【技术实现步骤摘要】
一种大曲率表面喷涂用磁吸爬壁机器人及工作方式
本专利技术涉及一种大曲率表面喷涂用磁吸爬壁机器人及工作方式，属于爬壁机器人
技术介绍
机器人是一种能够自动执行任务的机器装置。它不仅可以接受人类的遥控指挥，还可以自动运行预先编排的程序，或者可以根据以人工智能技术制定的规则采取行动。它的任务是协助或取代人类的工作，在生产制造业、建筑业，或是高危职业中有着普遍的应用。由于爬壁机器人的研究和开发在工业上有着广阔的前景、良好的社会效益，因此自20世纪60年代日本率先开展这方面的研究以来，爬壁机器人的发展非常迅速，当今世界很多国家都在开展爬壁机器人的研究。目前很多工作环境都为曲面结构，例如大型储罐或者船体表面，而且很多都是大曲率表面，由于曲面的原因，导致爬壁机器人运动时会发生转向不灵活、运动不灵敏、机器人本体与曲面摩擦等问题，极易影响机器人工作效率；在曲面上进行喷漆作业时，需要机器人在特定的未喷涂区域运动，不能破坏漆面；而且机器人的回转半径的大小，会影响作业精度和作业质量，所以此时需要一种转向灵活并且可以适应大曲率工作环境的爬壁...
【技术保护点】
1.一种大曲率表面喷涂用磁吸爬壁机器人，包括：机身框架、运动转向系统、磁吸系统和喷漆系统，其特征在于，所述机身框架采用四根外管（5）通过四根方管上梁（13）和四根方管下梁（12）连接成四边形架体，方管上梁（13）连接在外管（5）的上侧，方管下梁（12）连接在外管（5）的下侧；所述外管（5）位于顶盘（19）和车轮座（6）之间；所述运动转向系统采用车轮转角电机（4）固定在方管上梁（13）上，车轮转角电机（4）驱动的小齿轮（2）与固定在空心轴（15）上端的大齿轮（3）相啮合；空心轴（15）通过上端轴承（14）和下端轴承（17）设置在外管（5）内，空心轴（15）的下端固定连接车轮座...
【技术特征摘要】
1.一种大曲率表面喷涂用磁吸爬壁机器人，包括：机身框架、运动转向系统、磁吸系统和喷漆系统，其特征在于，所述机身框架采用四根外管（5）通过四根方管上梁（13）和四根方管下梁（12）连接成四边形架体，方管上梁（13）连接在外管（5）的上侧，方管下梁（12）连接在外管（5）的下侧；所述外管（5）位于顶盘（19）和车轮座（6）之间；所述运动转向系统采用车轮转角电机（4）固定在方管上梁（13）上，车轮转角电机（4）驱动的小齿轮（2）与固定在空心轴（15）上端的大齿轮（3）相啮合；空心轴（15）通过上端轴承（14）和下端轴承（17）设置在外管（5）内，空心轴（15）的下端固定连接车轮座（6），车轮座（6）与两个设有通透槽的车轮卡板的上端固定连接，两个车轮卡板的下端通过轴承支撑由车轮电机（11）驱动的车轮轴（18），车轮电机（11）与其中之一的车轮卡板固定连接，车轮（10）与车轮轴（18）固定连接；车轮卡板上端焊接在车轮座（6）上，下端位于车轮（10）侧面，用于固定车轮（10）；所述磁吸系统采用顶盘（19）固定在空心轴（15）的顶部，脱磁手柄（1）设置在顶盘（19）的上方，脱磁手柄（1）的手柄凸轮（1a）连接磁铁提升杆（16）的一端，磁铁提升杆（16）的另一端穿过空心轴（15）和车轮座（6）与穿过两个车轮卡板上通透槽的软铁块（8）固定连接，软铁块（8）左右两侧各固定连接一块U型永磁铁（9），U型永磁铁（9）置于车轮卡板的外侧；所述喷漆系统设置在方管下梁（12）构建的工作平台上，对向的两根方管下梁（12）之间设置舵机导轨（20）、齿轮导轨（21）和电机导轨（22），舵机导轨（20）上设置滑块连接的伺服舵机（26），伺服舵机（26）前端通过舵机轴（26a）驱动传动齿轮（27），电机导轨（22）上设置滑块连接的电机（25），电机（25）通过电机轴（25a）驱动齿轮（24），齿轮（24）与齿轮导轨（21）啮合；伺服舵机（26）与齿轮（24）分别连接在外套筒（23）的两侧，伺服舵机（26）通过套筒杆（23a）与外套筒（23）连接，齿轮（24）通过齿轮杆（24a）与外套筒（23）连接；外套筒（23）的前端内设置旋转套筒（28），旋转套筒（28）与喷漆管（29）固定连接，喷漆管（29）...
【专利技术属性】
技术研发人员：王运龙，管官，金超光，陈明，秦品乐，
申请(专利权)人：大连理工大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。