行驶控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的行驶控制装置在行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。行驶控制装置(11)具有：取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部(51)；和进行包括定速行驶控制以及追随行驶控制的行驶控制的ACC‑ECU(41)，该定速行驶控制基于预先设定的车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。ACC‑ECU(41)在被视为基于ACC的工作中由信息取得部(51)取得的制动状态信息所得到的制动性能指标(EV1z)、与ACC的工作开始时的制动性能指标(EV1a)相比下降超出规定的第1变化幅度(IN_dif1)的时点，解除ACC的工作。

【技术实现步骤摘要】
行驶控制装置
本专利技术涉及进行自身车辆的行驶控制的行驶控制装置。
技术介绍
最近正盛行开发用于实现自动驾驶的要素技术。作为用于实现自动驾驶的要素技术之一，已知被称为自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl；ACC；适应巡航控制)的行驶控制技术。对于ACC(行驶控制装置)，通过统合控制自身车辆的驱动系统及制动系统来实现包括定速行驶控制和追随行驶控制在内的行驶控制，其中，定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶。作为上述行驶控制装置的一例，在专利文献1中记载了当热衰退现象产生的可能性程度高达某界限水平时禁止ACC的工作(参照专利文献1的0069段)。根据专利文献1的行驶控制装置，当热衰退现象产生的可能性程度高达某界限水平时禁止ACC的工作，由此能够将在ACC的行驶控制的工作中产生制动的热衰退现象的事态抑止于未然。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-043237号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1的行驶控制装置中，用于禁止ACC的工作的界限水平是唯一设定的。因此，例如当ACC的设置(set)时和解除(cancel)紧后的各期间内的热衰退现象产生的可能性的程度(制动性能)大幅乖离时，会产生制动操作感急变的情况。对于上述情况，在ACC的解除紧后的制动操作时担心驾驶员会感到来自于制动性能变化的制动操作的违和感。本专利技术是鉴于上述情况作出的，课题在于，提供一种行驶控制装置，其能够在行驶控制的工作被解除(ACC解除)，行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。为了解决上述课题，(1)的专利技术为行驶控制装置，其进行自身车辆的行驶控制，其最主要的特征在于，具有：取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。专利技术效果根据本专利技术的行驶控制装置，能够在行驶控制的工作被解除，行驶控制权从行驶控制装置返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。附图说明图1是表示本专利技术实施方式的行驶控制装置的概要的构成框图。图2A是设于方向盘的适应巡航控制(ACC)操作开关的外观图。图2B是放大表示适应巡航控制(ACC)操作开关的外观图。图3是用以本专利技术实施方式的行驶控制装置动作说明的流程图。图4是用以本专利技术的第1实施例～第5实施例的行驶控制装置的动作说明的图。附图标记说明11行驶控制装置41ACC-ECU(行驶控制部)43BRK-ECU(构成制动装置以及行驶控制部的一部分)51信息取得部EV_th1第1评价阈值EV_th2第2评价阈值EV_th3第3评价阈值EV_th4第4评价阈值IN_dif1第1变化幅度(规定变化幅度)Tpd刹车片温度(制动状态信息)具体实施方式以下适当参照附图详细说明本专利技术实施方式的行驶控制装置。此外，在以下所示的图中，在具有共同功能的部件间、或具有相互对应功能的部件间，作为原则而标注共同的附图标记。另外，为了便于说明，具有变形或夸张来示意表示部件的尺寸以及形状的情况。〔本专利技术的实施方式的行驶控制装置11的概要〕首先参照图1说明本专利技术实施方式的行驶控制装置11的概要。图1是表示本专利技术实施方式的行驶控制装置11的概要的构成框图。本专利技术的实施方式的行驶控制装置11具有如下功能：当适应巡航控制(ACC：AdaptiveCruiseControl)的工作被解除，行驶控制权从行驶控制装置11返还驾驶者时，将驾驶员因来自于制动性能变化的制动操作感急变而感到违和感的事态抑止于未然。为了实现上述功能，本专利技术的实施方式的行驶控制装置11如图1所示地构成为，将输入类要素13以及输出类要素15之间例如经由CAN(ControllerAreaNetwork)等的通信介质17而相互能够数据通信地连接。如图1所示，输入类要素13的构成包括雷达21、摄像头23、车速传感器25、车轮速传感器27、制动踏板传感器29、加速踏板传感器31、制动液压传感器33、以及MMI(Man-MachineInterface；人机接口)37。另一方面，如图1所示，输出类要素15的构成包括ACC-ECU41、BRK-ECU43、ENG-ECU45、以及MFD(MultiFunctionDisplay：多功能显示器)-ECU47。雷达21具有如下功能：对包括在自身车辆前方行驶的其他车辆在内的物标照射雷达波，另一方面接收由物标反射的雷达波，由此取得包括离物标的距离和物标的方位在内的物标的分布信息。作为雷达21，能够适当使用例如激光雷达、微波雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。雷达21设于自身车辆的前格栅里侧部等。由雷达21取得的物标的分布信息经由通信介质17向ACC-ECU41发送。摄像头23具有向自身车辆前方的斜下方倾斜的光轴，并具有拍摄自身车辆行进方向上的图像的功能。作为摄像头23，能够适当使用例如CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)摄像头和CCD(ChargeCoupledDevice)摄像头等。摄像头23设于自身车辆的前挡风玻璃(未图示)中央上部等。由摄像头23拍摄的自身车辆的行进方向图像信息例如作为NTSC(NationalTelevisionStandardsCommittee)等的由交错方式生成的图像信号，而经由通信介质17向ACC-ECU41发送。车速传感器25具有检测车辆的行驶速度(车速)V的功能。由车速传感器25检测到的车速V的信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。车轮速传感器27具有分别检测设于自身车辆的各车轮(未图示)的各自旋转速度(车轮速)的功能。由车轮速传感器27分别检测到的每个车轮各自的车轮速的信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。制动踏板传感器29具有检测由驾驶者发出的制动踏板(未图示)的操作量以及踏入转矩的功能。由制动踏板传感器29检测到的制动踏板的操作量以及踏入转矩的制动操作信息经由通信介质17向BRK-ECU43等发送。加速踏板传感器31具有检测由驾驶者发出的加速踏板(未图示)的操作量的功能。由加速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，进行自身车辆的行驶控制，其特征在于，具有：/n取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和/n进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，/n所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。/n

