本实用新型专利技术公开了一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，包括与机架相连的多自由度夹臂，机架上设置有铰接座，多自由度夹臂包括与铰接座铰接相连的外壳体，外壳体内设置有旋转轴，旋转轴的外端部连接有摆动油缸、内端部连接有夹件机构，摆动油缸的固定端与外壳体相连、驱动端与旋转轴周向固定相连，摆动油缸的驱动端与旋转轴轴向活动插接，外壳体上设置有轴向驱动旋转轴的顶紧油缸，外壳体上与夹件机构相对的一端设置有抬升油缸，抬升油缸一端与外壳体铰接、另一端与机架铰接。本实用新型专利技术不仅能够实现对工件夹紧来达到自动取放移动的效果，而且能够旋转来达到转换成型工位的目的，还能够轴向伸缩来达到压紧工件的目的。
【技术实现步骤摘要】
一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构
本技术涉及编链机闪光对焊定位
，特别是指一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构。
技术介绍
近年来，矿用高强度大型圆环链因其形状结构紧凑（也称紧凑环）、强度大、可靠性好、精度高，已被大型采矿设备所应用,国内市场对该产品的需求量逐步增加。矿用链条的加工过程包括成型工序和焊接工序，在成型工序中需要多个机构相互配合进行压弯加工，现有的成型工序自动化程度低，需要工人手动操作来转换链环棒料的姿态，以此来达到成型及串链的操作，严重制约着链环的加工效率。
技术实现思路
针对上述
技术介绍
中的不足，本技术提出一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，解决了现有编链机在成型工序中无法自动完成对棒料不同姿态的夹持转换的技术问题。本技术的技术方案是这样实现的：一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，包括与机架相连的多自由度夹臂，所述机架上设置有铰接座，所述多自由度夹臂包括与铰接座铰接相连的外壳体，外壳体内设置有旋转轴，旋转轴的外端部连接有摆动油缸、内端部连接有夹件机构，摆动油缸的固定端与外壳体相连、驱动端与旋转轴周向固定相连，摆动油缸的驱动端与旋转轴轴向活动插接，外壳体上设置有轴向驱动旋转轴的顶紧油缸，外壳体关于铰接座与夹件机构相对的一端设置有抬升油缸，抬升油缸一端与外壳体铰接、另一端与机架铰接。进一步地，所述夹件机构包括与旋转轴相连的夹件壳体，夹件壳体内设置有单轴液压缸，单轴液压缸的油缸顶杆连接有活动臂，活动臂通过转轴转动设置在夹件壳体上，夹件壳体上设置有与活动臂相对应的固定臂。进一步地，所述油缸顶杆与活动臂的内端部顶接配合，活动臂连接有拉伸弹簧，拉伸弹簧与活动臂相连的位置位于油缸顶杆与转轴之间，拉伸弹簧的另一端与夹件壳体或固定臂相连。进一步地，所述外壳体为开放式结构，外壳体的顶部或/和侧部设置有检修口，便于观察和检修。进一步地，所述活动臂的端部和固定臂的端部设置有相互对应的弧形卡接口，便于稳固地夹取工件。本技术不仅能够实现对工件的夹紧来达到自动取放移动的效果，而且能够带动工件旋转来达到转换成型工位的目的，还能够带动工件轴向伸缩来达到压紧工件的目的；另外，通过设置抬升油缸，还能够带动工件倾斜翘起，便于成型后工件的取出。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为图1中夹件机构的剖视结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。实施例1，一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，如图1所示，包括与机架1相连的多自由度夹臂，所述机架1上设置有铰接座10，所述多自由度夹臂包括与铰接座10铰接相连的外壳体2，外壳体2能够围绕铰接座10上下转动，便于向成型机构中放置工件和取出工件。所述外壳体2内设置有旋转轴20，旋转轴20能够相对外壳体周向转动。旋转轴20的外端部连接有摆动油缸21、内端部连接有夹件机构3，摆动油缸21驱动旋转轴20相对外壳体2转动的同时，旋转轴20带动夹件机构3同步转动，夹件机构3夹持工件旋转换位，实现工件成型过程中的自动换位压弯成型。所述摆动油缸21的固定端与外壳体2相连，驱动端与旋转轴20周向固定相连，摆动油缸21的驱动端与旋转轴20轴向活动插接。