一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了：一种可移动的机器；其特征在于A和B；该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围。实施本发明专利技术的技术方案，具有以下有益效果：为机器构建了会飞的机械手，使机器能捕获位置能移动的外部物体或，使机器能上坡或防止溜坡，扩大了活动范围(相当于真正的具备了飞檐走壁的能力)。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置
本专利技术涉及一种可移动的机器，该机器包括用于连接索缆的部件。可移动的机器，更具体地说，涉及一种可移动的机器、控制方法、存储介质及控制装置。本文中，可运动也即可移动，两者等同；可运动的机器也即可移动的机器。
技术介绍
现有技术，对于如何更好的利用连接索缆的部件扩展机器的功能的研究不足，所以设计更多功能用途或更强性能的包含用于连接索缆的部件的机器，是亟需解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷(需设计更多功能用途或更强性能的包含用于连接索缆的部件的机器)，提供新型的可移动的机器。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：1、一种可移动的机器；其特征在于A和B；A：该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围；B2：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接坡上的且高于该本体(1)所处位置的外部物体；控制收放机构(2)收放索缆(3)使：该本体(1)上下坡或防止该本体(1)溜坡；溜坡即下滑。B3：该收放机构(2)包括第一收放机构(2a)和第二收放机构(2b)，该索缆(3)包括第一索缆(3a)和第二索缆(3b)；该外部物体连接部件(6)包括第一外部物体连接部件(6a)和第二外部物体连接部件(6b)；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接为：该本体(1)与该第一外部物体连接部件(6a)通过第一收放机构(2a)和第一索缆(3a)连接，该本体(1)与该第二外部物体连接部件(6b)通过第二收放机构(2b)和第二索缆(3b)连接；该机器的控制装置用于：控制搭载该第一外部物体连接部件(6a)的飞行装置(4)飞行以连接第一位置的外部物体；控制搭载该第二外部物体连接部件(6b)的飞行装置(4)飞行以连接第二位置的外部物体，该第一位置不同于该第二位置；控制第一收放机构(2a)收放该第一索缆(3a)和/或控制第二收放机构(2b)收放该第二索缆(3b)，以使该机器移动。该方案A为使机器收放机构(2)能收放索缆(3)使外部物体连接部件(6)相对于机器本体(1)的距离能调整，飞行装置(4)的搭载使外部物体连接部件(6)具备了会飞的能力(也即构建了会飞的机械手)；B1使机器能捕获位置能移动的外部物体；B2方案使机器能上坡或防止溜坡；B3方案也即使机器包括两套能飞行能收放的组件(也即两只会飞的机械手)；两套能飞行能收放的组件，使机器本体(1)不仅仅能单向移动，更能任意的连接不同外部位置不同移动，扩大了活动范围(相当于真正的具备了飞檐走壁的能力)。2、一种可移动的机器，其特征在于：2A：该机器包括用于连接索缆(3)的部件；该索缆(3)用于连接该机器的本体(1)和外部物体；该连接为以能受控脱离的方式连接；该外部物体为建筑物或建筑物边上的物体；通过该索缆(3)连接该本体(1)和外部物体使该本体(1)升降或使该本体(1)悬挂于建筑物或防止该本体(1)坠落；2B：该机器还包括用于第二运动的部件和/或该机器还包括用于特种作业的部件；该用于第二运动的部件为第二运动装置或连接第二运动装置的部件，该第二运动装置为飞行装置(10)、用于产生横向推力的推进器(12)、用于对建筑物接触式推拉的支撑连接装置(7)中任一种或任意多种；该用于特种作业的的部件为用于特种作业的运动机构或连接用于特种作业的运动机构的部件；该特种作业包括开口形成；开口形成为在建筑物上形成供人员和/或物品出入的开口。该方案的有益效果：用于连接索缆(3)的部件用于使机器本体(1)通过索缆(3)升降进行空中作业；第二运动的部件用于使机器本体(1)在空中升降时横移避障；该运动机构(也即机械臂)用于使机器本体(1)在空中自动进行特种作业；开口能力使上了高空不惧怕防盗防或玻璃的阻挡也能救人救火。任一特征组合，都会使效果倍增。3、如方案1所述的可移动的机器；其特征在于包括3A、3B、3C、3D中任一种或任意多种；3A：该索缆(3)从建筑物顶部跨越或从从该建筑物内中空的开口穿越与外部物体连接，该本体(1)与该外部物体分别位于建筑物的不同的方位；3B：索缆(3)包括至少两根索缆；分别设置于该本体(1)左右不同的位置；用于调整该本体(1)左右的倾斜度；3C：该运动机构包括线性移动机构；线性移动机构的基座设置于该本体(1)中用于开口作业的面的边缘。该3A的有益效果：该方案的自然的使索缆对建筑物施加的力为压力；因为建筑物通常为钢混结构，抗压能力好，抗拉能力不确定；该方案便于发挥建筑物抗压能力好的特点。该3B方案的有益效果：两个索缆一左一右，不仅仅冗余防坠，更能调平；该3C方案的有益效果：关节型机械臂需要安装在用于开口作业的面的中央才能获得大的作业范围，成本高且阻挡了人员的出入；该方案能节约运动机构的成本，便于人员从该开口出入。4、如方案2-3任一项所述的可移动的机器；其特征在于；该机器包括该索缆(3)、用于收放该索缆(3)的收放机构(2)、用于搭载外部物体连接部件(6)飞行的飞行装置(4)中任一种或任意多种；外部物体连接部件(6)包括该索缆中用于连接外部物体的部分或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接。该方案4为方案3的优选方案。5、如方案1-4任一项所述的可移动的机器；该机器为机器人、车、飞行器或船舶；或该机器包括用于使该机器本体(1)移动的部件；该用于使该机器本体(1)移动的部件为移动装置或连接移动装置的部件；该移动装置包括地面移动装置(5)、飞行装置(10)、水中推进装置中任一种或任意多种；或该机器包括：用于运载人员物品的部件；用于运载人员物品的部件为运载人员物品的装置或连接用于运载人员物品的装置的部件；人员物品包括人员和/或物品；该物包括行李和/或货物或灭火物质；或该机器中用于为索缆(3)对外导向的导向部件的连接位置包括机器的侧边和上边。和/或，该飞行装置(10)和/或该飞行装置(4)为旋翼式飞行装置；该旋翼式飞行装置的上方具有遮挡部件(11)；该遮挡部件(11)用于遮雨和/或防止其它物体从上方落入旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动的机器；其特征在于A和B；/nA：该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；该收放机构(2)用于收放索缆(3)；/nB：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；/nB1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围；/nB2：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接坡上的且高于该本体(1)所处位置的外部物体；控制收放机构(2)收放索缆(3)使：该本体(1)上下坡或防止该本体(1)溜坡；溜坡即下滑。/nB3：该收放机构(2)包括第一收放机构(2a)和第二收放机构(2b)，该索缆(3)包括第一索缆(3a)和第二索缆(3b)；该外部物体连接部件(6)包括第一外部物体连接部件(6a)和第二外部物体连接部件(6b)；/n该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接为：该本体(1)与该第一外部物体连接部件(6a)通过第一收放机构(2a)和第一索缆(3a)连接，该本体(1)与该第二外部物体连接部件(6b)通过第二收放机构(2b)和第二索缆(3b)连接；/n该机器的控制装置用于：控制搭载该第一外部物体连接部件(6a)的飞行装置(4)飞行以连接第一位置的外部物体；控制搭载该第二外部物体连接部件(6b)的飞行装置(4)飞行以连接第二位置的外部物体，该第一位置不同于该第二位置；控制第一收放机构(2a)收放该第一索缆(3a)和/或控制第二收放机构(2b)收放该第二索缆(3b)，以使该机器移动。/n...

