一种双目相机的标定方法及车载设备技术

本发明专利技术提供一种双目相机的标定方法及车载设备，该方法可以通过获取预设的第一标定表作为待测标定表；通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；若不满足，则根据所述角点误差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定。由于本发明专利技术可以在待测标定表不满足预设条件时根据待测标定表对应的角点误差矩阵对该待测标定表进行不断修正，直至标定表满足预设条件，从而可以提高双目相机的标定精度。

【技术实现步骤摘要】
一种双目相机的标定方法及车载设备
本专利技术涉及智能交通及辅助驾驶
，尤其涉及一种双目相机的标定方法及车载设备。
技术介绍
随着汽车智能化的发展趋势，辅助驾驶、自动驾驶等正成为学术界和工业界的研究热点，国内外众多传统汽车厂商、高科技企业等都致力于推出各自的解决方案。近年来，基于毫米波雷达和激光雷达的方案已经广泛用于高端汽车，毫米波雷达的主要优势体现在具有很强的抵抗环境干扰的能力，可穿透雾、烟、灰尘等，具有全天候全天时工作的能力，可直接检测前方车辆的距离和速度。激光雷达的主要优势体现在极精准的测距能力和超高分辨率。然而，不论是毫米波雷达还是激光雷达，存在垂直视场角较窄、纵向分辨率较低、无法提供颜色和纹理信息的问题，并且这些参数对很多应用场景而言是非常重要的，例如行人检测、车辆识别、交通标志识别等。车载双目系统包括图像采集、相机标定、图像校正、立体匹配和ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem，高级驾驶辅助系统)功能等部分。其中，双目相机在进行图像采集时需要保持采集时间的高度同步性、左右图像画质的清晰性和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取预设的第一标定表作为待测标定表；/n通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；/n若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；/n若不满足，则根据所述角点误差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种双目相机的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预设的第一标定表作为待测标定表；
通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件；
若满足，则将所述待测标定表用于双目相机的标定；
若不满足，则根据所述角点误差矩阵修正所述待测标定表得到第二标定表，将所述第二标定表作为待测标定表，直至获取满足预设条件的待测标定表用于双目相机的标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过对双目相机拍摄的棋盘格图像进行标定获取所述待测标定表的角点误差矩阵，包括
获取预设标定区域内的左、右棋盘格图像，基于待测标定表分别得到所述左棋盘格图像对应的左角点坐标矩阵和所述右棋盘格图像对应的右角点坐标矩阵；
通过所述左角点坐标矩阵和所述右角点坐标矩阵计算所述待测标定表对应的角点误差矩阵。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述左角点坐标矩阵和所述右角点坐标矩阵计算所述待测标定表对应的角点误差矩阵，包括：
所述待测标定表对应的角点误差矩阵包括平行等位误差矩阵和视差矩阵，其中，通过计算左角点坐标矩阵中左角点的纵坐标减去对应的右角点坐标矩阵中右角点的纵坐标的差值，得到所述平行等位误差矩阵；通过计算左角点坐标矩阵中左角点的横坐标减去对应的右角点坐标矩阵中右角点的横坐标的差值，得到所述视差矩阵。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过所述角点误差矩阵判断所述待测标定表是否满足预设条件，包括：
基于所述平行等位误差矩阵中的元素，计算得到最大值、最小误差值和均值；
基于所述视差矩阵中的元素，计算得到梯度；
若所述最大值、最小值和均值分别小于对应的阈值，且所述梯...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵启东，王智慧，李广琴，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37