一种摄像头的外参数调整方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种摄像头的外参数调整方法，包括：在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取所述摄像头的当前外参数；基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头的外参数调整方法及装置
本申请涉及一种摄像头的外参数调整方法及装置，属于计算机视觉领域。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，以下简称ADAS)是利用安装于车上的各种传感器收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。目前，摄像头是目前ADAS领域发展速度最快的一种传感器，而摄像头的外参数标定是传感器工作的基础，标定结果的好坏直接决定了摄像头的系统精度。摄像头外参数是摄像头在世界坐标系中的位姿，由摄像头与世界坐标系的相对位姿关系决定，求解这些摄像头外参数的过程称为摄像头的外参数标定。现有技术中，摄像头的外参数标定一般是在静态场景下使用标定板进行标定，但是当摄像头在发生变化时，在当前外参数的情况下拍摄精度会大大降低。
技术实现思路
本申请提供了一种摄像头的外参数调整方法、装置及电子设备，该方法在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：/n在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；/n基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；/n获取所述摄像头的当前外参数；/n基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：
在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；
基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；
获取所述摄像头的当前外参数；
基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数，包括：
确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，将所述当前外参数调整为所述目标外参数；如果否，保持所述当前外参数不变。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度；
相应的，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，包括：
基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头的目标外参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，包括：
确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小关系；
基于所述大小关系、所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，包括：
基于卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条车道线；...

【专利技术属性】
技术研发人员：敖焕轩，潘铭星，
申请(专利权)人：南京地平线机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32