一种机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人，包括机器人主体和自动组装机构，组成紧固件的两个零部件均通过与之插拔连接的配对座进行转移和方位调整，自动组装机构包括夹持件和螺栓装配机构；夹持件包括夹持组件和触发组件，配对座一侧安装有与触发组件相互吸引的永磁体。将零部件安装在配对座，通过对配对座进行夹持、转移和调整来实现对零部件的夹持、转移和调整，方便了对紧固件的组装，且在配对座上设置的永磁体在配对座转移至待夹持位置时能够与触发组件配合，驱动配对座向夹持组件移动，并触发夹持组件将配对座夹紧，简化了自动组装机构的结构，不仅使用可靠，且降低了使用难度。

A robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本专利技术涉及紧固件组装
，具体涉及一种机器人。
技术介绍
在电力领域，常用到螺栓和抱箍等金属材质的紧固件对电力设备、管件、电缆和绳索等进行安装和固定，金属材质的电力紧固件生产后需要进行二次加工，包括组装和包装等加工步骤。例如，通常通过自动螺丝锁紧机对螺栓和螺母进行组装，一方面，便于螺栓和螺母的包装，另一方面，通过对螺栓和螺母进行组装后再包装，可排除包装中的螺栓和螺母因加工尺寸误差等原因而无法进行装配的情况发生，从而保证了销售的紧固件质量，尤其适用于生产成本较高的铁塔螺栓和抱箍等紧固件。但是，由于抱箍等外形复杂的紧固件不便于夹持，对紧固件的转移和调整造成了阻碍，虽然可以通过对自动化组装设备深度定制以适应此类紧固件的组装需求，但成本较高，且设备结构复杂，增加了自动化控制的难度，限制了紧固件自动化组装的发展。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种机器人，以解决现有技术中，由于对外形复杂的紧固件夹持困难而导致的此类紧固件自动化组装成本高且难度大的问题。为了实现上述目的，本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)、配对座(6)和自动组装机构(402)；/n所述配对座(6)设有至少两个，所述配对座(6)分别用于装载一个零部件(5)，所述配对座(6)与所述零部件(5)可拆卸地插拔连接；/n所述机器人主体上设置有用于将各所述配对座(6)顶升至所述自动组装机构(402)的顶升机构(401)，还设有用于将所述配对座(6)转移至所述顶升机构(401)的机械手(3)；/n所述自动组装机构(402)包括螺栓装配机构(4022)，还包括用于从所述顶升机构(401)将各所述配对座(6)上的所述零部件(5)夹取转移至所述螺栓装配机构(4022)上装配形成紧固件的的夹持件(40...

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括机器人主体(1)、配对座(6)和自动组装机构(402)；
所述配对座(6)设有至少两个，所述配对座(6)分别用于装载一个零部件(5)，所述配对座(6)与所述零部件(5)可拆卸地插拔连接；
所述机器人主体上设置有用于将各所述配对座(6)顶升至所述自动组装机构(402)的顶升机构(401)，还设有用于将所述配对座(6)转移至所述顶升机构(401)的机械手(3)；
所述自动组装机构(402)包括螺栓装配机构(4022)，还包括用于从所述顶升机构(401)将各所述配对座(6)上的所述零部件(5)夹取转移至所述螺栓装配机构(4022)上装配形成紧固件的的夹持件(4021)；
所述夹持件(4021)包括夹持组件(21)和触发组件(22)，所述配对座(6)上装设有与所述触发组件(22)相互吸引的永磁体(4033)，所述触发组件(22)通过与所述永磁体(4033)之间的相互吸引力驱动所述配对座(6)向所述夹持组件(21)转移，且所述配对座(4022)在向所述夹持组件(21)转移的过程中，所述配对座(6)触发所述触发组件(22)带动所述夹持组件(21)夹持所述零部件(5)。


2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于，所述配对座(6)设有两个；所述螺栓装配机构(4022)包括设置在所述机器人主体(1)正面两侧且相互平行的横梁(32)，以及安装在所述机器人主体(1)两侧并用于驱动两根所述横梁(32)相互靠近或远离的变向动力装置(23)，所述触发组件(22)和夹持组件(21)通过滑移装置(24)滑动安装在所述横梁(32)上。


3.根据权利要求2所述的一种机器人，其特征在于，所述夹持组件(21)包括底托(2101)，以及滑动安装在所述底托(2101)两侧的作为夹持部件的夹臂(2102)；
所述底托(2101)开设有横向设置的夹臂滑槽(2103)，所述夹臂滑槽(2103)内固定安装有横向设置的夹臂滑杆(2104)，所述夹臂滑杆(2104)两侧均滑动安装有周向固定的夹臂滑块(2105)，所述夹臂滑块(2105)与所述两个夹臂(2102)一一对应，所述夹臂(2102)的一端与对应的所述夹臂滑块(2105)连接；
所述夹臂滑杆(2104)上套设安装有位于两侧所述夹臂滑块(2105)之间的复位弹簧(2106)，一对所述夹臂(2102)通过所述触发组件(22)连接并驱动。


4.根据权利要求3所述的一种机器人，其特征在于，所述触发组件(22)包括对拉杆(2201)、触发板(2202)和衔铁块(2203)，所述对拉杆(2201)一端转动安装在所述夹臂(2102)内侧，且两侧所述对拉杆(2201)的另一端转动安装在所述触发板(2202)外侧，所述衔铁块(2203)安装在所述底托(2101)朝向所述触发板(2202)的一侧，且所述衔铁块(2203)与所述对拉杆(2201)正相对设置；
装配有所述零部件(5)的配对座(6)被所述顶升机构(401)的顶升部件送至所述夹臂(2102)的张口处，所述衔铁块(2203)通过与所述永磁体(4033)之间的吸引力驱动所述配对座(6)向位于所述底托(2101)两侧的所述夹臂(2102)之间的位置移动，并驱动所述配对座(6)将所述触发板(2202)向所述衔铁块(2203)一侧推动，所述触发板(2202)通过两侧所述对拉杆(2201)拉动所述底托(2101)两侧的所述夹臂(2102)对所述配对座(6)进行夹持。

【专利技术属性】
技术研发人员：周林，薄永波，易林锁，陈传贤，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司东莞供电局，广东电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44