【技术特征摘要】
20190319 CN 2019102101851;20190829 CN 2019108048131.一种可移动的机器；其特征在于A和B；
A：该机器包括：本体(1)、收放机构(2)、索缆(3)和飞行装置(4)；该飞行装置(4)用于搭载外部物体连接部件(6)飞行；该外部物体连接部件(6)包括：该索缆中用于连接外部物体的部分，或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接；该收放机构(2)用于收放索缆(3)；
B：包括B1、B2、B3中任一种或任意多种；
B1：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接位置能移动的外部物体；控制收放机构(2)收索缆(3)使：该外部物体向该本体(1)移动和/或约束该外部物体的活动范围；
B2：该机器的控制装置用于：控制搭载该外部物体连接部件(6)的飞行装置(4)飞行，使该外部物体连接部件(6)连接坡上的且高于该本体(1)所处位置的外部物体；控制收放机构(2)收放索缆(3)使：该本体(1)上下坡或防止该本体(1)溜坡；溜坡即下滑。
B3：该收放机构(2)包括第一收放机构(2a)和第二收放机构(2b)，该索缆(3)包括第一索缆(3a)和第二索缆(3b)；该外部物体连接部件(6)包括第一外部物体连接部件(6a)和第二外部物体连接部件(6b)；
该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接为：该本体(1)与该第一外部物体连接部件(6a)通过第一收放机构(2a)和第一索缆(3a)连接，该本体(1)与该第二外部物体连接部件(6b)通过第二收放机构(2b)和第二索缆(3b)连接；
该机器的控制装置用于：控制搭载该第一外部物体连接部件(6a)的飞行装置(4)飞行以连接第一位置的外部物体；控制搭载该第二外部物体连接部件(6b)的飞行装置(4)飞行以连接第二位置的外部物体，该第一位置不同于该第二位置；控制第一收放机构(2a)收放该第一索缆(3a)和/或控制第二收放机构(2b)收放该第二索缆(3b)，以使该机器移动。


