并联机器人装配方法及其辅助工装组成比例

本发明专利技术提供一种并联机器人装配方法，包括：S1、将各从动支链安装到动平台上及将各执行元件安装到定平台上；S2、采用顶锥将定平台支撑放置在基础平台上，调整顶锥的高度使定平台与基础平台平行；S3、调整各执行元件的运动量使各执行元件的输出轴的高度与预设的基准高度保持一致；S4、在执行元件的输出轴上安装角度过渡件，在角度过渡件上安装角度工装，微调角度工装使其上端基准面与基础平台平行，紧固角度过渡件，拆除角度工装；S5、将从动支链与角度过渡件进行装配；S6、安装同轴工装，以保证动平台与定平台同轴；S7、调整各执行元件的运动量，使动平台与基础平台平行，拆除同轴工装。利用上述本发明专利技术能够快速且精确地完成并联机器人的装配。

【技术实现步骤摘要】
并联机器人装配方法及其辅助工装
本专利技术涉及机械设备
，特别涉及一种并联机器人装配方法及其辅助工装。
技术介绍
并联机器人与串联机器人相比具有精度高、刚度高、附加惯量小、体积小、结构简单的优点，因而得到了广泛的应用。现有的并联机器人可以达到微米级别的线性精度和角秒级别的角度精度，如此高的精度需要对其设计、装配和标定环节进行严格控制。其中，装配过程在这三个环节中起着承上启下的关键作用，装配精度的高低将直接影响并联机器人的最终精度。由于并联机器人的链路数较多且结构复杂，而且有些结构件，例如促动器与铰链连接部位有时会带有角度，这给装调和检测带来巨大的困难，采用传统方法逐条链路进行装配不仅费时而且精度难得到保障。为此，急需要一种简单高效且精度较高的并联机器人的装配方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服已有技术的缺陷，提出了一种并联机器人装配方法及其辅助工装，以实现并联机器人高效且高精确的装配。本专利技术提供的并联机器人装配方法，包括如下步骤：S1、将各从动支链安装到动平台上以及将各执行元件安装到定平本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机器人装配方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、将各从动支链安装到动平台上以及将各执行元件安装到定平台上；/nS2、采用沿周向均布的顶锥将所述定平台支撑放置在基础平台上，调整各顶锥的高度，使所述定平台与所述基础平台平行；/nS3、调整各执行元件的运动量，使各执行元件的输出轴的高度与预设的基准高度保持一致；/nS4、在所述执行元件的输出轴上安装角度过渡件，在所述角度过渡件上安装角度工装，微调所述角度工装，使其上端基准面与所述基础平台平行，紧固所述角度过渡件，并拆除所述角度工装；/nS5、将所述从动支链与所述角度过渡件进行装配，并在所述动平台与所述定平台之间贯穿安装同轴工装，以保证...

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人装配方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、将各从动支链安装到动平台上以及将各执行元件安装到定平台上；
S2、采用沿周向均布的顶锥将所述定平台支撑放置在基础平台上，调整各顶锥的高度，使所述定平台与所述基础平台平行；
S3、调整各执行元件的运动量，使各执行元件的输出轴的高度与预设的基准高度保持一致；
S4、在所述执行元件的输出轴上安装角度过渡件，在所述角度过渡件上安装角度工装，微调所述角度工装，使其上端基准面与所述基础平台平行，紧固所述角度过渡件，并拆除所述角度工装；
S5、将所述从动支链与所述角度过渡件进行装配，并在所述动平台与所述定平台之间贯穿安装同轴工装，以保证所述动平台与所述定平台同轴；
S6、调整各执行元件的运动量，使所述动平台与所述基础平台平行，拆除所述同轴工装，完成并联机器人的装配。


2.根据权利要求1所述的并联机器人装配方法，其特征在于，在所述定平台上安装高度基准块，通过高度测量仪测量所述高度基准块的上表面的高度，将其作为预设的基准高度。


3.根据权利要求2所述的并联机器人装配方法，其特征在于，通过所述高度测量仪分别测量所述角度工装的上端基准面各处位置的高度与所述动平台各处位置的高度，以判断所述角度工装的上端基准面是否与所述基础平台平行及判断所述动平台是否与所述基础平台平行。


4.根据权利要求1所述的并联机器人装配方法，其特征在于，所述执行元件为促动器，调整各促动器中各电机的运动量，使各促动器的输出轴配合面的高度与预设的基准高度保持一致。


5.根据权利要求4所述的并联机器人装配方法，其特征在于，在所述动平台与所述基础平台平行后，记录各促动器中位置反馈...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵海波，赵伟国，董吉洪，
申请(专利权)人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，
类型：发明
国别省市：吉林;22