一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂。所述主动式踝关节康复外骨骼机械臂包括：胫骨固定组件，所述胫骨固定组件包括小腿固定带，所述小腿固定带的底部设置有第一伸缩调节槽。本实用新型专利技术提供的主动式踝关节康复外骨骼机械臂具有采用干电池和USB接口两种可选供电方式，适用性广，且无电伤害风险；本机械臂的电机减速箱采用了双向蜗轮蜗杆结构，可靠性强，适合长期使用；本机械臂具有小巧轻便，便于携带和易于操作，利于在多种环境中使用，患者甚至无需说明指导就能佩戴使用；本机械臂成本极低，极大地降低了患者的康复支出。

【技术实现步骤摘要】
一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂
本技术涉及康复机械臂
，尤其涉及一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂。
技术介绍
目前针对下肢康复训练的主动式设备，通常有两种方案，一种是多关节康复设备，需要整只腿部佩戴，重量大且结构复杂；另一种为单关节康复设备，往往设有体积庞大携带困难的底座或大型驱动装置，如气压、液压等装置。液压驱动方式，在使用过程中常常出现泄漏问题，而且系统工作效率不高及系统成本高。气压驱动方式，虽然元件重量轻、价格便宜，但气缸的功率/体积质量较低，通常无法满足负荷要求，也不适用于对安装空间和轻便性要求较高的外骨骼机械臂系统，应用范围限制较大。现有同类产品具有两个共性：制造和使用成本高，对于普通家庭难以承担；操作需要配备专业人员，患者独自无法使用或操作难度过高。如何有效地解决一般的康复训练设备无法满足普遍患者的康复训练要求(携带方便、操作简单、价格低廉)等问题，是该领域技术人员急需解决的问题。因此，有必要提供一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术提供一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂，解决了康复训练设备无法满足普遍患者的康复训练要求的问题。为解决上述技术问题，本技术提供的主动式踝关节康复外骨骼机械臂包括：胫骨固定组件，所述胫骨固定组件包括小腿固定带，所述小腿固定带的底部设置有第一伸缩调节槽；胫骨伸缩调节杆，所述胫骨伸缩调节杆设置于所述第一伸缩调节槽的外侧，并且胫骨伸缩调节杆上设置有第二伸缩调节槽，所述第二伸缩调节槽的下方设置有连接板固定孔；踝关节支撑架，所述踝关节支撑架通过螺丝固定于所述胫骨伸缩调节杆上，所述踝关节支撑架上分别设置有胫骨伸缩调节杆固定孔、动力室和旋转轴通孔；电机减速器组件，所述电机减速器组件设置于所述动力室的内部；踝关节旋转轴，所述踝关节旋转轴设置于所述踝关节支撑架上；踝关节旋转轴过渡板，所述踝关节旋转轴过渡板设置于所述踝关节旋转轴上；脚底连接过渡板，所述脚底连接过渡板设置于所述踝关节旋转轴过渡板的底部；脚底承重板，所述脚底承重板设置于所述脚底连接过渡板的底部；脚底支撑板，所述脚底支撑板设置于所述脚底承重板的底部。优选的，所述电机减速器组件的包括驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有减速箱。优选的，所述踝关节旋转轴上开设有第一销键槽口，并且踝关节旋转轴的中部设置有电机轴槽孔。优选的，所述踝关节旋转轴过渡板上开设有第二销键槽口，并且踝关节旋转轴过渡板的下方开设有第三伸缩调节槽。优选的，所述脚底连接过渡板上开设有第四伸缩调节槽，并且脚底连接过渡板的底部开会时也有第一脚底固定孔。优选的，所述脚底承重板上开设有第二脚底固定孔，并且脚底承重孔的一侧开设有第一承重支撑孔。优选的，所述脚底支撑板上开设有第三脚底固定孔，并且脚底支撑板的一侧开设有第二承重支撑孔。与相关技术相比较，本技术提供的主动式踝关节康复外骨骼机械臂具有如下有益效果：本技术提供一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂，本机械臂以便于携带和易于操作为设计理念，小巧轻便利于在任何环境使用，患者甚至无需说明指导就能佩戴使用，进行训练；本机械臂采用电机驱动模块，智能化高，可靠性强，适合长期训练；本机械臂采用干电池和USB接口两种可选供电方式，适用性广，且无电伤害风险；本机械臂采用了机械硬限位和控制器程序软限位相结合的方式，安全可靠，无二次伤害风险；本机械臂成本极低，极大地降低了患者的康复支出；本装置与下肢的连接采用可调伸缩杆与缺口固定带组合结构，可调伸缩杆适合不同体型患者使用，固定带与腿部吻合性高，动力传输更顺滑，下肢的固定和脱离非常方便。附图说明图1为本技术提供的主动式踝关节康复外骨骼机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的整体的侧视图；图3为图1所示的胫骨固定组件部分的结构示意图；图4为图1所示的胫骨伸缩调节杆部分的结构示意图；图5为图1所示的踝关节支撑架部分的结构示意图；图6为图1所示的电机减速器组件部分的结构示意图；图7为图1所示的踝关节旋转轴部分的结构示意图；图8为图1所示的踝关节旋转轴过渡板部分的结构示意图；图9为图1所示的交底连接过渡板部分的结构示意图；图10为图1所示的交底承重板部分的结构示意图；图11为图1所示的交底支撑板部分的结构示意图。图中标号：1、胫骨固定组件，11、小腿固定带，12、第一伸缩调节槽，2、胫骨伸缩调节杆，21、第二伸缩调节槽，22、连接板固定孔，3、踝关节支撑架，31、胫骨伸缩调节杆固定孔，32、动力室，33、旋转轴通孔，4、电机减速器组件，41、驱动电机，42、减速箱，5、踝关节旋转轴，51、第一销键槽口，52、电机轴槽孔，6、踝关节旋转轴过渡板，61、第二销键槽口，62、第三伸缩调节槽，7、脚底连接过渡板，71、第四伸缩调节槽，72、第一脚底固定孔，8、脚底承重板，81、第二脚底固定孔，82、第一承重支撑孔，9、脚底支撑板，91、第三脚底固定孔，92、第二承重支撑孔。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。请结合参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10和图11，其中，图1为本技术提供的主动式踝关节康复外骨骼机械臂的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的整体的侧视图；图3为图1所示的胫骨固定组件部分的结构示意图；图4为图1所示的胫骨伸缩调节杆部分的结构示意图；图5为图1所示的踝关节支撑架部分的结构示意图；图6为图1所示的电机减速器组件部分的结构示意图；图7为图1所示的踝关节旋转轴部分的结构示意图；图8为图1所示的踝关节旋转轴过渡板部分的结构示意图；图9为图1所示的交底连接过渡板部分的结构示意图；图10为图1所示的交底承重板部分的结构示意图；图11为图1所示的交底支撑板部分的结构示意图。一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂包括：胫骨固定组件1，所述胫骨固定组件1包括小腿固定带11，所述小腿固定带11的底部设置有第一伸缩调节槽12；胫骨伸缩调节杆2，所述胫骨伸缩调节杆2设置于所述第一伸缩调节槽12的外侧，并且胫骨伸缩调节杆2上设置有第二伸缩调节槽21，所述第二伸缩调节槽21的下方设置有连接板固定孔22；踝关节支撑架3，所述踝关节支撑架3通过螺丝固定于所述胫骨伸缩调节杆2上，所述踝关节支撑架3上分别设置有胫骨伸缩调节杆固定孔31、动力室32和旋转轴通孔33；电机减速器组件4，所述电机减速器组件4设置于所述动力室32的内部；踝关节旋转轴5，所述踝关节旋转轴5设置于所述踝关节支撑架3上；踝关节旋转轴过渡板6，所述踝关节旋转轴过渡板6设置于所述踝关节旋转轴5上；脚底连接过渡板7，所述脚底连接过渡板7设置于所述踝关节旋转轴过渡板6的底部；脚底承重板8，所述脚底承重板8设置于所述脚底连接过渡板7的底部；脚底支撑板9，所述脚底支撑板9设置于所述脚底承重板8的底部。本机械臂以便本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，包括：/n胫骨固定组件，所述胫骨固定组件包括小腿固定带，所述小腿固定带的底部设置有第一伸缩调节槽；/n胫骨伸缩调节杆，所述胫骨伸缩调节杆设置于所述第一伸缩调节槽的外侧，并且胫骨伸缩调节杆上设置有第二伸缩调节槽，所述第二伸缩调节槽的下方设置有连接板固定孔；/n踝关节支撑架，所述踝关节支撑架通过螺丝固定于所述胫骨伸缩调节杆上，所述踝关节支撑架上分别设置有胫骨伸缩调节杆固定孔、动力室和旋转轴通孔；/n电机减速器组件，所述电机减速器组件设置于所述动力室的内部；/n踝关节旋转轴，所述踝关节旋转轴设置于所述踝关节支撑架上；/n踝关节旋转轴过渡板，所述踝关节旋转轴过渡板设置于所述踝关节旋转轴上；/n脚底连接过渡板，所述脚底连接过渡板设置于所述踝关节旋转轴过渡板的底部；/n脚底承重板，所述脚底承重板设置于所述脚底连接过渡板的底部；/n脚底支撑板，所述脚底支撑板设置于所述脚底承重板的底部。/n

【技术特征摘要】
1.一种主动式踝关节康复外骨骼机械臂，其特征在于，包括：
胫骨固定组件，所述胫骨固定组件包括小腿固定带，所述小腿固定带的底部设置有第一伸缩调节槽；
胫骨伸缩调节杆，所述胫骨伸缩调节杆设置于所述第一伸缩调节槽的外侧，并且胫骨伸缩调节杆上设置有第二伸缩调节槽，所述第二伸缩调节槽的下方设置有连接板固定孔；
踝关节支撑架，所述踝关节支撑架通过螺丝固定于所述胫骨伸缩调节杆上，所述踝关节支撑架上分别设置有胫骨伸缩调节杆固定孔、动力室和旋转轴通孔；
电机减速器组件，所述电机减速器组件设置于所述动力室的内部；
踝关节旋转轴，所述踝关节旋转轴设置于所述踝关节支撑架上；
踝关节旋转轴过渡板，所述踝关节旋转轴过渡板设置于所述踝关节旋转轴上；
脚底连接过渡板，所述脚底连接过渡板设置于所述踝关节旋转轴过渡板的底部；
脚底承重板，所述脚底承重板设置于所述脚底连接过渡板的底部；
脚底支撑板，所述脚底支撑板设置于所述脚底承重板的底部。


2.根据权利要求1所述的主动式踝关节康复外骨骼机械臂，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫梁，李辕，吕世东，
申请(专利权)人：平康源科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44