行走机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走机器人，具有机体，以及设置在所述机体上的电机、传动系统和行走机构，所述传动系统包括与电机输出轴连接的输出轴齿轮，与所述输出轴齿轮连接的主齿轮，设置在所述主齿轮上的转轴，穿设在所述转轴上的两个偏心件，分别设置在所述转轴的两端；所述行走机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端与所述偏心件连接，另一端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第三连杆的一端可转动地连接在所述机体上，另一端与所述第二连杆的上端转动连接；所述机器人设有限位装置，所述限位装置设置在所述机体和所述行走机构上以使所述第一连杆提升至设定高度。

【技术实现步骤摘要】
行走机器人
本技术涉及机器人，具体涉及一种用于玩具或教学用的行走机器人。
技术介绍
随时机器人技术的发展，结构优化也越来越多，如今各种款式不同的玩具机器人不仅在高端教具和玩具市场受到了青少年的青睐，能够提升青少年的创新思维和动手能力，对儿童的早期思维开发也有很大的提升和帮助。目前在双足机器人存在行走协调和制作成本等问题。
技术实现思路
本技术提供一种行走机器人，能更好地解决现有技术中机器人存在的问题。根据本技术提供的一种行走机器人，具有机体机器人，具有机体，以及设置在所述机体上的电机、传动系统和行走机构，所述传动系统包括与电机输出轴连接的输出轴齿轮，与所述输出轴齿轮连接的主齿轮，设置在所述主齿轮上的转轴，穿设在所述转轴上的两个偏心件，分别设置在所述转轴的两端，两个所述偏心件绕着所述主齿轮和所述转轴的交点中心对称；所述行走机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆的一端与所述偏心件连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第三连杆的一端可转动地连接在所述机体上，所述第三连杆的另一端与所述第二连杆的上端转动连接；其中所述偏心件转动时带动所述第一连杆、第二连杆和第三连杆产生连动。所述机器人设有限位装置，所述限位装置设置在所述机体和所述行走机构上以使所述第一连杆提升至设定高度。在一个实施方案中，所述偏心件包括第一偏心件和第二偏心件，所述第一连杆安装在所述第一偏心件和所述第二偏心件之间。在一个实施方案中，所述限位装置包括设置在所述第一连杆上的限位杆和设置在第一板体上的限位件；所述限位杆在所述限位件的限制作用下运动。在一个实施方案中，所述限位杆设置在所述第一连杆的一端上，受到所述第一连杆的带动而产生运动。在一个实施方案中，所述限位件上设有容纳并限制所述限位杆移动的槽，所述限位杆在所述槽的限制作用下运动。在一个实施方案中，所述限位件在所述限位杆转动时作同步转动。在一个实施方案中，所述第一连杆为大腿骨架状，所述第二连杆为小腿骨架状，所述第二连杆下端铰接有支撑脚。在一个实施方案中，所述机体包括第一板体和第二板体，所述主齿轮安装在所述第一板体和所述第二板体之间，所述转轴分别穿设在所述第一板体和所述第二板体上。在一个实施方案中，所述第一板体与所述第二板体上分别设有手臂板，所述手臂板以插接的方式安装在所述第一板体和所述第二板体上。在一个实施方案中，所述电机使用的电源为电池，所述电池固定安装在所述机体上。通过本技术中的行走机器人，模仿人体的运动结构，能用于青少年机器人教学研究，也能用于儿童玩耍，结构简单，制造成本低。【附图说明】此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是机器人的示意图(一)；图2是机器人的示意图(二)；图3是机器人的示意图(三)；图4是传动系统和行走机构的结构示意图(一)；图5是传动系统和行走机构的结构示意图(二)；图6是传动系统和行走机构的结构示意图(三)；图7是图6中A区域的放大示意图；图8是传动系统结构示意图(一)；图9是传动系统结构示意图(二)；图10是控制器的示意图；附图中：100为机体，200为电池，300为运载装置，400为智能终端，1为机体，2为电机，3为传动系统，4为行走机构，5为输出轴齿轮，6为主齿轮，7为转轴，8为偏心件，9为手臂板，10为限位装置，11为第一板体，12为第二板体，13为电源，14为控制系统，15为控制器，16为通信模块，17为测速模块，18为磁块，19为霍尔传感器。【具体实施方式】下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例中所有部件都可以拆卸成零部件，便于青少年通过自己安装机器人来学习机器人的结构和工作原理。图1是机器人的示意图(一)，图2是机器人的示意图(二)，图3是机器人的示意图(三)，图4是传动系统和行走机构的结构示意图(一)，图5是传动系统和行走机构的结构示意图(二)，图6是传动系统和行走机构的结构示意图(三)，图7是图6中A区域的放大示意图，图8是传动系统结构示意图(一)，图9是传动系统结构示意图(二)，如图1、图2、图3、图4图5、图6、图7、图8和图9所示：在第一实施例中，提供了一种机器人100，具有机体1，以及设置在机体1上的电机2、传动系统3和行走机构4。机体1包括第一板体11和第二板体12，板体设计成人的上半身形状，电机2安装在第一板体11或第二板体12上。电机2使用的电源13为电池200，电池200固定安装在机体1上，电池200可拆卸。如图6所示，传动系统3包括与电机2输出轴20连接的输出轴齿轮5，与输出轴齿轮5连接的主齿轮6，设置在主齿轮6上的转轴7，穿设在转轴7上的两个偏心件8，分别设置在转轴7的两端71,72，两个偏心件8绕着主齿轮6和转轴7的交点中心O对称，相位上相差180°。如图3和图4所示，主齿轮6安装在第一板体11和第二板体12之间，转轴7分别穿设在第一板体11和第二板体12上。第一板体11与第二板体12上分别设有手臂板9，手臂板9以插接的方式安装在第一板体11与第二板体12上。如图6所示，行走机构4包括第一连杆41、第二连杆42和第三连杆43，第一连杆41可设计为大腿骨架状，第二连杆42设计为小腿骨架状，第二连杆42下端422可铰接支撑脚44。第一连杆41的一端411与偏心件8连接，另一端412与第二连杆42的上端421转动连接(如铆接，铰接等)，第三连杆43的一端431可转动地连接在机体1上，另一端432与第二连杆42的上端421转动连接；其中偏心件8转动时带动第一连杆41、第二连杆42和第三连杆43产生连动。偏心件8转动时，机体1，第一连杆41、第二连杆42和第三连杆43构成了四连杆结构，组合灵活，结构牢固，用于模仿人类行走时的提膝运动，形成仿真运动轨迹，相当于人类的腿部。机器人100配有两套上述行走机构分别连接上述两个偏心件8，分别对应人的左右脚。在运动时，左腿机构和右腿机构受到偏心件作用从中立位置抬起或向下，总是一腿支撑，另一腿提步，相互交替的循环前进，使得机器人能够行走。上述第一连杆41安装在第一偏心件81和第二偏心件82之间，第一连杆41上设有圆孔410，第二偏心件83穿过圆孔410装配在第一偏心件81上。作为优选，如图8和图9所示，偏心件8包括第一偏心件81和第二偏心件82，第一偏心件81固定在转轴7上，第二偏心件82以可拆卸的方式装配在第一偏心件81上，如卡接，胶粘等。在本实施例中，第一偏心件81上设有插孔810，第二偏心件82上设有插销821，第二偏心件82通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走机器人，具有机体(1)，以及设置在所述机体(1)上的电机(2)、传动系统(3)和行走机构(4)，其特征在于：/n所述传动系统(3)包括与电机(2)输出轴连接的输出轴齿轮(5)，与所述输出轴齿轮(5)连接的主齿轮(6)，设置在所述主齿轮(6)上的转轴(7)，穿设在所述转轴(7)上的两个偏心件(8)，分别设置在所述转轴(7)的两端，两个所述偏心件(8)绕着所述主齿轮(6)和所述转轴(7)的交点中心O对称；/n所述行走机构(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)和第三连杆(43)，所述第一连杆(41)的一端(411)与所述偏心件(8)连接，所述第一连杆(41)的另一端(412)与所述第二连杆(42)的上端(421)转动连接，所述第三连杆(43)的一端(431)可转动地连接在所述机体(1)上，所述第三连杆(43)的另一端(432)与所述第二连杆(42)的上端(421)转动连接；其中所述偏心件(8)转动时带动所述第一连杆(41)、第二连杆(42)和第三连杆(43)产生连动；/n所述机器人设有限位装置(10)，所述限位装置(10)设置在所述机体(1)和所述行走机构(4)上以使所述第一连杆(41)提升至设定高度。/n...

