【技术实现步骤摘要】
水下机器人用应急抛载装置
本技术属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用应急抛载装置。
技术介绍
我国拥有丰富的海洋资源，海洋强国建设是我国发展主题和长远计划。水下机器人是一种能够在海洋环境下代替人做某种作业的自动控制装置，对海洋信息观测以及海洋资源的开发利用起着重要的作用。抛载技术是水下机器人研究当中的重要组成部分，是防止水下机器人超深破坏或者丢失的最后一道安全屏障，对水下机器人的安全性能起着重要作用。为了保障水下机器人的安全，当水下机器人系统发生故障、部分结构损坏无法正常工作、控制系统失效、能源不足等情况，需要通过触发抛载装置抛掉压载重物减轻自身重量，获得较大的正浮力，使水下机器人安全浮出水面，等待水面船只回收。抛载装置按照其工作原理的不同又可分为机械式、电磁铁吸附式、高温熔断式、电化学腐蚀式、爆炸螺栓式等多种方式。当前国内外水下机器人应急抛载装置种类多种多样，各有优缺点，但总体而言大多存在结构较复杂、体积大、可靠性较差、通用性不强以及功耗较大等缺点。
技术实现思路
为了解决当前应急抛载装置存在的缺...
【技术保护点】
1.一种水下机器人用应急抛载装置，其特征在于：包括动力源、抛载固定座(5)、抛载水平轴(6)、配对斜齿轮A(7)、配对斜齿轮B(9)、抛载竖直轴(12)、抛载托盘(15)、抛载铅块支撑件(17)、抛载基座(18)、抛载铅块(19)及铅块锁紧螺母(20)，其中动力源安装于抛载固定座(5)上，所述抛载水平轴(6)转动安装在抛载固定座(5)内部，一端穿出抛载固定座(5)、与所述动力源的输出端相连，另一端连动的所述配对斜齿轮A(7)；所述抛载基座(18)与抛载固定座(5)的底部连接，所述抛载竖直轴(12)的上部转动连接于抛载固定座(5)内，并连动有配对斜齿轮B(9)，所述配对斜齿轮...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人用应急抛载装置，其特征在于：包括动力源、抛载固定座(5)、抛载水平轴(6)、配对斜齿轮A(7)、配对斜齿轮B(9)、抛载竖直轴(12)、抛载托盘(15)、抛载铅块支撑件(17)、抛载基座(18)、抛载铅块(19)及铅块锁紧螺母(20)，其中动力源安装于抛载固定座(5)上，所述抛载水平轴(6)转动安装在抛载固定座(5)内部，一端穿出抛载固定座(5)、与所述动力源的输出端相连，另一端连动的所述配对斜齿轮A(7)；所述抛载基座(18)与抛载固定座(5)的底部连接，所述抛载竖直轴(12)的上部转动连接于抛载固定座(5)内，并连动有配对斜齿轮B(9)，所述配对斜齿轮B(9)与配对斜齿轮A(7)啮合传动，将旋转运动传递给抛载竖直轴(12)，所述抛载竖直轴(12)的下部与抛载基座(18)密封转动连接；所述抛载基座(18)的底部安装有抛载托盘(15)，该抛载托盘(15)上开设有长条形滑槽A；所述抛载铅块支撑件(17)与抛载铅块(19)转动连接，两端分别由抛载铅块(19)伸出，该抛载铅块支撑件(17)的上端由上至下分别开设有长条形滑槽B及十字滑槽，所述抛载托盘(15)上的长条形滑槽A支撑于抛载铅块支撑件(17)上的十字滑槽处，所述抛载铅块支撑件(17)的下端螺纹连接有铅块锁紧螺母(20)；所述抛载竖直轴(12)的下端为长方形轴端，该长方形轴端插设于所述长条形滑槽B中，进而带动所述抛载铅块支撑件(17)转动，当该抛载铅块支撑件(17)转动至所述长条形滑槽B与长条形滑槽A平行时，所述抛载铅块支撑件(17)由抛载托盘(15)上的长条形滑槽A掉落，所述抛载铅块(19)在重力作用下脱离所述抛载基座(18)，实现应急抛载。
2.根据权利要求1所述的水下机器人用应急抛载装置，其特征在于：所述抛载铅块支撑件(17)处于十字滑槽以上的上端部分为与长条形滑槽A相对应的长条形，并位于所述长条形滑槽A的上方，且开设有所述长条形滑槽B，所述抛载铅块支撑件(17)处于十字滑槽以下的部分位于长条形滑槽A的下方；所述抛载铅块支撑件(17)上的长条形滑槽B与抛载托盘(15)上的长条形滑槽A相互垂直时，该抛载铅块支撑件(17)通过抛载托盘(15)支撑，并通过下端螺纹连接的铅块锁紧螺母(20)与抛载铅块(19)锁紧定位，该抛载铅块(19)与抛载基座(18)连接在一起。
3.根据权利要求1所述的水下机器人用应急抛载装置，其特征在于：所述抛载基座(18)底部设有凹槽，所述抛载铅块(19)在与抛载基座(18)进行连接时容置于该凹槽内，并与所述抛载基座(18)之...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振宇，马杰，俞建成，黄琰，谢宗伯，乔佳楠，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：辽宁;21
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