一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种能伴随人移动的多功能足式机器及控制装置，该机器具有连接移动装置(2)或该机器的躯体能连接移动装置(2)，该移动装置(2)用于使该机器在地面移动；其特征在于包括A和/或B；A：该机器能伴随人移动；该移动装置(2)相对于机器的躯体能前后移动；B：该移动装置(2)为关节型移动装置，该移动装置(2)能伸缩；该关节型移动装置包含髋关节和膝关节；和/或，该关节型移动装置包含大腿和小腿。该方案的有益效果：使该机器越过路面的下凹部和/或路面的凸起部，和/或减小该机器的躯体的倾斜度，和/或使该机器沿阶梯上下，和/或使该机器沿楼梯上下，和/或使该机器上下坡。具有重大价值。

【技术实现步骤摘要】
一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置
本专利技术涉及一种可移动的机器，可分别属于机器人、车、行李箱、轮椅、船舶领域。可移动的机器，更具体地说，涉及一种移动装置、机器、控制方法、存储介质及控制装置。本文中，可运动也即可移动，两者等同；可移动的机器也即可移动的机器。
技术介绍
现有技术，可移动的机器中；足式机器人能越障，但是效率低、移动速度慢；轮式机器人移动速度快但是无法越障；足式机器人的腿与躯体通过关节连接；腿相对于躯体能前后摆动；大腿与小腿也是关节连接，小腿相对于大腿能前后摆动。当机器人为重载机器人(非玩具类型)时，关节的体积大、重量大、造价高；限制了机器人的应用场景。所以设计其他类型、更利于机器移动或使机器综合成本更低、或更便利的机器，是亟需解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷(需要其他类型、更利于机器移动或使机器综合成本更低、或更便利的机器)，提供新型的可移动的机器。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：1、一种用于使机器在地面移动的移动装置(2)，其特本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于使机器在地面移动的移动装置(2)，其特征在于：/n该移动装置(2)包括地面移动部件(2_4)和线性移动机构(2_1)；该地面移动部件(2_4)用于使机器在地面移动；该线性移动机构(2_1)相对于机器的躯体平置，和/或，该线性移动机构(2_1)用于使该地面移动部件(2_4)相对于机器的躯体平移。该平移用于使机器越障。地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足。/n优选的、如权利要求1所述的移动装置(2)，其特征在于：/n该移动装置(2)包括伸缩机构，该伸缩机构用于调整该移动装置(2)上下方向的长度；和/或，该移动装置(2)包括转向机构，该转向机构用于使该线性移动机构(2_1)转向。/n

【技术特征摘要】
20190310 CN 20191017770151.一种用于使机器在地面移动的移动装置(2)，其特征在于：
该移动装置(2)包括地面移动部件(2_4)和线性移动机构(2_1)；该地面移动部件(2_4)用于使机器在地面移动；该线性移动机构(2_1)相对于机器的躯体平置，和/或，该线性移动机构(2_1)用于使该地面移动部件(2_4)相对于机器的躯体平移。该平移用于使机器越障。地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足。
优选的、如权利要求1所述的移动装置(2)，其特征在于：
该移动装置(2)包括伸缩机构，该伸缩机构用于调整该移动装置(2)上下方向的长度；和/或，该移动装置(2)包括转向机构，该转向机构用于使该线性移动机构(2_1)转向。


2.一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；
该部件为如权利要求1所述的移动装置(2)或如权利要求1所述的移动装置(2)的连接部件；
或：该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)，或该用于使该机器在地面移动的部件为移动装置(2_4)的连接部件；地面移动部件(2_4)为轮或足或轮及足；其特征在于：A或B或A及B；
A：该机器包括移动机构(2_1)，用于使该移动装置(2_4)相对于机器的躯体平移；
B：机器的躯体通过第一关节连接大腿(2_2)；大腿(2_2)通过第二关节连接小腿(2_3)；小腿(2_3)连接地面移动部件(2_4)；该大腿(2_2)或该该小腿(2_3)包括伸缩机构，用于使该地面移动部件(2_4)伸缩。


3.一种可移动的机器，该机器包括用于使该机器在地面移动的部件；该部件为移动装置(2)或连接移动装置(2)部件；该移动装置(2)即移动装置；其特征在于：A或B或A及B；
A：该机器包括移动机构(2_1)，用于使该移动装置(2)相对于机器的躯体平移；
B：该移动装置(2)通过第一关节连接该机器的躯体；该移动装置(2)包括大腿(2_2)、第二关节、小腿(2_3)；该大腿(2_2)通过第二关节连接小腿(2_3)；该小腿(2_3)连接地面移动部件(2_4)；该大腿(2_2)或该该小腿(2_3)包括伸缩机构，用于使该地面移动部件(2_4)伸缩。


4.如权利要求2-3任一项所述的可移动的机器，其特征在于：
该A中：该机器包括伸缩机构，该伸缩机构用于使该移动装置伸缩，和/或，该机器包括转向机构，该转向机构用于使线性移动机构(2_1)转向，用于使该移动装置的移动方向变化和/或改变该机器的行驶方向，该移动装置的移动方向为该移动装置相对于机器的躯体移动的移动方向；
和/或，该地面即路面；和/或，该能移动，该移动为前后移动；
和/或，线性移动机构(2_1)即连接部件(2_1)即髋部部件(2_1)；
和/或，移动装置中包括：第一构件(2_2)、第二构件(2_3)；该第一构件(2_2)和机器的躯体连接；第二构件(2_3)用于与地接触；
和/或，该机器包括轮，用于使机器以轮式方式移动；
和/或，轮由动力系统驱动；和/或，由控制装置控制该轮不转或旋转；
和/或，该移动装置包括至少4个；和/或，至少4个移动装置分布于机器的躯体的左前部(2a)、右前部(2c)、左后部(2b)和右后部(2d)；和/或，该地面移动部件(2_4)包括至少4个；和/或，至少4个地面移动部件(2_4)分布于机器的躯体的左前部(2a)、右前部(2c)、左后部(2b)和右后部(2d)；和/或该至少4个为至少6个。
和/或，该线性移动机构(2_1)能转向，用于使该移动装置的移动方向变化和/或改变该机器的行驶方向，该移动装置的移动方向为该移动装置(2)相对于机器的躯体移动的移动方向；
和/或，该移动装置用于：使该机器越过路面的下凹部和/或路面的凸起部，和/或减小该机器的躯体的倾斜度。
和/或，该移动装置或该机器用于：使该机器越过路面的下凹部和/或路面...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯春魁，
申请(专利权)人：冯春魁，
类型：发明
国别省市：广东;44