通用型自动取物机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及人工智能零售技术领域，尤其涉及一种取杯装置。通用型自动取物机械手，包括主支架，主支架上设有上下移动机构、真空吸盘机构，上下移动机构的移动端的顶部连接真空吸盘机构，真空吸盘机构的真空吸盘朝向上方设有杯子的杯仓。由于采用上述技术方案，本实用新型专利技术可实现不同规格纸杯、塑杯等杯子的取杯工序，具有较强的通用性。

【技术实现步骤摘要】
通用型自动取物机械手
本技术涉及人工智能零售
，尤其涉及一种取杯装置。
技术介绍
人工智能零售系统如全自动咖啡售卖机、全自动奶茶售卖机、全自动饮料售卖机等，是一种能根据投入的钱币自动付货的机器。人工智能零售系统是商业自动化设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。但是目前市面上常用的零售系统中，在取杯时，通常采用机械式手指取杯，这种方式对纸杯大小规格要求严格，不利于不同规格杯子的通用性。另外，机械式手指取杯的方式，取杯无检测，存在无法或取杯不到位的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种通用型自动取物机械手，以解决上述技术问题。本技术所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：通用型自动取物机械手，包括一主支架，所述主支架上设有一上下移动机构、真空吸盘机构，所述上下移动机构的移动端的顶部连接所述真空吸盘机构，所述真空吸盘机构的真空吸盘朝向上方设有杯子的杯仓。本技术采用上述结构来替换原有的机械式手指取杯机构，在需要取杯时，驱动上下移动机构，上下移动机构的移动端向上伸出，带动真空吸盘机构向上运动，真空吸盘机构工作，当真空吸盘机构的真空吸盘接触到杯仓内最下方杯子的底部时，真空吸盘吸住杯子。在上下移动机构的移动端向下缩回时，带动真空吸盘机构向下运动，进而带动杯子向下运动后，真空吸盘机构放开杯子，取杯完成。所述上下移动机构采用竖向设置的气缸，所述气缸固定在所述主支架上，所述气缸的活塞杆伸出于所述主支架后连接所述气缸上方的所述真空吸盘机构，所述气缸的活塞杆带动所述真空吸盘机构作上下运动。本技术采用气动的方式实现真空吸盘机构的上下运动。所述气缸外壁上设有两个用于检测所述活塞杆位置的磁簧管传感器，两个所述磁簧管传感器沿上下排列设置，两个所述磁簧管传感器的信号输出端分别连接所述气缸的控制端、所述真空吸盘机构的控制端；所述活塞杆上设有一个磁铁。本技术的活塞杆做向上或向下运动时，磁铁跟随活塞杆运动到磁簧管传感器处时，磁铁产生的磁场将磁簧管传感器内的磁簧片吸合，使得磁簧管传感器导通进而发出信号。本技术通过两个磁簧管传感器来确定活塞杆伸出的长度，进而确定真空吸盘的位置，最终来控制真空吸盘机构的真空管道的开闭动作。所述真空吸盘机构包括真空接头，所述真空接头的吸气口与真空吸管的一端连接，所述真空吸管的另一端与外部的真空泵连接；所述真空接头的底部与所述上下移动机构的移动端固定，所述真空接头的顶部固定有所述真空吸盘。通过外部的真空泵对真空吸盘进行抽真空，实现真空吸盘吸住杯子的目的。所述真空吸管的另一端通过气源接口与外部的真空泵连接，所述气源接口设置在所述气缸下方。所述主支架采用U字型支架，所述主支架包括两侧的安装支架、位于两个所述安装支架之间的气缸支架，所述安装支架竖向设置，所述气缸支架水平设置，所述气缸固定在所述气缸支架上，所述活塞杆向上伸出于所述气缸支架后与所述真空接头固定；所述真空吸管竖向设置，所述真空吸管的一端穿过所述气缸支架后与所述真空接头的吸气口连接。还包括一反射红外线传感器、一反射板，所述反射红外线传感器的红外线发射端朝向所述反射板；所述反射红外线传感器位于所述真空吸盘机构的吸盘的上方一侧边，所述反射板位于所述真空吸盘机构的吸盘的上方另一侧边；所述反射红外线传感器的信号输出端连接所述气缸的控制端、所述真空吸盘机构的控制端。本技术的反射红外线传感器和反射板可以设置在杯托上方两侧，用于检测杯托上是否存在杯子。由于杯子等物体几乎不反射红外光，若反射红外线传感器接收不到反射光，则确定杯托上存在杯子。若反射红外线传感器接收到反射板反射的红外光，则确定杯托上无杯子，反射红外线传感器将信号传送给气缸的控制端和真空吸盘机构的控制端，执行再次取杯工序，直至取杯成功。有益效果：由于采用上述技术方案，本技术可实现不同规格纸杯、塑杯等杯子的取杯工序，具有较强的通用性，且取杯不到位或无法正常取杯时可再次取杯至取杯到位为止。附图说明图1为本技术的一种立体图；图2为本技术的一种使用示意图。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示进一步阐述本技术。参照图1、图2，通用型自动取物机械手，包括主支架，主支架上设有上下移动机构、真空吸盘机构。主支架采用U字型支架，主支架包括两侧的安装支架11、位于两个安装支架11之间的气缸支架12，安装支架11竖向设置，气缸支架12水平设置。上下移动机构的移动端的顶部连接真空吸盘机构，上下移动机构采用竖向设置的气缸2，气缸2固定在气缸支架12上，气缸2的活塞杆伸出于气缸支架12后连接气缸2上方的真空吸盘机构，气缸2的活塞杆带动真空吸盘机构作上下运动。气缸2的活塞杆上设有一个磁铁，气缸2外壁上设有两个用于检测活塞杆位置的磁簧管传感器3，两个磁簧管传感器3沿上下排列设置，两个磁簧管传感器3的信号输出端分别连接气缸的控制端、真空吸盘机构的控制端。磁簧管传感器3固定于气缸2外壁上时，可以采用环形的箍紧装置固定。真空吸盘机构包括真空接头41，真空接头41的吸气口与真空吸管42的一端连接，真空吸管42的另一端通过气源接口43与外部的真空泵连接，气源接口43设置在气缸2下方。如图1所示，真空吸管42竖向设置，真空吸管42的一端穿过气缸支架12后与真空接头41的吸气口连接。真空接头41的底部与上下移动机构的移动端固定，气缸2的活塞杆向上伸出于气缸支架12后与真空接头41的底部固定。真空接头41的顶部固定有真空吸盘44。真空吸盘44朝向上方设有杯子5的杯仓6。还包括反射红外线传感器7、反射板8，反射红外线传感器7的红外线发射端朝向反射板8。反射红外线传感器7位于真空吸盘44机构的吸盘的上方一侧边，反射板8位于真空吸盘44机构的吸盘的上方另一侧边。反射红外线传感器7的信号输出端连接气缸2的控制端、真空吸盘44机构的控制端。如图2所示，本技术在需要取杯时，驱动气缸2工作，气缸2的活塞杆向上伸出，带动活塞杆上的磁铁和真空吸盘44向上运动，磁铁向上运动过程中，位于上方的磁簧管传感器3内的磁簧片吸合，使得上方的磁簧管传感器3导通进而发出信号给真空吸盘机构的控制端，真空吸盘44接触到杯仓6内最下方杯子5的底部时，真空吸盘44吸住杯子5。磁簧管传感器3还将信号发送给气缸2的控制端，气缸2延迟进行向下运动，带动真空吸盘44向下运动，进而带动杯子5向下运动，磁铁也跟着向下运动，磁铁向下运动过程中，位于下方的磁簧管传感器3内的磁簧片吸合，使得下方的磁簧管传感器3导通进而发出信号给真空吸盘机构的控制端，真空吸盘机构断开气源，真空吸盘44放开杯子5，取杯完成。本技术的反射红外线传感器7和反射板8可以设置在杯托9上方两侧，用于检测杯托9上是否存在杯子5。杯托9中部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.通用型自动取物机械手，包括一主支架，其特征在于，所述主支架上设有一上下移动机构、真空吸盘机构，所述上下移动机构的移动端的顶部连接所述真空吸盘机构，所述真空吸盘机构的真空吸盘朝向上方设有杯子的杯仓。/n

