【技术实现步骤摘要】
工程车辆和工程车辆的泊车控制方法
本专利技术涉及车辆
,具体而言,涉及一种工程车辆和一种工程车辆的泊车控制方法。
技术介绍
目前,在相关技术中,导航系统通常只能在具有明确的交通标线的情况下,才能够实现精确的导航,而工程车辆,由于使用环境较恶劣,泊车的位置通常是没有明确的车位线,需要采用电子围栏的方式明确停车位置。因此,对于工程车辆的导航,定位精度较差。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决或者改善相关技术中存在的技术问题之一。为此,本专利技术第一方面提供了一种工程车辆。本专利技术第二方面提供了一种工程车辆的泊车控制方法。根据本专利技术第一方面实施例,本专利技术提出了一种工程车辆,包括:第一定位模块与第二定位模块;导航控制器,与第一定位模块和第二定位模块电连接,导航控制器用于:在接收到启动指令后,以第一定位模块,对车辆进行定位,得到全局位姿信息;接收泊车指令,根据全局位姿信息查找泊车起始位置;在确定泊车起始位置后,将第一定位模块切换至第二定位模块;以第二定位模块,对车辆 ...
【技术保护点】
1.一种工程车辆,其特征在于,包括:/n第一定位模块与第二定位模块;/n导航控制器,与所述第一定位模块和所述第二定位模块电连接,所述导航控制器用于:/n在接收到启动指令后,以第一定位模块,对车辆进行定位,得到全局位姿信息;/n接收泊车指令,根据全局位姿信息查找泊车起始位置;/n在确定所述泊车起始位置后,将所述第一定位模块切换至第二定位模块;/n以所述第二定位模块,对所述车辆进行定位,得到局部位姿信息;/n根据所述局部位姿信息,规划泊车路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种工程车辆,其特征在于,包括:
第一定位模块与第二定位模块;
导航控制器,与所述第一定位模块和所述第二定位模块电连接,所述导航控制器用于:
在接收到启动指令后,以第一定位模块,对车辆进行定位,得到全局位姿信息;
接收泊车指令,根据全局位姿信息查找泊车起始位置;
在确定所述泊车起始位置后,将所述第一定位模块切换至第二定位模块;
以所述第二定位模块,对所述车辆进行定位,得到局部位姿信息;
根据所述局部位姿信息,规划泊车路线。
2.根据权利要求1所述的工程车辆,其特征在于,
所述第一定位模块包括:卫星定位组件(110)和惯性定位组件(120);
所述第二定位模块包括:所述惯性定位组件(120)和里程计;或
所述第二定位模块包括:视觉定位组件。
3.根据权利要求2所述的工程车辆,其特征在于,
所述里程计为四轮里程计。
4.根据权利要求1至3任一项所述的工程车辆,其特征在于,还包括:
减震组件,所述第一定位模块与所述第二定位模块安装于所述减震组件。
5.一种工程车辆的泊车控制方法,其特征在于,包括:
以第一定位模式,对车辆进行定位,得到全局位姿信息;
接收泊车指令,根据全局位姿信息查找泊车起始位置;
在确定所述泊车起始位置后,将所述第一定位模式切换至第二定位模式;
以所述第二定位模式,对所述车辆进行定位,得到局部位姿信息;
根据局部位姿信息,规划泊车路线。
6.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员:王力敏,贺志国,
申请(专利权)人:三一专用汽车有限责任公司,
类型:发明
国别省市:湖南;43
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