本实用新型专利技术涉及钢筋笼制造技术领域，提供一种末端执行机构以及纵筋输送机器人。末端执行机构用于夹取纵筋并能够使纵筋穿过至少一个箍筋，包括主动轮、用于驱动主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、与主动轮上下对位设置的主压轮以及用于驱动主压轮相对主动轮上下移动的主压驱动组件，主动轮的外轮面和主压轮的外轮面能够共同用于夹持纵筋，主动轮在主动驱动组件的驱动下能够带动纵筋向左或向右移动，且主压轮在纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，第一轴线和第二轴线均相对左右方向垂直设置。该末端执行机构不仅可实现纵筋的夹取作业，还可使纵筋快速、平稳地穿过至少一个箍筋以实现穿纵筋作业，可较大程度地提高钢筋笼的制造效率。
【技术实现步骤摘要】
末端执行机构及纵筋输送机器人
本技术涉及钢筋笼制造
，尤其涉及一种末端执行机构以及纵筋输送机器人。
技术介绍
传统地，现有的钢筋笼的搭建多需要依靠人工完成，其主要通过人工将所需的箍筋和纵筋等钢筋拿取并转移至合适的位置，再将纵筋依次穿过各箍筋，随后用手保持住纵筋和箍筋之间的位置关系并进行捆绑操作，以搭建成所需的钢筋笼。其中，穿纵筋的工序操作尤为困难和繁琐，致使钢筋笼的制造效率较低。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种末端执行机构，旨在解决现有技术中穿纵筋的工序需要人工操作，致使钢筋笼的制造效率较低的问题。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种末端执行机构，用于夹取纵筋，并能够使所述纵筋在左右方向上依次穿过至少一个箍筋，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮上下对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮相对所述主动轮上下移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述主动轮在所述主动驱动组件的驱动下能够带动所述纵筋向左或向右移动，且所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对左右方向垂直设置。在一个实施例中，所述主压驱动组件包括主压驱动器、沿上下方向延伸设置且用于对所述主压轮的运动进行导向的主压滑轨、与所述主压轮连接且用于在主压驱动器的驱动下带动所述主压轮沿所述主压滑轨往复移动的主压滑块。在一个实施例中，所述主压滑轨设有两个，两所述主压滑轨左右间隔设置，且共同用于与所述主压滑块滑接配合。在一个实施例中，所述主压驱动组件还包括连接于所述主压滑轨上端的主压上限件和连接于所述主压滑轨下端的主压下限件，所述主压上限件和所述主压下限件共同用于限制所述主压滑块沿所述主压滑轨滑动的运动行程。在一个实施例中，所述主动轮于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽，所述主压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的主压限位槽，所述主动限位槽和所述主压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述主动轮轴向移动。在一个实施例中，所述主动限位槽的槽底的截面形状呈半圆形，且所述主压限位槽的槽底的截面形状呈半圆形。在一个实施例中，所述末端执行机构还包括至少一个从动轮、至少一个与所述从动轮上下对位设置的从压轮和至少一个用于驱动所述从压轮相对所述从动轮上下移动的从压驱动组件，所述从动轮和所述主动轮并行设置且沿左右方向间隔设置，所述从动轮和所述从压轮共同用于支撑所述纵筋，在所述纵筋向左或向右移动时，所述从动轮和所述从压轮能够在所述纵筋的带动下绕其中轴线做旋转运动。在一个实施例中，所述从动轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的从动限位槽，所述从压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述从动限位槽相对设置的从压限位槽，所述从动限位槽和所述从压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述从动轮轴向移动。在一个实施例中，所述从动限位槽的槽底的截面形状呈半圆形，且所述从压限位槽的槽底的截面形状呈半圆形。在一个实施例中，所述从压驱动组件包括从压驱动器、沿上下方向延伸设置且用于对所述从压轮的运动进行导向的从压滑轨、与所述从压轮连接且用于在从压驱动器的驱动下带动所述从压轮沿所述从压滑轨往复移动的从压滑块。在一个实施例中，所述从压滑轨设有两个，两所述从压滑轨左右间隔设置，且共同用于与所述从压滑块滑接配合。在一个实施例中，所述从压驱动组件还包括连接于所述从压滑轨上端的从压上限件和连接于所述从压滑轨下端的从压下限件，所述从压上限件和所述从压下限件共同用于限制所述从压滑块沿所述从压滑轨滑动的运动行程。在一个实施例中，所述末端执行机构还包括用于连接所述主动轮和所述主动驱动组件的主动连接组件，所述主动连接组件包括沿所述第一轴线延伸设置的主动旋转轴、与所述主动旋转轴套接配合且用于支撑所述主动旋转轴的主动轴承、与所述主动轴承套接配合且用于支撑所述主动轴承的主动支撑座，以及用于限制所述主动轴承相对所述主动支撑座轴向移动的主动轴限件，所述主动支撑座于其朝向所述主动轮的一侧的侧面上开设有用于与所述主动轴承套接配合的主动轴套孔，并于所述主动轴套孔的孔底开设有用于供所述主动旋转轴穿过以与所述主动驱动组件连接的主动轴穿孔，所述主动支撑座还于所述主动轴套孔的孔壁上开设有用于与所述主动轴限件限位配合的主动轴限槽。