【技术特征摘要】
1.通用型自动取物机械手，包括一主支架，其特征在于，所述主支架上设有一上下移动机构、真空吸盘机构，所述上下移动机构的移动端的顶部连接所述真空吸盘机构，所述真空吸盘机构的真空吸盘朝向上方设有杯子的杯仓。


2.根据权利要求1所述的通用型自动取物机械手，其特征在于，所述上下移动机构采用竖向设置的气缸，所述气缸固定在所述主支架上，所述气缸的活塞杆伸出于所述主支架后连接所述气缸上方的所述真空吸盘机构，所述气缸的活塞杆带动所述真空吸盘机构作上下运动。


3.根据权利要求2所述的通用型自动取物机械手，其特征在于，所述气缸外壁上设有两个用于检测所述活塞杆位置的磁簧管传感器，两个所述磁簧管传感器沿上下排列设置，两个所述磁簧管传感器的信号输出端分别连接所述气缸的控制端、所述真空吸盘机构的控制端；
所述活塞杆上设有一个磁铁。


4.根据权利要求2所述的通用型自动取物机械手，其特征在于，所述真空吸盘机构包括真空接头，所述真空接头的吸气口与真空吸管的一端连接，所述真空吸管的另一端与外部的真空泵连接；
所述真空接头的底部与所述上下移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹宏伟，蒲小勇，
申请(专利权)人：岩一机械设备上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31