【技术实现步骤摘要】
四驱横摆角速度优化评估方法、装置及四驱车辆
本专利技术涉及四轮驱动
，特别是涉及一种四驱横摆角速度优化评估方法、装置及四驱车辆。
技术介绍
四驱控制已经很成熟，博格华纳的四驱产品众多，包括分时四驱，适时四驱，全时四驱等，四驱控制器会根据不同的驾驶工况计算不同的四驱扭矩请求，然后作用于被动车轮，从而达到四轮驱动的目的，举例说明，对于前驱车，主要的驱动力在前轮，没有四驱的车辆，后轮均是被动拖曳而行，对于四驱车辆而言，当需要四驱扭矩的时候，会分配前桥的扭矩到后桥，从而后轮可以产生驱动力。车辆动态控制是比较难的控制，对于四驱而言，车辆四驱稳态是主要的要求，但是当车辆在低附着系数的地面上面行驶时，如雪地，冰面等，车辆很很容易发生侧滑，如果四驱动态控制的不及时，很难纠正车辆侧滑，出现转向不足现象，如果发生在铺了一层厚厚压实雪的道路上，容易导致事故的发生。车辆动态控制的好坏取决于车辆模型中二自由度模型的好坏，只有预估好该工况下期望的横摆角速度，才能根据当前的横摆角速度来判断是增加后轮扭矩还是减小后轮扭矩。简单的例子，...
【技术保护点】
1.一种四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，包括：/n采集四驱车的车速、前轮转角及横摆角速度；/n利用采集到的车速、前轮转角及横摆角速度，训练自行车模型；/n利用已训练的自行车模型，预测四驱车的横摆角速度。/n
【技术特征摘要】
1.一种四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，包括：
采集四驱车的车速、前轮转角及横摆角速度；
利用采集到的车速、前轮转角及横摆角速度，训练自行车模型；
利用已训练的自行车模型，预测四驱车的横摆角速度。
2.根据权利要求1所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，自行车模型由如下公式给出：
其中，r是横摆角速度，δf是前轮转角，k1是前轴侧偏刚度，k2是后轴侧偏刚度，a是车辆质心到前车轴的距离，b是车辆质心到后车轴的距离，L是前车轴与后车轴之间的距离。
3.根据权利要求2所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于，当K＝0时，为中性转向状态；当K＞0时，为不足转向状态；当K＜0时，为过多转向状态。
4.根据权利要求3所述的四驱横摆角速度优化评估方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏小雷，
申请(专利权)人：北京博格华纳汽车传动器有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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