【技术特征摘要】
20190220 JP 2019-0284861.一种行驶控制装置，进行自身车辆的行驶控制，其特征在于，具有：
取得自身车辆所具有的制动装置的制动状态信息的信息取得部；和
进行定速行驶控制以及追随行驶控制中的至少一个行驶控制的行驶控制部，其中，该定速行驶控制基于设定车速使自身车辆定速行驶，该追随行驶控制使自身车辆相对于在自身车辆前方行驶的其他车辆保持规定的车间距离而追随行驶，
所述行驶控制部在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标比成为评价制动性能指标时的基准的第1评价阈值低的情况下，在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比下降超出所述规定变化幅度的时点，解除所述行驶控制的工作。


3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部即使在基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标、与所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标相比没有下降到超出所述规定变化幅度的情况下，也在被视为基于该行驶控制的工作中的所述制动状态信息所得到的制动性能指标下降至比所述第1评价阈值更低的第2评价阈值以下的时点，解除所述行驶控制的工作。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作开始时的所述制动性能指标处于比第1评价阈值高的评价水准的情况下，在被视为基于所述行驶控制的工作中由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标下降至以所述规定变化幅度的量比所述第1评价阈值低的第3评价阈值以下的时点，解除所述行驶控制的工作。


5.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制部在所述行驶控制的工作要求产生的时点，在基于由所述信息取得部取得的制动状态信息所得到的制动性能指标为所述第2评价阈值以下的情况下，禁止该行驶控制的工作。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的行驶控制装置，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：松下悟史，川本善通，堀口尚志，山胁茂，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP