【技术实现步骤摘要】
圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质
本专利技术涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质。
技术介绍
在相机标定过程中，一般使用最小二乘法检测标定板上的圆点，这种方法需要提取出圆点边缘散点的位置，再利用最小二乘法进行图形拟合。这种方法提取出的散点相对于实际圆点轮廓误差较大，拟合的结果误差较大。因此需要一种新的实现圆点标定的技术方案，精准标定圆点，满足相机标定要求。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质，旨在精准标定圆点，满足相机标定要求。为实现上述目的，本专利技术提供了一种圆点检测方法，包括：拍摄图像，所述图像上具有圆点和背景，所述圆点中像素的灰度值高于所述背景中像素的灰度值；检测拍摄的图像上像素的灰度值，在所述像素的灰度值不超过预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为0，在所述像素的灰度值超过所述预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为255，得到黑白二值图像；将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同...
【技术保护点】
1.一种圆点检测方法，其特征在于，包括：/n拍摄图像，所述图像上具有圆点和背景，所述圆点中像素的灰度值高于所述背景中像素的灰度值；/n检测拍摄的图像上像素的灰度值，在所述像素的灰度值不超过预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为0，在所述像素的灰度值超过所述预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为255，得到黑白二值图像；/n将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域；/n设所述区域呈椭圆，并建立灰度模型
【技术特征摘要】
1.一种圆点检测方法，其特征在于，包括：
拍摄图像，所述图像上具有圆点和背景，所述圆点中像素的灰度值高于所述背景中像素的灰度值；
检测拍摄的图像上像素的灰度值，在所述像素的灰度值不超过预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为0，在所述像素的灰度值超过所述预设阈值时，将所述像素的灰度值设置为255，得到黑白二值图像；
将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域；
设所述区域呈椭圆，并建立灰度模型其中表示所述区域内像素至所述椭圆的距离，Ie(x,y)为所述区域内像素的实际灰度值，rx、ry为所述椭圆的长轴和短轴，cx、cy表示所述椭圆的中心坐标，θ为所述长轴的旋转角度，bgd为所述背景的灰度值，cst为所述圆点与所述背景的灰度值之差，amp(d(x,y))＝exp(-d(x,y)ce)∈(0,1)表示不同距离下像素的放大倍数，ce为放大系数；
将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值；
根据cst、bgd、cx、cy、θ、rx、ry、ce的值，标定所述圆点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述黑白二值图像中相互连通的灰度值为255的像素划为同一区域，包括：
逐行扫描所述黑白二值图像上的像素，将每行连续的灰度值为255的像素划至统一区域，将相邻两行间连通的灰度值为255的像素划至同一区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce、cst、bgd、cx、cy、θ的值，包括：
对所述灰度模型进行梯度下降优化，得到设对cst、bgd、cx、cy、θ求偏微分并使之等于0，得到cst、bgd、cx、cy、θ的值，作为计算rx、ry、ce的值的依据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce的值，还包括：
对rx、ry、ce求偏微分得到梯度下降方向，作为计算rx、ry、ce的值的依据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述区域的像素代入所述灰度模型，计算rx、ry、ce的值，还包括：
设梯度下降的步长c，每次迭代减小一半步长，重复迭代直至两次迭代之间的差小于预设阈值，取使两次迭代之差最小的rx、ry、ce的值。<...
【专利技术属性】
技术研发人员：李楚翘，邓亮，陈先开，冯良炳，
申请(专利权)人：深圳辰视智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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