在一个实施例中，所述主动轴限件包括用于与所述主动轴限槽限位配合的主动轴限本体以及两个分别连接于所述主动轴限本体的两端且均向内延伸设置的主动轴限卡块，两所述主动轴限卡块共同用于抵持所述主动轴承并限制所述主动轴承相对所述主动支撑座轴向移动。在一个实施例中，所述主动轴限本体呈开口环设置。在一个实施例中，所述末端执行机构还包括用于连接所述主压轮和所述主压驱动组件的主压连接组件，所述主压连接组件包括沿所述第二轴线延伸设置的主压旋转轴、与所述主压旋转轴套接配合且与所述主压轮套接配合的主压轴承，以及用于限制所述主压轴承相对所述主压轮轴向移动的主压轴限件，所述主压轴承用于支撑所述主压旋转轴，所述主压轮于其朝向所述主压驱动组件的一侧的侧面上开设有用于与所述主压轴承套接配合的主压轴套孔，并于所述主压轴套孔的孔壁上开设有用于与所述主压轴限件限位配合的主压轴限槽。在一个实施例中，所述主压轴限件包括用于与所述主压轴限槽限位配合的主压轴限本体以及两个分别连接于所述主压轴限本体的两端且均向内延伸设置的主压轴限卡块，两所述主压轴限卡块共同用于抵持所述主压轴承并限制所述主压轴承相对所述主压轮轴向移动。在一个实施例中，所述主压轴限本体呈开口环设置。在一个实施例中，所述末端执行机构还包括用于连接所述从动轮和所述从动驱动组件的从动连接组件，所述从动连接组件包括沿所述第二轴线延伸设置的从动旋转轴、与所述从动旋转轴套接配合且与所述从动轮套接配合的从动轴承，以及用于限制所述从动轴承相对所述从动轮轴向移动的从动轴限件，所述从动轴承用于支撑所述从动旋转轴，所述从动轮于其一侧面上开设有用于与所述从动轴承套接配合的从动轴套孔，并于所述从动轴套孔的孔壁上开设有用于与所述从动轴限件限位配合的从动轴限槽。在一个实施例中，所述从动轴限件包括用于与所述从动轴限槽限位配合的从动轴限本体以及两个分别连接于所述从动轴限本体的两端且均向内延伸设置的从动轴限卡块，两所述从动轴限卡块共同用于抵持所述从动轴承并限制所述从动轴承相对所述从动轮轴向移动。在一个实施例中，所述从动轴限本体呈开口环设置。在一个实施例中，所述末端执行机构还包括用于连接所述从压轮和所述从压驱动组件的从压连接组件，所述从压连接组件包括沿所述第二轴线延伸设置的从压旋转轴、与所述从压旋转轴套接配合且与所述从压轮套接配合的从压轴承，以及用于限制所述从压轴承相对所述从压轮轴向移动的从压轴限件，所述从压轴承用于支撑所述从压旋转轴，所述从压轮于其朝向所述从压驱动组件的一侧本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种末端执行机构，用于夹取纵筋，并能够使所述纵筋在左右方向上依次穿过至少一个箍筋，其特征在于，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮上下对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮相对所述主动轮上下移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述主动轮在所述主动驱动组件的驱动下能够带动所述纵筋向左或向右移动，且所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对左右方向垂直设置。/n
【技术特征摘要】
1.一种末端执行机构，用于夹取纵筋，并能够使所述纵筋在左右方向上依次穿过至少一个箍筋，其特征在于，包括至少一个主动轮、至少一个用于驱动所述主动轮绕第一轴线做旋转运动的主动驱动组件、至少一个与所述主动轮上下对位设置的主压轮以及至少一个用于驱动所述主压轮相对所述主动轮上下移动的主压驱动组件，所述主动轮的外轮面和所述主压轮的外轮面能够共同用于夹持所述纵筋，所述主动轮在所述主动驱动组件的驱动下能够带动所述纵筋向左或向右移动，且所述主压轮在所述纵筋的带动下能够绕第二轴线做旋转运动，所述第一轴线和所述第二轴线均相对左右方向垂直设置。
2.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压驱动组件包括主压驱动器、沿上下方向延伸设置且用于对所述主压轮的运动进行导向的主压滑轨、与所述主压轮连接且用于在主压驱动器的驱动下带动所述主压轮沿所述主压滑轨往复移动的主压滑块。
3.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压滑轨设有两个，两所述主压滑轨左右间隔设置，且共同用于与所述主压滑块滑接配合。
4.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述主压驱动组件还包括连接于所述主压滑轨上端的主压上限件和连接于所述主压滑轨下端的主压下限件，所述主压上限件和所述主压下限件共同用于限制所述主压滑块沿所述主压滑轨滑动的运动行程。
5.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述主动轮于其外周面开设有呈环状设置的主动限位槽，所述主压轮于其外周面开设有呈环状设置且与所述主动限位槽相对设置的主压限位槽，所述主动限位槽和所述主压限位槽共同用于限制所述纵筋相对所述主动轮轴向移动。
6.如权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还包括至少一个从动轮、至少一个与所述从动轮上下对位设置的从压轮和至少一个用于驱动所述从压轮相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶浩文，苏世龙，张仲华，樊则森，雷俊，都广杰，赵荣彪，齐株锐，丁沛然，马栓鹏，潘浩，张铁虎，陈黎阳，
申请(专利权)人：中建科技有限公司深圳分公司，中建科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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