一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式制造技术

一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式，其属于爬壁机器人技术领域。该机器人设有可绕垂直轴转动的车轮，使用此运动结构的爬壁机器人可以方便地转换车轮前进方向，实现万向平移功能。使用该爬壁机器人，本体无需掉头即可轻易地转换方向，大大减小转向运动所需要的空间，提高作业效率；机器人可以很好地适应钢质表面为曲面结构的工作环境，尤其是车轮及磁铁集成一体的设计使其在大曲率钢质表面仍能正常工作，安装的U型永磁铁能够使其稳定地吸附在钢制物体表面，而无需在运动过程中调整磁铁的高度；车轮式运动载体使机器人运动灵活，方便开展各种活动，极大地提高了工作效率，减轻了人员的负担。

【技术实现步骤摘要】
一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式
本专利技术涉及一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人及其工作方式，属于爬壁机器人

技术介绍
机器人是一种能够自动执行任务的机器装置。它不仅可以接受人类的遥控指挥，还可以自动运行预先编排的程序，或者根据以人工智能技术制定的规则采取行动。它的任务是协助或取代人类的工作，在生产制造业、建筑业或是高危职业中有着普遍的应用。由于爬壁机器人的研究和开发在工业上有着广阔的前景以及良好的社会效益，因此自20世纪60年代日本率先开展这方面的研究以来，爬壁机器人的发展非常迅速，当今世界很多国家都在开展爬壁机器人的研究。目前很多工作环境都为曲面结构，例如大型储罐或者船体表面，而且很多都是大曲率表面，由于曲面的原因，导致爬壁机器人运动时会发生转向不灵活、运动不灵敏、机器人本体与曲面摩擦等问题，极易影响机器人工作效率。同时，在该类大型曲面上的一些作业例如喷漆、除锈、船体水下除污等，需要机器人在特定的未作业区域（如喷漆作业，需要机器人在未喷涂区域运动，不能破坏漆面）或已作业区域（如船体水下除污，机器人在已清理的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人，它包括机身框架、运动转向系统和磁吸系统，其特征在于：所述机身框架采用三根外管（5）通过三根方管上梁（13）和三根方管下梁（12）连接成三角形架体，方管上梁（13）连接在外管（5）的上侧，方管下梁（12）连接在外管（5）的下侧；所述运动转向系统采用车轮转角电机（4）固定在方管上梁（13）上，车轮转角电机（4）驱动的小齿轮（2）与固定在空心轴（15）上端的大齿轮（3）相啮合；空心轴（15）通过上端轴承（14）和下端轴承（17）设置在外管（5）内，空心轴（15）的下端固定连接车轮座（6），车轮座（6）与两个设有通透槽的车轮卡板的上端固定连接，两个车轮卡板的...

【技术特征摘要】
1.一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁机器人，它包括机身框架、运动转向系统和磁吸系统，其特征在于：所述机身框架采用三根外管（5）通过三根方管上梁（13）和三根方管下梁（12）连接成三角形架体，方管上梁（13）连接在外管（5）的上侧，方管下梁（12）连接在外管（5）的下侧；所述运动转向系统采用车轮转角电机（4）固定在方管上梁（13）上，车轮转角电机（4）驱动的小齿轮（2）与固定在空心轴（15）上端的大齿轮（3）相啮合；空心轴（15）通过上端轴承（14）和下端轴承（17）设置在外管（5）内，空心轴（15）的下端固定连接车轮座（6），车轮座（6）与两个设有通透槽的车轮卡板的上端固定连接，两个车轮卡板的下端通过轴承支撑由车轮电机（11）驱动的车轮轴（18），车轮电机（11）与其中之一的车轮卡板固定连接，车轮（10）与车轮轴（18）固定连接；所述磁吸系统采用顶盘（19）固定在空心轴（15）的顶部，脱磁手柄（1）设置在顶盘（19）的上方，脱磁手柄（1）的手柄凸轮（1a）连接磁铁提升杆（16）的一端，磁铁提升杆（16）的另一端穿过空心轴（15）和车轮座（6）与穿过两个车轮卡板上通透槽的软铁块（8）固定连接，软铁块（8）左右两侧各固定连接一块U型永磁铁（9），U型永磁铁（9）置于车轮卡板的外侧。


2.根据权利要求1所述的一种适应大曲率钢板的平移磁吸爬壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王运龙，管官，金超光，陈明，秦品乐，王宇霆，蒲向宇，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21