【技术特征摘要】
1.一种行走机器人，具有机体(1)，以及设置在所述机体(1)上的电机(2)、传动系统(3)和行走机构(4)，其特征在于：
所述传动系统(3)包括与电机(2)输出轴连接的输出轴齿轮(5)，与所述输出轴齿轮(5)连接的主齿轮(6)，设置在所述主齿轮(6)上的转轴(7)，穿设在所述转轴(7)上的两个偏心件(8)，分别设置在所述转轴(7)的两端，两个所述偏心件(8)绕着所述主齿轮(6)和所述转轴(7)的交点中心O对称；
所述行走机构(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)和第三连杆(43)，所述第一连杆(41)的一端(411)与所述偏心件(8)连接，所述第一连杆(41)的另一端(412)与所述第二连杆(42)的上端(421)转动连接，所述第三连杆(43)的一端(431)可转动地连接在所述机体(1)上，所述第三连杆(43)的另一端(432)与所述第二连杆(42)的上端(421)转动连接；其中所述偏心件(8)转动时带动所述第一连杆(41)、第二连杆(42)和第三连杆(43)产生连动；
所述机器人设有限位装置(10)，所述限位装置(10)设置在所述机体(1)和所述行走机构(4)上以使所述第一连杆(41)提升至设定高度。


2.如权利要求1所述的行走机器人，其特征在于：
所述偏心件(8)包括第一偏心件(81)和第二偏心件(82)，所述第一连杆(41)安装在所述第一偏心件(81)和所述第二偏心件(82)之间。


3.如权利要求1或2所述的行走机器人，其特征在于：
所述限位装置(10)包括设置在所述第一连杆(41)上的限位杆(101)和设置在第一板体(11)上的限位件(102)；所述限...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文强，
申请(专利权)人：唐山维数科技有限公司，
类型：新型
国别省市：河北;13