机器人示教方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人示教方法、装置、系统及存储介质，其在机器人的当前姿态与当前姿态的上一个姿态相同时，若接收到姿态维持指令，保存当前姿态的记录，停止机器人姿态记录，并计算当前姿态的维持时间，直至符合姿态维持结束条件，再在间隔姿态维持结束的时间点第一预设时长后，记录机器人的姿态；若未接收到姿态维持指令，删除当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第二预设时长后，记录机器人的姿态；而在当前姿态与当前姿态的上一个姿态相异时，保存当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第三预设时长后，记录机器人的姿态。通过上述方式，本申请能在够机器人示教过程记录机器人停止时的动作，而不会被当做无效记录删除。

【技术实现步骤摘要】
机器人示教方法、装置、系统及存储介质
本申请涉及机器人示教
，特别是涉及一种机器人示教方法、装置、系统及存储介质。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着经济的快速发展，机器人在工业现场的应用越来越广泛，已经成为了降低生产成本，提高生产效率和提升工业制造能力，实现智能制造的重要推动力。同时随着我国人口红利的消失，机器人取代工人显得越来越迫切。而机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的示教，目前，机器人示教是将机器人移动到理想的姿态，触发机器人末端的记录点的开关按键，记录该点的位置，同时为了用户使用更加方便，增加了自动操作流程，用户拖动示教时候只需要通过操作开始按键，系统就会开始按照一定时间间隔来自动连续记录点的位置，不需要手动不停按键来记录点，并且，为了节省内存空间(多记录一个点到文件中，就要多占用一部分内存)，当记录的点为机器人停止时，在同一位置采集的连续的点时，则将重复采集的点删除。但是，该机器人示教的方法具有一定的局限性，例如，在用户拖动示教过程中，需要在某一个位置停顿一段时间(比如喷涂的过程中需要在某一个特殊位置停止进行更长时间的喷涂)，之后才继续拖动机器人运动，而现有的拖动示教方案不能够满足上述要求，导致用户无法在机器人停顿时进行有效记录。
技术实现思路
本申请提供一种机器人示教方法、装置、系统及存储介质，以解决机器人示教过程中无法在机器人停顿时进行合理记录的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人示教方法，包括：记录机器人的当前姿态；判断当前姿态是否与当前姿态的上一个姿态相同；若是，检测是否在当前姿态发生前预设时间内，或在当前姿态发生后预设时间内，接收到姿态维持指令；若接收到姿态维持指令，保存当前姿态的记录，停止机器人姿态记录，并计算当前姿态的维持时间，直至符合姿态维持结束条件；若符合姿态维持结束条件，在间隔姿态维持结束的时间点第一预设时长后，记录机器人的姿态；若未接收到姿态维持指令，删除当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第二预设时长后，记录机器人的姿态；若当前姿态与当前姿态的上一个姿态相异，保存当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第三预设时长后，记录机器人的姿态。作为本申请的进一步改进，符合姿态维持结束条件，包括：接收到姿态维持结束指令。作为本申请的进一步改进，当前姿态的维持时间等于当前姿态的上一个姿态的发生时间点至符合姿态维持结束条件的时间点之间的时长。作为本申请的进一步改进，符合姿态维持结束条件，包括：当前姿态的维持时间等于预设阈值。作为本申请的进一步改进，还包括：执行利用记录保存的机器人姿态生成运动指令的步骤。作为本申请的进一步改进，执行利用记录保存的机器人姿态生成运动指令的步骤的步骤之后，还包括：检测用户是否输入了IO操作；若是，则生成与IO操作对应的IO指令并保存。作为本申请的进一步改进，生成与IO操作对应的IO指令并保存的步骤之后，还包括：利用运动指令和IO指令构建轨迹复现程序。为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种机器人示教装置，包括：第一记录模块，用于记录机器人的当前姿态；判断模块，与第一记录模块耦接，用于判断当前姿态是否与当前姿态的上一个姿态相同；检测模块，用于当前姿态与当前姿态的上一个姿态相同时，检测是否在当前姿态发生前预设时间内，或在当前姿态发生后预设时间内，接收到姿态维持指令；保存模块，用于当接收到姿态维持指令时，保存当前姿态的记录，停止机器人姿态记录，并计算当前姿态的维持时间，直至符合姿态维持结束条件；第二记录模块，用于符合姿态维持结束条件时，在间隔姿态维持结束的时间点第一预设时长后，记录机器人的姿态；删除模块，用于当未接收到姿态维持指令时，删除当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第二预设时长后，记录机器人的姿态；第三记录模块，用于当当前姿态与当前姿态的上一个姿态相异时，保存当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第三预设时长后，记录机器人的姿态。