机器人制造技术

本发明专利技术提供一种机器人，即使给予可动线条体的富余长度尽可能得少，也能够维持可动线条体的健全性。机器人具备：基座，其固定于被设置面；旋转体，其以能够相对于基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；第一臂，其以能够相对于旋转体围绕第二轴线旋转的方式被支撑；第二臂，其以能够相对于第一臂围绕第三轴线旋转的方式被支撑；以及第一手腕部件，其以能够相对于第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，在基座以及旋转体中设置有第一中空部，在第一手腕部件中设置有第二中空部，第一臂以及第二臂具有如下形状：能够使穿过第一中空部而来的线条体，经由沿着连接第一轴线与第二轴线的交点、和第三轴线与第四轴线的交点的直线的空间而导入第二中空部。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本专利技术涉及机器人。
技术介绍
作为具备围绕水平的轴线旋转的臂的机器人的结构，一般而言，已知如下结构：利用以同轴的方式配置于轴线上的马达以及减速器，连接旋转体与臂或臂彼此之间，并驱动臂相对于旋转体或臂旋转(例如，参照专利文献1。)。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开第2009/069389号
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1的机器人中，除了机器人的更靠前端侧的臂、手腕用的马达的电缆之外，安装于手腕前端的外围装置用的配管、电缆等多个线条体的处理也是很困难的。即，在如旋转体与臂之间或臂彼此之间那样发生相对移动的部分，必须做成具有足够富余长度的可动线条体。由于可动线条体根据机器人的动作而移动，因此若具有足够的富余长度，则在机器人高速动作时线条体因自身的惯性而乱动。因此，期望一种即使给予可动线条体的富余长度尽可能得少，也能够维持可动线条体的健全性的机器人。用于解决问题的方案本专利技术的一个方案是一种机器人，所述机器人具备：基座，其固定于被设置面；旋转体，其以能够相对于该基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；第一臂，其以能够相对于该旋转体围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式被支撑；第二臂，其以能够相对于该第一臂围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式被支撑；以及第一手腕部件，其以能够相对于该第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，所述第四轴线与所述第三轴线正交且与所述第一轴线配置于同一平面内，在所述基座以及所述旋转体中设置有沿着所述第一轴线贯穿的第一中空部，在所述第一手腕部件中设置有沿着所述第四轴线贯穿的第二中空部，所述第一臂以及所述第二臂具有如下形状：能够使穿过所述第一中空部而来的线条体，经由沿着连接所述第一轴线与所述第二轴线的交点、和所述第三轴线与所述第四轴线的交点的直线的空间而导入所述第二中空部。附图说明图1是从左背面侧观察本专利技术的一个实施方式的机器人的立体图。图2是从右背面侧观察图1的机器人的立体图。图3是从右侧面侧观察图1的机器人的侧视图。图4是从正面侧观察图1的机器人的纵向剖视图。图5是从右侧面侧观察图1的机器人的围绕第二轴线的局部纵向剖视图。图6是从正面侧观察图1的机器人的第一臂的第三轴线附近的局部纵向剖视图。图7是从右侧面侧观察图1的机器人的第一臂以及第一手腕部件的局部纵向剖视图。图8是从上方观察图1的机器人的第二臂以及手腕单元的纵向剖视图。图9是表示在图1的机器人布线有线条体的状态的从左背面侧观察的立体图。图10是从左侧面侧观察将图1的机器人的第一臂以及第二臂沿着竖直方向延伸而成的状态的机器人的侧视图。图11是图10的机器人的主视图。附图标记说明：1：机器人2：基座3：旋转体4：第一臂5：第二臂37：第三双曲线齿轮组(减速机构)38、41：齿圈(输出双曲线齿轮)40：第四双曲线齿轮组(减速机构)42：驱动侧锥齿轮44、62：小齿轮(输入双曲线齿轮)46、64：驱动马达48、65：正齿轮(小齿轮)50、66：正齿轮(大齿轮)52、67：传动机构56：第一手腕部件59：从动侧锥齿轮60：第二中空部70：第一中空部71：第一臂部72：第二臂部100：线条体A：第一轴线B：第二轴线C：第三轴线D：第四轴线I、K：轴线具体实施方式以下参照附图对本专利技术的一个实施方式的机器人1进行说明。如图1至图3所示，本实施方式的机器人1是六轴多关节型机器人。机器人1具备：基座2，其设置于地面(被设置面)；以及旋转体3，其以能够相对于该基座2围绕竖直的第一轴线A旋转的方式被支撑。另外，机器人1具备：第一臂4，其以能够相对于旋转体3围绕水平的第二轴线B摆动的方式被支撑；以及第二臂5，其以能够围绕水平的第三轴线C摆动的方式支撑于第一臂4的前端。并且，机器人1具备支撑于第二臂5的前端的三轴的手腕单元6。如图4所示，旋转体3利用轴承7以能够围绕第一轴线A旋转的方式支撑于基座2的上部。在旋转体3的下部固定有构成双曲线齿轮组8的齿圈9。在齿圈9的中央设置有贯穿孔10，在贯穿孔10内固定有圆筒部件12，圆筒部件12与配置在圆筒部件12与基座2内表面之间的油封11一起形成油箱。圆筒部件12的径向壁厚设定得足够小，并且在内侧具备足够口径的内孔13。