一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂，包括：中心连接组件；驱动组件，所述驱动组件设置于所述中心连接组件的内部。本实用新型专利技术提供的主动式膝关节康复外骨骼机械臂具有小巧轻便，便于携带和易于操作，利于在多种环境中使用，患者甚至无需说明指导就能佩戴使用，进行训练，且采用电机驱动模块，智能化高，可靠性强，适合长期训练，其中减速箱采用了双向蜗轮蜗杆结构，可根据电机功率、转速和机械臂所需转矩及转速设定变比，且蜗轮蜗杆结构将驱动电机的纵向旋转驱动力转化为横向旋转驱动力输出至外侧小臂固定轴，本机械臂采用干电池和USB接口两种可选供电方式，适用性广，且机械臂成本极低，极大地降低了患者的康复支出。

【技术实现步骤摘要】
一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂
本技术涉及漆关节康复辅助器械领域，尤其涉及一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂。
技术介绍
目前针对下肢康复训练的主动式设备，通常有两种方案，一种是多关节康复设备，需要整只腿部佩戴，重量大且结构复杂；另一种为单关节康复设备，往往设有体积庞大携带困难的底座或大型驱动装置，如气压、液压等装置。液压驱动方式，在使用过程中常常出现泄漏问题，而且系统工作效率不高及系统成本高，气压驱动方式，虽然元件重量轻、价格便宜，但气缸的功率/体积质量较低，通常无法满足负荷要求，也不适用于对安装空间和轻便性要求较高的外骨骼机械臂系统，应用范围限制较大。因此，有必要提供一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术提供一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂，解决了现有膝关节机械臂机构复杂，应用范围限制大的问题。为解决上述技术问题，本技术提供的主动式膝关节康复外骨骼机械臂，包括：中心连接组件；驱动组件，所述驱动组件设置于所述中心连接组件的内部；股骨连接组件，所述股骨连接组件固定安装于电机驱动组件上；股骨伸缩调节组件，所述股骨伸缩调节组件固定安装于所述股骨连接组件的上侧；股骨固定组件，所述股骨固定组件活动连接于所述股骨伸缩调节组件上；胫骨伸缩调节组件固定安装于所述中心连接组件的底部；小腿固定带，所述小腿固定带活动连接于所述胫骨伸缩调节组件上；轴连过渡组件，所述轴连过渡组件固定安装于所述中心连接组件的正面；限位组件，所述限位组件固定安装于所述中心连接组件的左侧。优选的，所述中心连接组件包括连接架，所述连接架的前后两侧均开设有轴连槽，所述轴连槽内表面的一侧开设有第一轴连固定孔，所述连接架的右侧设置有动力室，所述连接架的左侧开设有限位器固定孔，所述连接架的底部固定连接有两个安装块，所述安装块上开设有多个第一安装孔。动力室内部其中放置电池、微型USB接口、驱动组件和控制电路板等设备，为整个外骨骼机械臂提供动力，电机减速器组件中驱动电机通过干电池或USB接口提供能源并受可编程开发板指令控制运转。优选的，所述股骨固定组件包括第一固定块，所述第一固定块的一侧设置有大腿固定带，所述第一固定块的底部固定连接有第一调节块，所述第一调节块上开设有两个第一调节滑槽。优选的，所述股骨伸缩调节组件包括第一固定板，所述第一固定板上开设有多个第一连接板固定孔，所述第一固定板的顶部固定连接有两个第二调节块，所述第二调节块上开设有两个第二调节滑槽。优选的，所述股骨连接组件包括股骨连接块，所述股骨连接块的上侧开设有股骨调节件固定孔，所述股骨连接块的下侧开设有电机固定孔，所述驱动组件包括驱动电机和减速装置，所述驱动电机输出轴的一端通过联轴器与所述减速装置的输入端固定连接，所述减速装置上设置有驱动轴。优选的，所述轴连过渡组件包括轴连过渡片，所述轴连过渡片的中心处开设有电机轴槽孔，所述轴连过渡片上且位于的所述电机轴槽孔的外部开设有多个第二轴连固定孔，所述限位组件包括条形块，所述条形块的顶部固定连接有限位挡片，所述条形块的一侧开设有第二连接板固定孔。优选的，所述胫骨伸缩调节组件包括第二固定部，所述第二固定部的底部固定连接有两个第三调节块，所述第三调节块上开设有两个第三调节滑槽，所述第二固定部的一侧开设有第三连接板固定孔，所述胫骨固定组件包括第二固定块，所述第二固定块的一侧设置有小腿固定带，所述第二固定块的顶部设置有第四调节块，所述第四调节块上开设有第四调节滑槽。与相关技术相比较，本技术提供的主动式膝关节康复外骨骼机械臂具有如下有益效果：本技术提供一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂，该机械臂小巧轻便，便于携带和易于操作，利于在多种环境中使用，患者甚至无需说明指导就能佩戴使用，进行训练，且采用电机驱动模块，智能化高，可靠性强，适合长期训练，且采用干电池作为能源，易于更换，使用方便，同时无电伤害风险，其中采用了机械硬限位和控制器程序软限位相结合的方式，安全可靠，无二次伤害风险，且机械臂成本极低，极大地降低了患者的康复支出，且与手臂的连接采用尼龙绑带式结构绑带与腿部吻合性高且适合不同臂粗患者使用，动力传输更顺滑，腿部的固定和脱离非常方便。