本发明提供了一种快速3D孔洞检测方法、系统、计算机设备和存储介质，通过将圆孔检测区域的点云转换为同等尺寸的点云深度图；根据所述点云深度图，构建哈尔特征；根据所述哈尔特征，检测点云中符合圆孔特征的点云片区；将所述点云片区投影到平面投影图，...

本发明公开了一种基于灰度梯度的胶体边缘检测方法及系统，方法包括：采集胶体的灰度图像，对灰度图像进行预处理，得到目标灰度图像；对目标灰度图像的边缘点及边缘方向进行计算；通过示教得到胶体引导线，基于胶体引导线对目标灰度图像进行网格化处理，得...

本实用新型涉及计算机视觉技术领域，更具体地说涉及一种PCB裸板缺陷检测装置，包括机台，机台第一端到第二端依次设有自动上料组件、自动检测组件、自动分检组件、自动导料组件以及自动收料组件，自动上料组件包括第一输送带、隔料导向机构、压辊、第一...

本发明提供了大型钢铁结构定位方法及系统，方法包括以下步骤：获取钢铁结构的图纸，将该图纸拆分成多个焊接单元；使用激光扫描该钢铁结构，以获得点云，在点云上抽取线特征；分别将图纸和线特征投影到同一个指定的方向上，形成两个二维线条图像；将两个二...

本发明提供了一种路径规划方法及工业机器人，路径规划方法包括以下步骤：获取控制点样本集；对所述控制点样本集进行模型训练，得到路径规划模型；接收用户输入的工业机器人多个抓取点数据；将所有抓取点数据输入至路径规划模型中；获取路径规划模型输出的...

本发明提供一种机器人路径规划有效性的检测方法、检测装置及计算机可读存储介质，属于机器人运动控制技术领域。本申请实施例所述机器人路径规划有效性的检测方法通过计算机械臂的运动路径，并通过核心算法重构关节系列，对特征值进行高斯平滑优化；重构近...

本发明提供一种激光线点云生成方法、装置及计算机可读存储介质，属于工业机器视觉中的点云生成技术领域。本申请实施例通过使用长中短三种曝光时间从高到低依次曝光至少2N+1个拍摄的激光线；提取所获取各图像的激光线像素点；将激光线分为暗区点集和亮...

本发明提供一种条形物体拆垛方法、拆垛装置及计算机可读存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述方法通过提取最高层的垛面点云，并估计出长条目标的主方向和姿态，根据估计的姿态估计出目标的初步位置，然后对条状物体进行分割，对分割...

本发明公开了一种预测刚体6D姿态的神经网络损失函数计算方法及系统，包括使用神经网络从6D姿态的刚体图像中获取图像特征；计算图像特征对应的6D姿态真实值与网络预测值的6D姿态之间的欧式距离；通过比较欧式距离与预设阈值的大小，判定图像中刚体...

本发明公开了一种自适应特征选择的6D识别方法及系统，包括对目标物体的点云与图像的特征进行提取；将提取的特征组合形成位姿估计特征向量；对所述位姿估计特征向量中每个像素点的特征进行编解码，获得新的位姿估计特征向量；将所述新的位姿估计特征向量...

本发明申请公开了一种焊点追踪方法、装置及存储介质，属于工业机器视觉中的焊点跟踪技术领域。本申请实施例所述焊点追踪方法通过使用3D目标识别系统初始定位目标，计算出初始焊接路径；引导线扫激光沿初始焊接路径扫描焊缝，计算更新得到实际焊缝位置；...

本发明实施例提供了一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质，属于三维机器视觉识别技术领域。本申请实施例所述一种基于点云的空心孔洞识别与轮廓检测方法、装置及存储介质在检测空心孔洞过程中，利用图像数据的排列规律构建了有序的点...

本发明提供基于编码定义的九点标定物体抓取方法包括获取相机拍摄标定板得到的标定图像；对标定图像进行标定，得到基于相机坐标系的像素坐标；将机械手末端分别移动到标定板中9个标识区域中的目标点，以获得9个目标点对应的机械手坐标；根据像素坐标和机...

本实用新型公开了一种瓶胆用自动下料装置，涉及瓶胆下料装置技术领域。本实用新型包括输送方向相互垂直的第一输送线和第二输送线，第一输送线包括履带组件和多个瓶胆支架，瓶胆支架的下端与履带组件相互连接，瓶胆支架放置有瓶胆本体，瓶胆本体沿输送方向...

本发明公开了一种圆点检测方法、终端和计算机可读存储介质，该方法包括：拍摄图像，图像上具有圆点和背景，圆点中像素的灰度值高于背景中像素的灰度值；检测拍摄的图像上像素的灰度值；将图像中相互连通的像素划为同一区域；设区域呈椭圆，并建立灰度模型...

本实用新型提供一种三维建模图像采集装置，包括：外壳和底板；光机，安装于所述底板，用于给目标物体表面投影结构光；第一相机和第二相机，安装于所述底板，用于拍摄投影图像，为三维重构提供数据源；其中，所述光机、所述第一相机和所述第二相机均集成在...

本实用新型提供一种三维建模图像采集装置，包括：外壳和底板；投影仪，安装于所述底板，用于给目标物体表面投影结构光；第一相机和第二相机，安装于所述底板，用于拍摄结构光图像，以获取所述目标物体表面的数据，计算所述目标物体的位置和深度信息；其中...

本申请涉及一种目标对象检测方法、装置和计算机设备，所述方法包括：对箱状目标对象俯视角度下的表层三维点云进行平面拟合，得到拟合平面；将所述三维点云中的各点投影到对应的拟合平面中；在所述拟合平面中进行矩形检测，得到第一矩形；所述第一矩形，由...

本发明实施例提供了一种基于多尺度特征的点云与图片融合方法、装置及其设备，所述方法包括：通过提取特征网络获得至少两组点云特征与图片特征，并对特征进行第一次卷积操作；根据抽象程度进行分组并对每组做分别逐元素取平均融合；将第一次卷积操作后的输...

本发明实施例提供了一种基于神经网络的图像边缘检测方法、装置及其设备，所述方法包括：提取图像的特征；搭建特征融合网络；对特征融合网络进行训练；将特征提取网络和特征融合网络进行特征融合，并将输出结果作为最终的图像边缘检测的结果；将测试集输入...