器4A、和检测驾驶员对制动器踏板的操作以及其操作量的制动器踏板传感器4B。此外，驾驶操作检测单元4将加速器踏板传感器4A的检测信号以及制动器踏板传感器4B的检测信号输出至自动驾驶控制器20。接收装置5从在车辆控制系统10外部设置的导航服务器100接收车辆行驶的行驶道路的拥堵信息。此外，导航服务器100例如是通过GPS(globalpositioningsystem)检测车辆的位置信息，基于检测出的位置信息生成表示车辆的行驶道路是否拥堵的拥堵信息的公知的拥堵信息检测系统。行驶控制装置6具有发动机控制器6A和制动器控制器6B。发动机控制器6A基于来自自动驾驶控制器20的指令(目标加速度α_t)，控制作为驱动源的发动机的节气门阀开度。同样地，制动器控制器6B基于来自自动驾驶控制器20的指令(目标加速度α_t)，调节液压制动器的液压或者再生制动器产生的再生电力量，由此控制制动力。此外，从接受驾驶员对本车辆的通常的驾驶操作(非自动驾驶)的观点出发，发动机控制器6A被编程为，能够基于加速器踏板传感器4A的检测信号而控制节气门阀开度。另外，制动器控制器6B被编程为，能够基于制动器踏板传感器4B的检测信号而控制液压制动器等。自动驾驶控制器20如果检测出自动驾驶开关1为ON状态，则基于通过车速传感器2检测出的本车辆的车速Vs_s、通过周边信息检测装置3检测出或者测定的与在前车辆之间的车间距离Dv以及车速差ΔVs、以及通过接收装置5接收到的拥堵信息等，自动地控制本车辆的行驶。更详细而言，自动驾驶控制器20基于上述各种信息而运算本车辆应指向的加速度(也包含减速度)即目标加速度α_t，将该目标加速度α_t作为与本车辆的行驶控制相关的指令值输出至行驶控制装置6。此外，如上所述，在自动驾驶开关1是ON状态的情况下，自动驾驶控制器20向行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其进行基于本车辆与在前车辆之间的车间距离而自动地控制所述本车辆的行驶的基本自动驾驶控制，在该车辆控制方法中，/n如果检测出所述本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使所述本车辆以比基于所述基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩更低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，/n在所述低扭矩行驶控制中，如果所述车间距离超过规定上限距离，则从所述低扭矩行驶控制切换为所述基本自动驾驶控制，该规定上限距离大于作为所述基本自动驾驶控制中的所述本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制方法，其进行基于本车辆与在前车辆之间的车间距离而自动地控制所述本车辆的行驶的基本自动驾驶控制，在该车辆控制方法中，
如果检测出所述本车辆的行驶道路的拥堵，则执行使所述本车辆以比基于所述基本自动驾驶控制而确定的驱动扭矩更低的驱动扭矩行驶的低扭矩行驶控制，
在所述低扭矩行驶控制中，如果所述车间距离超过规定上限距离，则从所述低扭矩行驶控制切换为所述基本自动驾驶控制，该规定上限距离大于作为所述基本自动驾驶控制中的所述本车辆的起步或者停止的基准的停车时设定车间距离。


2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中，
所述规定上限距离被设定为从抑制其他车辆向所述本车辆与所述在前车辆之间加塞的观点出发而确定的大小。


3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中，
在所述低扭矩行驶控制中，如果所述车间距离小于或等于所述停车时设定车间距离，则使所述本车辆停止。


4.一种车辆控制系统，其基于本车辆与在前车辆之间的车间距离而自动地控制所述本车辆的行驶，该车辆控制系统具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：新井贵久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP