一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；根据所述车辆转角信息控制车辆行驶，通过本发明专利技术的技术方案，以实现能够提升驾驶舒适度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆技术，尤其涉及一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着汽车进入智能化时代，对于车辆使用的便利性需求越来越高，现阶段各类汽车上使用的后轮转向控制系统均通过整车ECU或底盘域控制器ECU接收驾驶员操作后输出的方向盘转角信号，计算后给出的后轮转角信号，通过执行机构MCU使能进行后轮转向动作。这有别于普遍的驾驶习惯，容易引起两侧的剐蹭；部分车企提出了泊车时后轮转向功能禁用的要求，这样损失了后轮转向系统减小转弯半径的优势。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆后轮转向控制方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术存在的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种方法，包括：于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，包括：/n于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；/n根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；/n根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；/n根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；/n根据所述车辆转角信息控制车辆行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆后轮转向控制方法，其特征在于，包括：
于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆参数；
根据所述车辆参数确定环境信息和车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆的当前位置；
根据所述环境信息和车辆状态进行行驶路径规划得到目标路线；
根据所述目标路线和所述车辆的当前位置确定所述目标路线上每个位置的车辆转角信息；
根据所述车辆转角信息控制车辆行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据如下公式计算每个位置的车辆转角信息：






其中，Y表示车辆的横向位移，m表示车辆的总质量，a、b分别表示车辆质心距前、后轴的距离，kf、kr分别表示前、后轮总侧偏刚度，表示车辆的方向角，Iz表示车辆绕Z轴的转动惯量，ua表示车辆的速度，δf表示车辆的前轮转角，δr表示车辆的后轮转角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，于自动泊车模式下，通过设置于车辆上的探测器采集车辆数据之前，还包括：
通过方向盘力矩传感器和方向盘离手探测传感器采集方向盘的状态参数；
根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方向盘离手探测传感器为设置于方向盘上的压力传感器，所述方向盘的状态参数包括：施加于方向盘的压力数据和方向盘力矩数据。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述方向盘的状态参数确定泊车模式包括：
若所述施加于方向盘的压力数据大于或者等于压力阈值，且方向盘力...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹真，余景龙，单帅，王立军，王君君，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22