一种3D传送型往复机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械技术领域，更具体地，本发明专利技术涉及一种3D传送型往复机械手，其从上至下依次包括夹持组件1、气缸2、底板3；所述夹持组件1、气缸2和底板3之间分别通过可拆卸连接装置紧固；所述夹持组件1包括夹持结构1‑1、滑台1‑2、机械手杆1‑3；夹持上盖1‑1‑1和夹持底座1‑1‑2一体连接构成夹持机构1‑1；所述机械手杆1‑3通过滑台1‑2与夹持机构1‑1连接；所述滑台1‑2与夹持结构1‑1滑动连接。本发明专利技术提供的3D机械手结构简单，应用方便；可以实现对工件的精确抓取、平稳进行垂直和水平方向的传送，稳定并有效进行全天运转，其使用寿命较长，节省了大量的人力物力。

【技术实现步骤摘要】
一种3D传送型往复机械手
本专利技术涉及机械
，更具体地，本专利技术涉及一种3D传送型往复机械手。
技术介绍
机械手是代替人工用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。2D传送型往复机械手相对于3D传送型往复机械手少了抬升功能。由于新产品生产需要急需将现有2D传送型往复机械手改造成3D传送型往复机械手来使用。3D传送型往复机械手是用于多工位产品生产的辅助设备。3D传送型往复机械手用于多工位垂直及水平搬送之冲压工艺，经由精密传动机构及夹爪在冲床、模具内将冲压工件在模具间精密定位移送，以稳定并有效全天运转，提高冲床移动率、增加产能，节省人工，提高效能。然而2D传送型往复机械手改进成3D传送型往复机械手存在诸多的问题，例如：在模具外部改造传送杆因为长度跨度过长出现弯曲，而且在运行时传送杆会因抖动导致工件掉落；气缸抬升机构笨重且定位不准确，在机械杆传送的过程中会出现晃动而不能承受一定的侧向力。
技术实现思路
针对现有技术中存在的一些问题，本专利技术第一个方面提供了一种3D传送型往复机械手，其从上至下依次包括夹持组件1、气缸2、底板3；所述夹持组件1、气缸2和底板3之间分别通过可拆卸连接装置紧固；所述夹持组件1包括夹持结构1-1、滑台1-2、机械手杆1-3；夹持上盖1-1-1和夹持底座1-1-2一体连接构成夹持机构1-1；所述机械手杆1-3通过滑台1-2与夹持机构1-1连接；所述滑台1-2与夹持结构1-1滑动连接。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述气缸2包括气缸A2-1和气缸B2-2；气缸A2-1和气缸B2-2对称分布于底板3两侧。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述3D机械手还包括定位机构4；所述定位机构4位于气缸A2-1和气缸B2-2中间，并与气缸A2-1和气缸B2-2接触连接。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述定位机构4包括定位机构A4-1和定位机构B4-2；所述定位机构A4-2置于定位机构B4-1内部。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述3D机械手杆还包括调整块5，所述调整块5置于气缸2和底板3之间。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述滑台1-2和夹持结构1-1之间的距离为0.1～0.2mm。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述可拆卸连接装置选自螺栓、轴销、锁扣、铆钉、销钉中任一种。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述气缸4的材质为铝合金、不锈钢、铸铁中任一种。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述夹持组件1、底板3、定位机构4、调整块5的材质为碳素结构钢，其含碳量为0.4～0.5wt％。作为本专利技术的一种优选地技术方案，所述夹持组件1、底座3、气缸2、定位机构4上分别设置有1个或多个连接孔6。本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：本专利技术提供的3D机械手结构简单，应用方便；可以实现对工件的精确抓取、平稳进行垂直和水平方向的传送，稳定并有效进行全天运转，其使用寿命较长，节省了大量的人力物力。附图说明图1为本专利技术3D机械手俯视图的结构示意图；图2为本专利技术3D机械手右视图的结构图；其中，1-夹持组件；2-气缸；3-底板；4-定位机构；5-调整块；6-连接孔；1-1夹持结构；1-1-1-夹持上盖；1-1-2-夹持底座；1-2-滑台；1-3-机械手杆；2-1-气缸A；2-2-气缸B；4-1-定位机构A；4-2-定位机构B具体实施方式除非另有说明、从上下文暗示或属于现有技术的惯例，否则本申请中所有的份数和百分比都基于重量，且所用的测试和表征方法都是与本申请的提交日期同步的。