如图4所示，第一双曲线齿轮组8具备在油箱内啮合的小齿轮14和齿圈9。小齿轮14利用轴承15以能够围绕水平轴线D旋转的方式支撑于基座2的侧部。在小齿轮14上固定有由正齿轮构成的大齿轮16。另外，用于使旋转体3旋转的驱动马达18以使轴的轴线E与小齿轮14的轴线D平行的方式配置于基座2内。在驱动马达18的轴上固定有与大齿轮16啮合的由正齿轮构成的小齿轮17。驱动马达18的旋转通过由小齿轮17和大齿轮16构成的传动机构19暂时减速之后，通过小齿轮14与齿圈9的啮合再次减速并传递到旋转体3。第一双曲线齿轮组8、小齿轮17以及大齿轮16的啮合在油箱内被充分润滑。用于使旋转体3旋转的驱动马达18配置于相对于沿着第一轴线A设置的内孔13向水平方向错开的位置。由此，从基座2内起至旋转体3的上方为止构成有沿竖直方向贯穿第一轴线A附近的大的横截面的通道(第一中空部)。如图4以及图5所示，第一臂4利用轴承25以能够围绕与第一轴线A在一个点正交的第二轴线B旋转的方式支撑于旋转体3的上部。在旋转体3中，构成轴承25的内圈的圆柱部件20与第二轴线B同轴固定。在圆柱部件20的前端固定有构成第二双曲线齿轮组21的齿圈22。圆柱部件20与第一臂4内表面之间的间隙利用油封23密封。第二双曲线齿轮组21具备齿圈22、以及与齿圈22啮合的小齿轮26。小齿轮26利用轴承27以能够围绕与第一臂4的长度方向平行的轴线F旋转的方式支撑于第一臂4内，所述第一臂4配置于与第二轴线B正交的平面上。在小齿轮26上固定有正齿轮28。另外，用于使第一臂4旋转的驱动马达30以使轴的轴线G与小齿轮26的轴线F平行的方式配置于第一臂4内。在驱动马达30的轴上固定有正齿轮29。在固定于驱动马达30的轴上的正齿轮29与固定于小齿轮26上的正齿轮28之间配置有中间齿轮31，中间齿轮31以能够围绕与驱动马达30的轴的轴线G以及小齿轮26的轴线F平行的轴线H旋转的方式支撑于第一臂4。中间齿轮31具备与驱动马达30的轴的正齿轮29啮合的大齿轮32、以及与小齿轮26的正齿轮28啮合的小齿轮33，大齿轮32和小齿轮33同轴配置。由两组的齿轮28、33以及齿轮29、32构成传动机构34，传动机构34对驱动马达30的旋转进行减速并传递到小齿轮26。驱动马达30的旋转通过传动机构34暂时减速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，具备：/n基座，其固定于被设置面；/n旋转体，其以能够相对于该基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；/n第一臂，其以能够相对于该旋转体围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式被支撑；/n第二臂，其以能够相对于该第一臂围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式被支撑；以及/n第一手腕部件，其以能够相对于该第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，所述第四轴线与所述第三轴线正交且与所述第一轴线配置于同一平面内，/n在所述基座以及所述旋转体中设置有沿着所述第一轴线贯穿的第一中空部，/n在所述第一手腕部件中设置有沿着所述第四轴线贯穿的第二中空部，/n所述第一臂以及所述第二臂具有如下形状：能够使穿过所述第一中空部而来的线条体，经由沿着连接所述第一轴线与所述第二轴线的交点、和所述第三轴线与所述第四轴线的交点的直线的空间而导入所述第二中空部。/n

【技术特征摘要】
20190311 JP 2019-0435141.一种机器人，其特征在于，具备：
基座，其固定于被设置面；
旋转体，其以能够相对于该基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；
第一臂，其以能够相对于该旋转体围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式被支撑；
第二臂，其以能够相对于该第一臂围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式被支撑；以及
第一手腕部件，其以能够相对于该第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，所述第四轴线与所述第三轴线正交且与所述第一轴线配置于同一平面内，
在所述基座以及所述旋转体中设置有沿着所述第一轴线贯穿的第一中空部，
在所述第一手腕部件中设置有沿着所述第四轴线贯穿的第二中空部，
所述第一臂以及所述第二臂具有如下形状：能够使穿过所述第一中空部而来的线条体，经由沿着连接所述第一轴线与所述第二轴线的交点、和所述第三轴线与所述第四轴线的交点的直线的空间而导入所述第二中空部。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述机器人具备：
两个驱动马达，其分别产生使所述第二臂相对于所述第一臂旋转的动力、以及使所述第一手腕部件相对于所述第二臂旋转的动力；以及
两组减速机构，其对各该驱动马达的旋转进行减速并传递到所述第二臂以及所述第一手腕部件，
各该减速机构具备：一对输出双曲线齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：井上俊彦，本门智之，長井徹，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP