一种扫地机器人制造技术

一种扫地机器人，扫地机器人包括检测模块和运动模块，检测模块活动安装于扫地机器人的本体，运动模块用于控制检测模块相对于本体向外伸出，使得检测模块可活动地设置于本体，获取信息以进行扫地机器人的工作规划。本实用新型专利技术中检测模块能够相对于本体向外伸出，减少检测盲区，从而检测到范围更大整体环境信息，规划完整的清扫路线，提高清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人
本技术涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人，一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自动在室内完成底板清理工作。随着时代的进步，扫地机器人已陆续出现在家家户户，在人们的日常生活中发挥着重要作用，极大的提高了人们的生活质量。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。现有的扫地机器人的检测模块基本是固定设置在扫地机器人侧壁，检测视野通过扫地机器人自身转动实现改变；具有以下不足：一是检测视野固定，检测盲区大，难以获取室内的整体环境信息，清扫路线规划不完整，二是难以实时获取扫地机器人周边的局部环境信息，容易发生碰撞。
技术实现思路
针对上述缺陷，本技术的目的在于提出一种扫地机器人，使检测模块能够扩大检测视野，减少检测盲区，提高清扫效率，并且，能够实时检测所述扫地机器人的周边环境，尤其是对所述扫地机器人周边的障碍物做到精准实时检测。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种扫地机器人，包括检测模块和运动模块，所述检测模块活动安装于所述扫地机器人的本体，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块可伸缩地活动设置于所述本体。进一步，所述检测模块通过所述运动模块相对于所述本体的顶部向外伸出或回退复位。进一步，所述运动模块位于所述扫地机器人的内部，所述运动模块包括相对于所述本体活动的伸缩组件，所述检测模块安装于所述伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩方向与所述扫地机器人的垂直中轴线的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。进一步，所述运动模块还包括摆动组件，所述摆动组件包括底座和摆动驱动器，所述伸缩组件安装在所述底座，所述摆动驱动器设置在所述底座的下方，所述摆动驱动器和所述底座之间设有传动件，所述摆动驱动器通过所述传动件摆动所述底座，进而改变所述伸缩组件的伸缩方向，使得所述检测模块的伸缩方向与所述扫地机器人的所述垂直中轴线的夹角φ可变。进一步，所述伸缩组件包括活动部和驱动部，所述活动部包括伸缩柱，所述驱动部包括电力驱动器，所述检测模块设置在所述伸缩柱，所述伸缩柱与电力驱动器之间设有传动配合件，所述电力驱动器通过所述传动配合件驱动所述伸缩柱伸出或回退。进一步，所述传动配合件包括相互配合的驱动齿轮和齿条，所述齿条竖直并固定地设置在所述伸缩柱的底端面，所述驱动齿轮设置在电力驱动器的驱动轴。进一步，所述检测模块设有转动驱动器，所述转动驱动器的转动轴设置在所述检测模块的伸缩运动方向的轴线，使得所述检测模块以伸缩运动方向的轴线为中心线进行旋转，以检测各个方向情况。本技术根据上述内容提出一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法，所述检测模块通过所述运动模块安装于所述扫地机器人的本体，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块可伸缩地活动设置于所述本体。因此，所述检测模块能够相对于所述本体向外伸出，扩大检测视野，减少检测盲区，从而检测到范围更大整体环境信息，规划完整的清扫路线，提高清扫效率。所述扫地机器人在清扫过程中持续大范围的检测，实时检测所述扫地机器人的周边环境，尤其是对所述扫地机器人周边的障碍物做到精准实时检测，从而使所述扫地机器人避免无意义碰撞，避免伸出检测模块的损坏。所述检测模块检测出运行方向上的某高度存在障碍物时，所述运动模块控制所述检测模块往所述扫地机器人缩进对应高度，降低所述检测模块的高度，便于所述扫地机器人通过障碍物，从而使扫地机器人进入低矮空间，进行清扫。