【技术实现步骤摘要】
一种测量电机旋转精度的方法、装置和存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种测量电机旋转精度的方法、装置和存储介质。
技术介绍
随着立体相机的不断发展，信息采集设备被广泛的应用在各个行业内。在图像测量过程及其视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。受限于相机视野只能采集局部方向的深度和彩色信息，故将相机放置在一个可绕定轴旋转的电机上来实现深度和彩色信息的360度采集。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为对固定相机的旋转轴进行标定(或摄像机标定)。鉴于电机在绕定轴旋转时可以提供较为精确的角度信息，这个角度信息可以为计算机视觉提供潜在的姿态信息，如果电机输出的角度误差较大，这将给基于电机转角的姿态估计带来了很大的不确定性，因此电机旋转精度的检测显得尤为重要。传统的电机旋转角度的精度一般都是基于机械形式的检测方法，这类方法比较笨重并且测量精度容易受测量装置自身误差的影响。不能精确...
【技术保护点】
1.一种测量电机旋转精度的方法，其特征在于，包括：/n电机连接旋转轴带动图像采集设备在至少一个第一采样位置采集包含第一标定板的第一待处理图像；/n所述电机连接所述旋转轴带动所述图像采集设备在与所述第一采样位置对应的至少一个第二采样位置采集包含所述第一标定板的第二待处理图像，其中，所述第二采样位置为所述旋转轴以所述第一采样位置为起点旋转一周后停止的位置；/n基于所述第一待处理图像和所述第二待处理图像，计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度，并在所述偏转角度在预设范围内时确定所述电机的所述偏转角度合格。/n
【技术特征摘要】
1.一种测量电机旋转精度的方法，其特征在于，包括：
电机连接旋转轴带动图像采集设备在至少一个第一采样位置采集包含第一标定板的第一待处理图像；
所述电机连接所述旋转轴带动所述图像采集设备在与所述第一采样位置对应的至少一个第二采样位置采集包含所述第一标定板的第二待处理图像，其中，所述第二采样位置为所述旋转轴以所述第一采样位置为起点旋转一周后停止的位置；
基于所述第一待处理图像和所述第二待处理图像，计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度，并在所述偏转角度在预设范围内时确定所述电机的所述偏转角度合格。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备在至少一个所述第一采样位置采集第一待处理图像的步骤，和/或，在所述图像采集设备在至少一个所述第二采样位置采集所述第二待处理图像的步骤之前，所述方法进一步包括：
选取至少一个第三采样位置；
所述图像采集设备分别在至少一个所述第三采样位置上采集包含第二标定板的所述第三待处理图像；
提取所述第三待处理图像中的角点，并基于所述第三待处理图像中的角点的图像坐标，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备采集完成所述第一待处理图像，和/或，所述图像采集设备采集完成所述第二待处理图像后，所述方法进一步包括：
基于所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，分别对所述第一待处理图像和所述第二待处理图像进行去畸变处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的偏转角度的步骤包括：
计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第一旋转参数，以及，计算所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第二标定板的第二旋转参数；
基于所述第一旋转参数和所述第二旋转参数，计算在所述第一采样位置的所述图像采集设备和在所述第二采样位置的所述图像采集设备之间相对姿态的第三旋转参数；
基于所述第三旋转参数，计算所述第一采样位置和所述第二采样位置之间所述电机的所述偏转角度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第一旋转参数，以及，所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第一标定板的第二旋转参数的步骤包括：
在所述第一待处理图像中提取第一角点，以及，在所述第二待处理图像中提取第二角点；
获取所述第一角点在所述图像采集设备的图像坐标...
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