一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其包括车身，车身的前端设置有两个前腿，后端设置有两个后腿，每个后腿底部均通过一个后腿伸缩杆与后轮连接；位于车身左右两侧分别设置有一对曲柄、一对连杆、两个前臂、两个前臂伸缩杆和两个后臂；位于车身一侧，两个曲柄呈平行设置，且两个曲柄的中部与车身侧壁连接，位于两个曲柄的顶部和底部分别设置有一连杆，两个连杆和两个曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个连杆的前端都设置有前臂，并在前臂的端部都设置有前臂伸缩杆，位于两个连杆的后端都设置有后臂。本实用新型专利技术结构简单，稳定性较好，可以平稳进行爬楼的动作，能广泛应用于爬楼运输领域中。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘
本技术涉及一种移动底盘，特别是关于一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘。
技术介绍
在很多没有电梯的楼层运输重物十分不便，因此社会上出现了许多爬楼器械，可以方便重物向高层的运输。如今社会上出现了众多类型的爬楼移动底盘，这些爬楼移动底盘总的来说可分为轮式、履带式、步进式等类型。其中，履带式爬楼移动底盘虽有较好稳定性，但机身较笨重，同时对履带和楼梯自身的损耗很大；轮式爬楼移动底盘大多稳定性控制较为复杂，并且容易发生失稳事故；传统步进式爬楼移动底盘灵活性和控制性一般，而且在重心稳定性控制方面较为复杂，有时容易出现事故。因此同时满足重量轻，稳定性强的爬楼移动底盘在市面上较为缺乏。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的是提供一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其结构简单，在爬楼期间运行平稳且极难出现失稳翻车事故。为实现上述目的，本技术采取以下技术方案：一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其包括车身、前腿、后腿、后腿伸缩杆、曲柄、连杆、前臂、前臂伸缩杆和后臂；所述车身的前端设置有两个所述前腿，所述车身的后端设置有两个所述后腿，且每个所述后腿的底部均通过一个所述后腿伸缩杆与后轮连接，所述前腿底部设置有前轮；位于所述车身左右两侧分别设置有一对所述曲柄、一对所述连杆、两个所述前臂、两个所述前臂伸缩杆和两个所述后臂；位于所述车身一侧，两个所述曲柄呈平行设置，且两个所述曲柄的中部与所述车身侧壁连接，位于两个所述曲柄的顶部和底部分别设置有一所述连杆，两个所述连杆和两个所述曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个所述连杆的前端都设置有所述前臂，并在所述前臂的端部都设置有所述前臂伸缩杆，位于两个所述连杆的后端都设置有所述后臂。进一步，位于所述车身两侧靠近所述后腿部的两个所述曲柄连接同一个减速器，该减速器与设置在所述车身上的电机连接。进一步，所述车身上设置有用于控制调节所述后腿伸缩杆长短的水平仪传感器。进一步，四个所述后臂的底部分别设置有一个压力传感器，且每个所述前臂上都固接有用于控制调节所述前臂伸缩杆长短的传感器，每个所述前臂伸缩杆的底部都设置有一个压力传感器。进一步，所述曲柄与所述车身之间、以及所述曲柄与所述连杆之间都采用铰接。进一步，所述前臂和后臂与所述连杆之间均采用固定连接。进一步，所述车身与所述前腿和后腿固定连接，且所述前腿与所述前轮铰接，所述后腿经所述后腿伸缩杆与所述后轮铰接，两个所述前轮和两个后轮分别由一个可控转速的电机控制。本技术由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本技术采用双曲柄机构设计，爬楼移动底盘两侧各一对曲柄，每对曲柄两端各有一个铰接支架，曲柄动力由连接的电机提供。支架前后分别为前臂和后臂，前臂装有伸缩杆，可以自由伸长，后臂为固定长度杆。两臂通过前臂伸缩杆自动调节使两者运行中均可同时触及楼梯平面，因此支架可适应不同尺寸的楼梯。2、本技术运作时，前后轮胎形成的四个受力点与两组支架形成的四个受力点相互转化，使得爬楼移动底盘无论出于哪个位姿都有四个力的作用，因此爬楼移动底盘稳定性较好，同时机构为双摇杆机构，两组双摇杆只需一个电机控制，结构较为简便。本技术可广泛应用于爬楼运输中。附图说明图1是本技术的整体结构示意图。具体实施方式在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。下面结合附图和实施例对本技术进行详细的描述。本技术提供一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，是采用双摇杆机构与伸缩杆联合控制的更加轻便、平稳、安全的新型爬楼移动底盘。如图1所示，本技术包括车身1、前腿2、后腿3、后腿伸缩杆4、曲柄5、连杆6、前臂7、前臂伸缩杆8和后臂9；除车身1外其余部分爬楼移动底盘左右两侧各有一组。