为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种机器人示教系统，机器人示教系统包括机器人和控制模块，控制模块包括处理器、与处理器耦接的存储器，其中，机器人用于执行示教过程；存储器存储有用于实现如上任一项的机器人示教方法的程序指令；处理器用于执行存储器存储的程序指令以识别机器人示教过程中的有效停止动作。为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有能够实现上述任一项的机器人示教方法的程序文件。本申请的有益效果是：本申请通过设置预设时间，使得在机器人示教过程中，当机器人的当前姿态与当前姿态的上一个姿态相同时，不需要用户持续发送记录指令，而是通过预设时间实现自动记录，减少用户的工作量，并且，在接收到姿态维持指令时，保存当前姿态的记录，直至符合姿态维持结束条件时为止，其避免了将必要的姿态维持作为无效的记录而删除，从而满足机器人示教过程中在进行必要的停顿时，也会记录机器人的姿态的要求。附图说明图1是本申请第一实施例的机器人示教方法的流程示意图；图2是本申请第二实施例的机器人示教方法的流程示意图；图3是本申请实施例的机器人示教装置的结构示意图；图4是本申请实施例的机器人示教系统的结构示意图；图5是本申请实施例的存储介质的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人示教方法，其特征在于，包括：/n记录机器人的当前姿态；/n判断所述当前姿态是否与所述当前姿态的上一个姿态相同；/n若是，检测是否在当前姿态发生前预设时间内，或在当前姿态发生后预设时间内，接收到姿态维持指令；/n若接收到所述姿态维持指令，保存所述当前姿态的记录，停止机器人姿态记录，并计算当前姿态的维持时间，直至符合姿态维持结束条件；/n若符合姿态维持结束条件，在间隔姿态维持结束的时间点第一预设时长后，记录所述机器人的姿态；/n若未接收到所述姿态维持指令，删除所述当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第二预设时长后，记录所述机器人的姿态；/n若所述当前姿态与所述当前姿态的上一个姿态相异，保存所述当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第三预设时长后，记录所述机器人的姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人示教方法，其特征在于，包括：
记录机器人的当前姿态；
判断所述当前姿态是否与所述当前姿态的上一个姿态相同；
若是，检测是否在当前姿态发生前预设时间内，或在当前姿态发生后预设时间内，接收到姿态维持指令；
若接收到所述姿态维持指令，保存所述当前姿态的记录，停止机器人姿态记录，并计算当前姿态的维持时间，直至符合姿态维持结束条件；
若符合姿态维持结束条件，在间隔姿态维持结束的时间点第一预设时长后，记录所述机器人的姿态；
若未接收到所述姿态维持指令，删除所述当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第二预设时长后，记录所述机器人的姿态；
若所述当前姿态与所述当前姿态的上一个姿态相异，保存所述当前姿态的记录，在间隔当前姿态的发生时间点第三预设时长后，记录所述机器人的姿态。


2.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，
所述符合姿态维持结束条件，包括：接收到姿态维持结束指令。


3.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，所述当前姿态的维持时间等于所述当前姿态的上一个姿态的发生时间点至符合姿态维持结束条件的时间点之间的时长。


4.根据权利要求3所述的机器人示教方法，其特征在于，所述符合姿态维持结束条件，包括：所述当前姿态的维持时间等于预设阈值。


5.根据权利要求1所述的机器人示教方法，其特征在于，还包括：
执行利用记录保存的机器人姿态生成运动指令的步骤。


6.根据权利要求5所述的自机器人示教方法，其特征在于，所述执行利用记录保存的机器人姿态生成运动指令的步骤的步骤之后，还包括：
检测用户是否输入了IO操作；
若是，则生成与所述IO操作对应的IO指令并保存。


7.根据权利要求6所述的机器人方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11