附图说明图1为本技术提供的主动式膝关节康复外骨骼机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的中心连接组件的结构示意图；图3为图1所示的股骨固定组件的结构示意图；图4为图1所示的股骨伸缩调节组件的结构示意图；图5为图1所示的股骨连接组件的结构示意图；图6为图1所示的驱动组件示意图；图7为图1所示的轴连过渡组件6的结构示意图；图8为图1所示的限位组件的结构示意图；图9为图1所示的胫骨伸缩调节组件的结构示意图；图10为图1所示的胫骨固定组件的结构示意图。图中标号：1、中心连接组件，11、连接架，12、轴连槽，13、安装块，14、第一轴连固定孔，15、第一安装孔，16、动力室，17、限位器固定孔，2、股骨固定组件，21、第一固定块，22、第一调节块，23、第一调节滑槽，24、大腿固定带，3、股骨伸缩调节组件，31、第一固定板，32、第二调节块，33、第二调节滑槽，34、第一连接板固定孔，4、股骨连接组件，41、股骨连接块，42、股骨调节件固定孔，43、电机固定孔，5、驱动组件，51、驱动电机，52、减速装置，53、驱动轴，6、轴连过渡组件，61、轴连过渡片，62、电机轴槽孔，63、第二轴连固定孔，7、限位组件，71、条形块，72、限位挡片，73、第二连接板固定孔，8、胫骨伸缩调节组件，81、第二固定部，82、第三调节块，83、第三调节滑槽，84、第三连接板固定孔，9、胫骨固定组件，91、第二固定块，92、第四调节块，93、小腿固定带，94、第四调节滑槽。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10，其中，图1为本技术提供的主动式膝关节康复外骨骼机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的中心连接组件的结构示意图；图3为图1所示的股骨固定组件的结构示意图；图4为图1所示的股骨伸缩调节组件的结构示意图；图5为图1所示的股骨连接组件的结构示意图；图6为图1所示的驱动组件示意图；图7为图1所示的轴连过渡组件6的结构示意图；图8为图1所示的限位组件的结构示意图；图9为图1所示的胫骨伸缩调节组件的结构示意图；图10为图1所示的胫骨固定组件的结构示意图。主动式膝关节康复外骨骼机械臂，包括：中心连接组件1；驱动组件5，所述驱动组件5设置于所述中心连接组件1的内部；股骨连接组件4，所述股骨连接组件4固定安装于电机驱动组件5上；股骨伸缩调节组件3，所述股骨伸缩调节组件3固定安装于所述股骨连接组件4的上侧；股本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，包括：中心连接组件；/n驱动组件，所述驱动组件设置于所述中心连接组件的内部；/n股骨连接组件，所述股骨连接组件固定安装于电机驱动组件上；/n股骨伸缩调节组件，所述股骨伸缩调节组件固定安装于所述股骨连接组件的上侧；/n股骨固定组件，所述股骨固定组件活动连接于所述股骨伸缩调节组件上；/n胫骨伸缩调节组件固定安装于所述中心连接组件的底部；/n小腿固定带，所述小腿固定带活动连接于所述胫骨伸缩调节组件上；/n轴连过渡组件，所述轴连过渡组件固定安装于所述中心连接组件的正面；/n限位组件，所述限位组件固定安装于所述中心连接组件的左侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种主动式膝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，包括：中心连接组件；
驱动组件，所述驱动组件设置于所述中心连接组件的内部；
股骨连接组件，所述股骨连接组件固定安装于电机驱动组件上；
股骨伸缩调节组件，所述股骨伸缩调节组件固定安装于所述股骨连接组件的上侧；
股骨固定组件，所述股骨固定组件活动连接于所述股骨伸缩调节组件上；
胫骨伸缩调节组件固定安装于所述中心连接组件的底部；
小腿固定带，所述小腿固定带活动连接于所述胫骨伸缩调节组件上；
轴连过渡组件，所述轴连过渡组件固定安装于所述中心连接组件的正面；
限位组件，所述限位组件固定安装于所述中心连接组件的左侧。


2.根据权利要求1所述的主动式膝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述中心连接组件包括连接架，所述连接架的前后两侧均开设有轴连槽，所述轴连槽内表面的一侧开设有第一轴连固定孔，所述连接架的右侧设置有动力室，所述连接架的左侧开设有限位器固定孔，所述连接架的底部固定连接有两个安装块，所述安装块上开设有多个第一安装孔。


3.根据权利要求1所述的主动式膝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，所述股骨固定组件包括第一固定块，所述第一固定块的一侧设置有大腿固定带，所述第一固定块的底部固定连接有第一调节块，所述第一调节块上开设有两个第一调节滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫梁，李辕，吕世东，
申请(专利权)人：平康源科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44