一种水下机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水下机器人，包括安装框架，所述安装框架上安装有浮力块机构，安装框架内安装有用于放置电源或电器元件的耐压舱安装框架底部安装有竖直设置的潜浮推进机构，安装框架两侧对称安装有结构相同的矢量推进机构。本实用新型专利技术拆卸方便、结构紧凑、并且能够进行多自由度运动。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人
本技术涉及水下机器人装备
，特别是一种水下机器人。
技术介绍
近年来，随着科学技术水平的不断发展，水下机器人行业迅速崛起，水下机器人通过搭载相应的传感器用于鱼塘各种环境参数的检测，通过搭载相应的机械臂完成水下目标作物的打捞，使得水下机器人逐渐在各种水下作业中扮演着日益重要的角色。现阶段，国内虽有应用到水产养殖的水下机器人，但此类水下机器人多为全封闭式水下机器人，重量较大而且对内部设备维修时机器不方便，而且现阶段的水下机器人多采用多螺旋桨推进的方式运动，为了实现水下机器人多自由度的运动，往往需要通过多个螺旋桨运动同步进行，这使得水下机器人结构比较复杂、体积较大、效率较低。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题便是针对上述现有技术的不足，提供一种拆卸方便、结构紧凑、并且能够进行多自由度运动的水下机器人。为了实现以上目的，本技术的技术方案如下：一种水下机器人，包括安装框架，所述安装框架上安装有浮力块机构，安装框架内安装有用于放置电源或电器元件的耐压仓，安装框架中部安装有竖直设置的潜浮推进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人，其特征在于：包括安装框架(1)，安装框架(1)上安装有浮力块机构(2)，安装框架(1)内安装有用于放置电源或电器元件的耐压仓(3)，安装框架(1)中部安装有竖直设置的潜浮推进机构(4)，安装框架(1)两侧对称安装有结构相同的矢量推进机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人，其特征在于：包括安装框架(1)，安装框架(1)上安装有浮力块机构(2)，安装框架(1)内安装有用于放置电源或电器元件的耐压仓(3)，安装框架(1)中部安装有竖直设置的潜浮推进机构(4)，安装框架(1)两侧对称安装有结构相同的矢量推进机构。


2.根据权利要求1所述的水下机器人，其特征在于：所述矢量推进机构包括通过驱动机构(5)、螺旋桨机构(6)以及十字连接架(7)，所述驱动机构(5)固定安装在安装框架(1)上，驱动机构(5)通过万向节联轴器与螺旋桨机构(6)连接，所述十字连接架(7)包括套在万向节联轴器外的环形支撑部(71)以及分别安装在环形支撑部(71)两端的第一连接部(72)和第二连接部(73)，第一连接部(72)与驱动机构(5)铰接，第二连接部(73)与螺旋桨机构(6)铰接，两侧铰接方向垂直，驱动机构(5)上安装有两个结构相同的摆动机构(8)，两个摆动机构(8)的运动方向垂直，其中一个摆动机构(8)驱动螺旋桨机构(6)以第一连接部(72)铰接处为轴摆动，另一个摆动机构(8)驱动螺旋桨机构(6)以第二连接部(73)铰接处为轴摆动。


3.根据权利要求2所述的水下机器人，其特征在于：所述摆动机构(8)包括舵机(81)、曲柄(82)和连杆(83)，所述舵机(81)安装在驱动机构(5)上，舵机(81)的输出轴上安装有曲柄(82)，曲柄(82)铰接有连杆(83)，与第二连接部(73)铰接方向相同的舵机(81)输出轴所连接的连杆(83)与螺旋桨机构(6)铰接，另一根连杆(83)与十字连接架(7)铰接。


4.根据权利要求2或3所述的水下机器人，其特征在于：所述驱动机构(5)包括电机舱(51)和安装在电机舱(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄丽雯，李治文，乔欣，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61