本技术的底盘采用对称式结构，车身1的前端设置有两个前腿2，车身1的后端设置有两个后腿3，且每个后腿3的底部均通过一个后腿伸缩杆4与后轮连接，前腿2底部设置有前轮。位于车身1左右两侧分别设置有一对曲柄5、一对连杆6、两个前臂7、两个前臂伸缩杆8和两个后臂9。以车身1左侧为例进行详细说明，两个曲柄5呈平行设置，且两个曲柄5的中部与车身1侧壁连接；位于两个曲柄5的顶部和底部分别设置有一连杆6，两个连杆6和两个曲柄5构成平行四边形结构的支架。位于两个连杆的前端都设置有前臂7，并在前臂7的端部都设置有前臂伸缩杆8；位于两个连杆6的后端都设置有后臂9。上述实施例中，曲柄5与车身1之间、以及曲柄5与连杆6之间都采用铰接。前臂7和后臂9与连杆6之间均采用固定连接。上述各实施例中，位于车身1两侧靠近后腿3部的两个曲柄5连接同一个减速器，该减速器与设置在车身1上的电机连接，运动时两侧平行四边形结构的支架呈现弧形运动轨迹，使得两侧支架向上或向下移动一个台阶。上述各实施例中，车身1上设置有用于控制调节后腿伸缩杆4长短的水平仪传感器，使得爬楼移动底盘的车身1无论在爬楼还是平地行进的过程中一直保持水平。上述各实施例中，四个后臂9的底部分别设置有一个压力传感器，且每个前臂7上都固接有用于控制调节前臂伸缩杆8长短的传感器，每个前臂伸缩杆8的底部都设置有一个压力传感器。前臂7的压力传感器受力，后臂9的压力传感器不受力时，前臂伸缩杆8缩短直到前后压力传感器感知同时受力为止；后臂9的压力传感器受力，前臂7的压力传感器不受力时，前臂伸缩杆8伸长直到前后压力传感器感知同时受力为止；当前后臂压力传感器同时受力时，无伸缩动作。前臂7和后臂9通过前臂伸缩杆8的长度调节使两者运行中均可同时触及楼梯平面，使平稳性大大增加，安全性大大提升。上述各实施例中，车身1与前腿2和后腿3固定连接，且前腿2与前轮铰接，后腿3经后腿伸缩杆4与后轮铰接，两个前轮和两个后轮分别由一个可控转速的电机控制。前后四个由电机控制的轮子可以通过电机转速调整实现前进，后退和转弯的动作。上楼时，通过双曲柄5在电机驱动力作用下的转动使支架的前臂7和后臂9由较低平面移动到较高平面，并产生对楼梯面的压力，楼梯面产生反向支持力使爬楼移动底盘抬起。爬楼移动底盘的前轮被抬起至较高台阶，后轮在后腿伸缩杆4作用下伸长，因此使车身1保持水平，爬楼移动底盘如此动作往复进行，进而实现上楼动作。下楼时原理相同，只是运作方向相反。综上所述，本技术由电机驱动曲柄5，使得去并获得驱动力，使得曲柄5和支架作圆周运动，并由支架前臂7和后臂9的支撑作用使得爬楼移动底盘向上或向下运动，同时由水平仪传感器控制后腿伸缩杆4伸缩，使车身1为水平。支架前臂7还可以通过压力传感器自动调节前臂臂长，进而实现对不同规格楼梯的适应。爬楼移动底盘机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其特征在于：包括车身、前腿、后腿、后腿伸缩杆、曲柄、连杆、前臂、前臂伸缩杆和后臂；/n所述车身的前端设置有两个所述前腿，所述车身的后端设置有两个所述后腿，且每个所述后腿的底部均通过一个所述后腿伸缩杆与后轮连接，所述前腿底部设置有前轮；位于所述车身左右两侧分别设置有一对所述曲柄、一对所述连杆、两个所述前臂、两个所述前臂伸缩杆和两个所述后臂；位于所述车身一侧，两个所述曲柄呈平行设置，且两个所述曲柄的中部与所述车身侧壁连接，位于两个所述曲柄的顶部和底部分别设置有一所述连杆，两个所述连杆和两个所述曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个所述连杆的前端都设置有所述前臂，并在所述前臂的端部都设置有所述前臂伸缩杆，位于两个所述连杆的后端都设置有所述后臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于双曲柄及伸缩杆联合控制的爬楼移动底盘，其特征在于：包括车身、前腿、后腿、后腿伸缩杆、曲柄、连杆、前臂、前臂伸缩杆和后臂；
所述车身的前端设置有两个所述前腿，所述车身的后端设置有两个所述后腿，且每个所述后腿的底部均通过一个所述后腿伸缩杆与后轮连接，所述前腿底部设置有前轮；位于所述车身左右两侧分别设置有一对所述曲柄、一对所述连杆、两个所述前臂、两个所述前臂伸缩杆和两个所述后臂；位于所述车身一侧，两个所述曲柄呈平行设置，且两个所述曲柄的中部与所述车身侧壁连接，位于两个所述曲柄的顶部和底部分别设置有一所述连杆，两个所述连杆和两个所述曲柄构成平行四边形结构的支架，位于两个所述连杆的前端都设置有所述前臂，并在所述前臂的端部都设置有所述前臂伸缩杆，位于两个所述连杆的后端都设置有所述后臂。


2.如权利要求1所述爬楼移动底盘，其特征在于：位于所述车身两侧靠近所述后腿部的两个所述曲柄连接同一个减速器，该减速器与设置在所述车身上的电...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴波，黄小龙，李继旺，张朋，黄民，
申请(专利权)人：北京信息科技大学，
类型：新型
国别省市：北京;11