2.一种可移动的机器，其特征在于：
2A：该机器包括用于连接索缆(3)的部件；该索缆(3)用于连接该机器的本体(1)和外部物体；该连接为以能受控脱离的方式连接；该外部物体为建筑物或建筑物边上的物体；通过该索缆(3)连接该本体(1)和外部物体使该本体(1)升降或使该本体(1)悬挂于建筑物或防止该本体(1)坠落；
2B：该机器还包括用于第二运动的部件和/或该机器还包括用于特种作业的部件；该用于第二运动的部件为第二运动装置或连接第二运动装置的部件，该第二运动装置为飞行装置(10)、用于产生横向推力的推进器(12)、用于对建筑物接触式推拉的支撑连接装置(7)中任一种或任意多种；
该推进器(12)用于使该机器的本体(1)横向移动以使该机器的本体(1)避开在升降中所遇障碍；或用于对抗横风或横向的后座力，或使该机器的本体(1)贴于墙上；
该飞行装置(10)用于：使该机器的本体(1)飞行，或，使该机器的本体(1)横向移动以使该该机器的本体(1)避开在升降中所遇障碍或使用于对抗横风或横向的后座力，或使该机器的本体(1)贴于墙上；
该支撑连接装置(7)为机械手和/或推拉杆；该机械手和/或推拉杆用于：对该机器的本体(1)边上的建筑物施加推力使该机器的本体(1)横向移动以避开该机器的本体(1)在升降中所遇障碍，或使该机器的本体(1)贴于墙上；
该用于特种作业的的部件为用于特种作业的运动机构或连接用于特种作业的运动机构的部件；该特种作业为开口形成；开口形成为在建筑物上形成供人员和/或物品出入的开口。


3.如权利要求1所述的可移动的机器；其特征在于包括3A、3B、3C、3D中任一种或任意多种；
3A：该索缆(3)从建筑物顶部跨越或从从该建筑物内中空的开口穿越与外部物体连接，该本体(1)与该外部物体分别位于建筑物的不同的方位；
3B：索缆(3)包括至少两根索缆；分别设置于该本体(1)左右不同的位置；用于调整该本体(1)左右的倾斜度；
3C：该运动机构包括线性移动机构；线性移动机构的基座设置于该本体(1)中用于开口作业的面的边缘。


4.如权利要求2-3任一项所述的可移动的机器；其特征在于；
该机器包括该索缆(3)、用于收放该索缆(3)的收放机构(2)、用于搭载外部物体连接部件(6)飞行的飞行装置(4)中任一种或任意多种；外部物体连接部件(6)包括该索缆中用于连接外部物体的部分或与该索缆(3)连接的用于连接外部物体的部件；该本体(1)与该外部物体连接部件(6)通过收放机构(2)和索缆(3)连接。


5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯春魁，
申请(专利权)人：冯春魁，
类型：发明
国别省市：广东;44