附图说明图1是本技术其中一个实施例的结构示意图；图2是本技术其中一个实施例的伸缩组件与检测模块的结构示意图，其中，β是检测模块可以对检测端正前方的上下方向检测角度；图3是本技术其中一个实施例的伸缩组件与检测模块的结构示意图，其中，β是检测模块可以对检测端正前方的上下方向检测角度；图4是本技术其中一个实施例的检测模块与运动模块的组合示意图；图5是本技术其中一个实施例的检测模块与运动模块的组合示意图，其中φ是检测模块的伸缩运动方向与所述扫地机器人的垂直中轴线的夹角。其中：1、扫地机器人；11、检测模块；12、运动模块；121、伸缩组件；122、摆动组件；31、伸缩柱；32、电力驱动器；33、升降台；34、斜截面；35、连接杆；36、滑轮；41、底座；42、摆动驱动器；43、传动件；431、主动齿轮；432、从动齿轮；44、传动配合件；441、驱动齿轮；442、齿条；3、垂直中轴线。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1-5所示，一种扫地机器人，包括检测模块11和运动模块12，所述检测模块11活动安装于所述扫地机器人1的本体，所述运动模块12用于控制所述检测模块11相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块11可伸缩地活动设置于所述本体。具体地，检测模块11可以是红外检测模块、超声检测模块、激光检测模块和视觉检测模块等。所述检测模块11用于获取外部环境信息、构建地图、定位及检测障碍物，由于本实施例的所述检测模块11活动安装于所述扫地机器人1的本体，所述运动模块12用于控制所述检测模块11相对于所述本体向外伸出或回退复位，使得所述检测模块11可活动地设置于所述本体。因此，所述检测模块11能够相对于所述本体向外伸出，扩大检测视野，减少检测盲区，从而检测到范围更大整体环境信息，规划完整的清扫路线，提高清扫效率。通过本实施例的一种扫地机器人1，在清扫过程中持续大范围的检测，实时检测所述扫地机器人1的周边环境，尤其是对所述扫地机器人1周边的障碍物做到精准实时检测，从而使所述扫地机器人1避免无意义碰撞，避免伸出检测模块11的损坏。进一步，所述检测模块11通过所述运动模块12相对于所述扫地机器人1的顶部向外伸出。所述检测模块11可相对于所述扫地机器人1的顶部、底部或侧壁向外伸出，更优地，所述检测模块11通过所述运动模块12相对于所述扫地机器人1的顶部向外伸出，由于所述扫地机器人1的顶部上方空间大，因此所述检测模块11的伸出空间大，且碰撞几率低，检测模块11的活动无需考虑所需清扫地面是否存在地面不平的因素，方便所述检测模块11伸出，从而扩大所述检测模块11的检测视野，因此将所述检测模块11设置为相对于所述扫地机器人1的顶部向外伸出。进一步，所述运动模块12位于所述扫地机器人1的内部，所述运动模块12包括相对于所述本体活动的伸缩组件121，所述检测模块11安装于所述伸缩组件121，如安装在所述伸缩组件121的伸缩端面，使所述检测模块11部分或全部安装于所述扫地机器人1内部。具体地，所述伸缩组件121的伸缩方向与所述扫地机器人1的垂直中轴线3的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°，如图5所示，所述垂直本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体。


2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述检测模块(11)通过所述运动模块(12)相对于所述本体的顶部向外伸出或回退复位。


3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)位于所述扫地机器人(1)的内部，所述运动模块(12)包括相对于所述本体活动的伸缩组件(121)，所述检测模块(11)安装于所述伸缩组件(121)，所述伸缩组件(121)的伸缩方向与所述扫地机器人(1)的垂直中轴线(3)的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。


4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)还包括摆动组件(122)，所述摆动组件(122)包括底座(41)和摆动驱动器(42)，所述伸缩组件(121)安装在所述底座(41)，所述摆动驱动器(42)设置在所述底座(41)的下方，所述摆动驱动器(42)和所述底座(41)之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小平，陈超，司徒伟贤，
申请(专利权)人：佛山市云米电器科技有限公司，陈小平，
类型：新型
国别省市：广东;44