这样保证了摆动油缸21带动旋转轴20转动的同时，旋转轴20能够相对摆动油缸21轴向伸缩，即旋转轴20具有带动夹件机构3同步轴向伸缩的自由度，能够便捷地向成型机构中放置工件和取出工件。所述外壳体2上设置有轴向驱动旋转轴20的顶紧油缸22，顶紧油缸22带动旋转轴20轴向伸缩，即顶紧油缸22带动夹件机构3进行伸缩，进而实现工件的取放和定位。所述外壳体2关于铰接座10与夹件机构3相对的一端设置有抬升油缸23，抬升油缸23一端与外壳体2铰接、另一端与机架1铰接。抬升油缸23伸缩，能够带动外壳体2围绕铰接座10摆动，便于工件成型后的取出换位，因为工件压接后与成型机构形成紧配合而难以取出，通过使用抬升油缸23便可实现工件的便捷取出。如图2所示，所述夹件机构3包括与旋转轴20相连的夹件壳体30，夹件壳体30内设置有单轴液压缸31。单轴液压缸31的油缸顶杆32连接有活动臂33，活动臂33通过转轴34转动设置在夹件壳体30上，油缸顶杆32伸缩会带动活动臂33围绕转轴34转动，进而活动臂33的前端口实现上扬和下合。夹件壳体30上设置有与活动臂33相对应的固定臂35，上扬和下合的活动臂33与固定臂35构成活动夹取工件的钳口。实施例2，一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，所述油缸顶杆32与活动臂33的内端部顶接配合，油缸顶杆32伸出时能够使活动臂33围绕转轴34转动，达到向固定臂35扣合夹紧工件的效果。活动臂33连接有拉伸弹簧37，拉伸弹簧37与活动臂33相连的位置位于油缸顶杆32与转轴34之间，拉伸弹簧37的另一端与夹件壳体30或固定臂35相连。当油缸顶杆32缩回时，在拉伸弹簧37的作用下，使活动臂33围绕转轴34转动，达到远离固定臂35松开夹紧工件的效果。进一步地，所述活动臂33的端部和固定臂35的端部设置有相互对应的弧形卡接口38，便于稳固地夹取工件。本实施例的其他结构与实施例1相同。实施例3，一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，所述，所述外壳体2为开放式结构，外壳体2的顶部或/和侧部设置有检修口24。本实施例的其他结构与实施例1或2相同。本技术未详尽之处均为本领域技术人员所公知的常规技术手段。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，包括与机架（1）相连的多自由度夹臂，其特征在于：所述机架（1）上设置有铰接座（10），所述多自由度夹臂包括与铰接座（10）铰接相连的外壳体（2），外壳体（2）内设置有旋转轴（20），旋转轴（20）的外端部连接有摆动油缸（21）、内端部连接有夹件机构（3），摆动油缸（21）的固定端与外壳体（2）相连、驱动端与旋转轴（20）周向固定相连，摆动油缸（21）的驱动端与旋转轴（20）轴向活动插接，外壳体（2）上设置有轴向驱动旋转轴（20）的顶紧油缸（22），外壳体（2）关于铰接座（10）与夹件机构（3）相对的一端设置有抬升油缸（23），抬升油缸（23）一端与外壳体（2）铰接、另一端与机架（1）铰接。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，包括与机架（1）相连的多自由度夹臂，其特征在于：所述机架（1）上设置有铰接座（10），所述多自由度夹臂包括与铰接座（10）铰接相连的外壳体（2），外壳体（2）内设置有旋转轴（20），旋转轴（20）的外端部连接有摆动油缸（21）、内端部连接有夹件机构（3），摆动油缸（21）的固定端与外壳体（2）相连、驱动端与旋转轴（20）周向固定相连，摆动油缸（21）的驱动端与旋转轴（20）轴向活动插接，外壳体（2）上设置有轴向驱动旋转轴（20）的顶紧油缸（22），外壳体（2）关于铰接座（10）与夹件机构（3）相对的一端设置有抬升油缸（23），抬升油缸（23）一端与外壳体（2）铰接、另一端与机架（1）铰接。
2.根据权利要求1所述的用于编链机成型工序工件换位的多自由度夹臂机构，其特征在于：所述夹件机构（3）包括与旋转轴（20）相连的夹件壳体（30），夹件壳体（30）内设置有单轴液压缸（31），单轴液压缸（31）的...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊，郭建军，曾隽平，
申请(专利权)人：河南启欧通用机械有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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