六维RSS力传感器制造技术

本发明专利技术公开一种六维并联结构ＲＳＳ力传感器，其特征是：施力平台（１）和固定平台（４）由３组均布的支链联接，每组支链由左侧支链（２）和右侧支链（３）组成，所述支链在固定平台（４）呈圆周对称布置，每条支链有两个弹性球副（２－２）和一个弹性转动副（２－５），在转动副杆（２－４）上加工有横截面为矩形的弹性转动副（２－５），其表面贴应变片（２－６）。当施力平台（１）有力或力矩作用时，六个弹性转动副上会产生相应的应变，通过外接的四臂差动电桥得到相应的六个输出信号。本发明专利技术理论设计误差小，灵敏度高；同时具有维间解耦性、响应快、精度高和结构简单易于制造等优点。通过杆长和弹性转动副厚度尺寸变化，可以设计成各种不同量程和灵敏度的六维力传感器。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种测量空间三维力与三维力矩的六维力传感器，属于自动控制

技术介绍
多维力传感器一直是世界上控制
里争先研制的高技术产品。多维传感器的技术核心是弹性体的结构设计和制造，现有的六维力传感器弹性体有十字梁和Stewart平台结构(6-SPS)。前者贴片位置要求严，维间耦合大；后者Stewart平台结构，应变片贴在杆上或弹性移动副上。贴在杆上的灵敏度比较低；贴在弹性移动副上的，由于弹性移动副侧向刚度低，造成较大的原理误差。
技术实现思路
为了克服现有六维力传感器在设计制造上存在的不足，本专利技术提供一种六维并联结构RSS力传感器，它用转动弹性副代替现有并联结构力传感器的变形部分从而简化了结构，解决了弹性移动副设计和加工难与原理误差大等问题，弹性转动副的结构简单，设计制造和安装精度都易于保证。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是施力平台和固定平台之间用3组支链连接，每组支链包括左侧支链和右侧支链，左、右侧支链的结构相同且对称布置。每个支链由上联接杆、弹性球副、支链主杆、转动副杆、弹性转动副和下联接杆组成，支链主杆的两端为弹性球副，弹性球副分别与上联接杆和转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种六维并联结构ＲＳＳ力传感器，包括施力平台（１）和固定平台（４），其特征是：施力平台（１）和固定平台（４）由３组均布的支链联接，每组支链由左侧支链（２）和右侧支链（３）组成，所述支链在固定平台（４）呈圆周对称布置，每条支链有两个弹性球副（２－２）和一个弹性转动副（２－５），在转动副杆（２－４）上加工有横截面为矩形的弹性转动副（２－５），其表面贴应变片（２－６）；当施力平台（１）有力或力矩作用时，六个弹性转动副上会产生相应的应变，通过外接的四臂差动电桥得到相应的六个输出信号。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：李金良，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：13[中国|河北]