一种摄像头的外参数调整方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种摄像头的外参数调整方法，包括：在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取所述摄像头的当前外参数；基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种摄像头的外参数调整方法及装置
本申请涉及一种摄像头的外参数调整方法及装置，属于计算机视觉领域。
技术介绍
高级驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，以下简称ADAS)是利用安装于车上的各种传感器收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。目前，摄像头是目前ADAS领域发展速度最快的一种传感器，而摄像头的外参数标定是传感器工作的基础，标定结果的好坏直接决定了摄像头的系统精度。摄像头外参数是摄像头在世界坐标系中的位姿，由摄像头与世界坐标系的相对位姿关系决定，求解这些摄像头外参数的过程称为摄像头的外参数标定。现有技术中，摄像头的外参数标定一般是在静态场景下使用标定板进行标定，但是当摄像头在发生变化时，在当前外参数的情况下拍摄精度会大大降低。
技术实现思路
本申请提供了一种摄像头的外参数调整方法、装置及电子设备，该方法在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。根据本申请的一个方面，提供了一种摄像头的外参数调整方法，包括：在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取所述摄像头的当前外参数；基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。根据本申请的另一个方面，提供了一种摄像头的外参数调整装置，包括：第一确定模块，用于在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；第二确定模块，用于根据所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；获取模块，用于获取所述摄像头的当前外参数；调整模块，用于根据所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。根据本申请的再一个方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；所述处理器，用于执行所述的摄像头的外参数调整方法。根据本申请的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行所述的摄像头的外参数调整方法。本申请能产生的有益效果包括：本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性。附图说明图1是本申请提供的一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。图2是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。图3是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。图4是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。图5是本申请提供的一种摄像头的外参数调整装置结构示意图。图6是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整装置结构示意图。图7是本申请提供的电子设备的框图。具体实施方式下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。申请概述如上所述，摄像头的外参数标定一般是在静态场景下使用标定板进行标定，得到外参数之后保持外参数不变，持续使用该外参数进行拍摄成像。但是安装在车辆前方的摄像头在受到外界环境影响时会发生旋转或移位，从而导致外参数发生变化，如果继续使用外参数发生变化的摄像头进行拍摄，会大大降低拍摄精度，也可以在摄像头每次出现位置变动时，都对摄像头的外参数重新进行标定，但这会耗费大量的时间与资源，增加后期维护的成本并严重影响用户体验。针对上述技术问题，本申请的构思是提出一种摄像头的外参数调整方法，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度。示例性方法图1是本申请提供的一种摄像头的外参数调整方法流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：S101、在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；车辆在直行的情况下，前方的车道线将相交于一个共同点，这个相交点可称为消失点。具体地，可以使用深度卷积神经网络描绘出车道线的形态，然后将两条车道线的汇聚处确定为消失点。S102、基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；本申请中，摄像头外参数包括Pitch值和Yaw值。可以根据相交点的像面坐标的纵轴值确定目标外参数Pitch值，根据相交点的像面坐标的横轴值确定目标外参数Yaw值。设图像成像平面的中心点的坐标为(x0,y0)，相交点的像面坐标表示为(x，y)，则摄像头的目标外参数pitch＝arctan(y–y0)，摄像头的目标外参数yaw＝arctan(x–x0)。由于车辆行驶过程中变化较多，因此为了提高摄像头目标外参数值的精度，可以根据实际道路情况多次计算至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，根据每次计算的相交点的像面坐标计算对应的摄像头目标外参数值，然后将得到的多个摄像头目标外参数值的平均值作为最终的摄像头目标外参数值，从而提高摄像头目标外参数值的精度。S103、获取所述摄像头的当前外参数；S104、基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。本申请通过在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，然后获取所述摄像头的当前外参数，最后基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。也就是说，本申请在车辆行驶状态下根据实际道路状况对摄像头外参数进行动态标定，使得摄像头外参数长期保持较高的精度，减少了对摄像头后期维护的次数，因此提高了摄像头视觉感知的精度，增强了摄像头视觉感知的稳定性。图2是本申请提供的另一种摄像头的外参数调整方法流程示意图，如图2所示，在图1所示实施例的基础上，在步骤S104中，基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数包括：S1041、确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，执行S1042；如果否，执行S1043；S1042、将所述当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：/n在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；/n基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；/n获取所述摄像头的当前外参数；/n基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种摄像头的外参数调整方法，包括：
在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标；
基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数；
获取所述摄像头的当前外参数；
基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前外参数和所述目标外参数，调整摄像头外参数，包括：
确定所述当前外参数和所述目标外参数的偏差是否大于第一预设阈值，如果是，将所述当前外参数调整为所述目标外参数；如果否，保持所述当前外参数不变。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度；
相应的，基于所述相交点的像面坐标确定所述摄像头的目标外参数，包括：
基于所述像面坐标和所述摄像头的像面高度确定所述摄像头的目标外参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度，包括：
确定当前帧图像中车辆的高宽比与指定阈值之间的大小关系；
基于所述大小关系、所述当前帧图像中车辆的成像宽度和摄像头安装高度确定所述摄像头的像面高度。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在当前帧图像中确定至少两条车道线之间的相交点的像面坐标，包括：
基于卷积神经网络在当前帧图像中识别至少两条车道线；...

【专利技术属性】
技术研发人员：敖焕轩，潘铭星，
申请(专利权)人：南京地平线机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32