如果现有技术中披露的具体术语的定义与本申请中提供的任何定义不一致，则以本申请中提供的术语定义为准。下面结合具体实施方式对本专利技术提供技术方案中的技术特征作进一步清楚、完整的描述，并非对其保护范围的限制。本专利技术中的词语“优选的”、“优选地”、“更优选的”等是指，在某些情况下可提供某些有益效果的本专利技术实施方案。然而，在相同的情况下或其他情况下，其他实施方案也可能是优选的。此外，对一个或多个优选实施方案的表述并不暗示其他实施方案不可用，也并非旨在将其他实施方案排除在本专利技术的范围之外。如图1和图2所示，所述3D机械手从上至下依次包括夹持组件1、气缸2、底板3；所述夹持组件1、气缸2和底板3之间分别通过可拆卸连接装置紧固。优选地，所述可拆卸连接装置选自螺栓、轴销、锁扣、铆钉、销钉中任一种；更优选地，所述可拆卸装置为螺栓。在一种实施方式中，所述夹持组件1包括夹持结构1-1、滑台1-2、机械手杆1-3；夹持上盖1-1-1和夹持底座1-1-2一体连接构成夹持机构1-1；所述机械手杆1-3通过滑台1-2与夹持机构1-1连接；所述滑台1-2与夹持结构1-1滑动连接。优选地，所述滑台1-2和夹持结构1-1之间的距离为0.1～0.2mm；更优选地，所述滑台1-2和夹持结构1-1之间的距离为0.15mm。本申请人意外地发现当滑台1-2和夹持结构1-1滑动连接，机械手杆1-3与滑台1-2连接，且滑台1-2和夹持结构1-1之间的距离为0.1～0.2mm时，避免了机械手杆在抬升和下降时因为长度跨度过长出现弯曲、抖动和跳动的现象。本申请人认为可能的原因是机械手杆1-3置于滑台1-2上，使之机械手杆1-3随着滑台1-2进行前后左右移动，使得机械手杆1-3在移动的过程中一直承受着滑台1-2对机械手杆的稳固作用；此外，滑台1-2和夹持结构1-1滑动连接且其之间的距离为0.1～0.2mm时进一步保证了滑台1-2在夹持结构1-1内的平滑稳固地移动，避免了机械手杆在承受工件重力的条件下出现上下抖动。在一种实施方式中，所述气缸2包括气缸A2-1和气缸B2-2；气缸2-1和气缸2-2对称分布于底板3两侧。在一种实施方式中，所述3D机械手还包括定位机构4；所述定位机构4位于气缸A2-1和气缸B2-2中间，并与气缸A2-1和气缸B2-2接触连接。优选地，所述定位机构4包括定位机构A4-1和定位机构B4-2；所述定位机构B4-2置于定位机构A4-1内部。本专利技术中气缸A2-1、气缸B2-2和定位机构B4-2可以向上将夹持组件1进行抬高。本专利技术意外地发现当采用气缸A2-1和气缸B2-2，气缸A2-1和气缸B2-2对称分布于底板3两侧，定位机构4位于气缸A2-1和气缸B2-2中间且定位机构B4-2置于定位机构A4-1内部，可以避免机械手杆1-3在传送工件时因为抖动造成工件掉落的情况。本申请人认为可能的原因是使用对称的2个具有抬升功能的气缸且定位机构B4-2和定位机构A4-1定位精准，使得2个气缸稳固，并且使得气缸可以承受一定的侧向力，同时，定位机构B4-2和气缸2抬升后共同承受夹持组件1以及工件的重力，从而避免了机械手杆在左右前后移动的过程中出现抖动的现象。在一种实施方式中，3D机械手杆还包括调整块5，所述调整块5置于气缸2和底板3之间。本专利技术所述调整块5分别与底本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D传送型往复机械手，其特征在于，其从上至下依次包括夹持组件、气缸、底板；所述夹持组件、气缸和底板之间分别通过可拆卸连接装置紧固；所述夹持组件包括夹持结构、滑台、机械手杆；夹持上盖和夹持底座一体连接构成夹持机构；所述机械手杆通过滑台与夹持机构连接；所述滑台与夹持结构滑动连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种3D传送型往复机械手，其特征在于，其从上至下依次包括夹持组件、气缸、底板；所述夹持组件、气缸和底板之间分别通过可拆卸连接装置紧固；所述夹持组件包括夹持结构、滑台、机械手杆；夹持上盖和夹持底座一体连接构成夹持机构；所述机械手杆通过滑台与夹持机构连接；所述滑台与夹持结构滑动连接。


2.根据权利要求1所述3D传送型往复机械手，其特征在于，所述气缸包括气缸A和气缸B；气缸A和气缸B对称分布于底板两侧。


3.根据权利要求2所述3D传送型往复机械手，其特征在于，所述3D传送型往复机械手还包括定位机构；所述定位机构位于气缸A和气缸B中间，并与气缸A和气缸B接触连接。


4.根据权利要求3所述3D传送型往复机械手，其特征在于，所述定位机构包括定位机构A和定位机构B；所述定位机构B置于定位机构A内部。


5.根据权利要求1～4任一项所述3D传送型往复机械手，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄兹武，
申请(专利权)人：联钢精密科技中国有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32