自移动设备及其控制方法技术

一种自移动设备及其控制方法，其中，自移动设备包括提供能量的电池包，并根据检测到的引导信号自动返回充电站充电，自移动设备在无边界线的工作区域内移动，控制方法包括如下步骤：监测电池包的工作参数；若电池包工作参数满足第一预设范围，且检测到引导信号，则控制自移动设备回归充电站。有益效果是提高自移动设备回归充电站的成功率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自移动设备及其控制方法
本专利技术涉及一种自移动设备，特别是一种在返回充电时，具有电池包过放保护功能的自移动设备。本专利技术还涉及一种自移动设备的控制方法，特别是一种实现在返回充电时对电池包进行过放保护的自移动设备的控制方法。
技术介绍
随着科学技术的发展，智能化的自移动设备逐渐为人们所熟知。由于自移动设备可以自动按照预设程序执行相关任务，无须人工操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛，例如，工业上的应用有执行各种功能的机器人，家居产品上的应用有割草机、吸尘器等。这些智能的自移动设备极大地节省了人们的时间，降低了人们的劳动强度，从而提高了生产效率或生活品质。自移动设备往往使用可充电的电池包作为电量源，并能够自动返回充电站充电。但由于电池包过放后会损坏，通常，自移动设备在电池包的电量下降到了一个较低的预设水平，但还未达到过放的程度时，会启动返回充电站充电的动作。自移动设备一般都能够在过放之前返回充电站。然而，由于很多工作区域的环境复杂多变，工作和回归中也时常会发生一些预料之外的情况，自移动设备有可能在回归充电站的时候发生困难。另一种情况是，现有的自移动设备回归充电时多沿着边界线或墙边回归，能够在一定时间内保证自移动设备回归到充电站充电，但是如果在没有边界线的情况下，或是采用其他方式引导自移动设备回归，而这些引导信号的覆盖面相对于工作区域比较小，那么自移动设备会在寻找引导信号时耗费比较长的时间，甚至无法回归充电站。
技术实现思路
为克服现有技术的缺陷，本专利技术所要解决的问题是提供一种能够提高回归成功率的自移动设备。本专利技术解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自移动设备，在无边界线的工作区域内移动，包括：行走模块，带动所述自移动设备行走；工作模块，执行工作任务；电源模块，为所述自移动设备的行走和工作提供能量，包括电池包；控制模块，与行走模块、工作模块和电源模块连接，控制所述自移动设备工作；状态检测模块，检测所述与电池包容量相关的工作参数并发送至所述控制模块；所述自移动设备包括巡航模式和回归模式，以所述自移动设备能够快速回归充电站的区域为回归区域，在所述巡航模式中，若自移动设备位于所述回归区域，且所述电池包工作参数满足第一预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述回归模式，在所述回归模式中，所述控制模块引导所述自移动设备回归充电站。在其中一个实施例中，所述电池包工作参数包括电池包电压，若电池包电压值满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。在其中一个实施例中，所述电池包工作参数包括电池包工作时间，若电池包工作时间满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括信号检测单元，检测与充电站相关的引导信号，所述控制模块根据所述引导信号控制所述行走模块，使所述自动行走设备向充电站行走。在其中一个实施例中，所述回归区域包括所述引导信号强度大于预设强度的区域。在其中一个实施例中，所述信号检测单元检测无线电信号或超声波信号。在其中一个实施例中，所述回归区域包括所述自移动设备与充电站的距离小于预设距离的区域。在其中一个实施例中，所述巡航模式包括工作模式，在所述工作模式中，所述控制模块控制所述工作模块工作。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括搜寻模式，在所述搜寻模式中，所述控制模块寻找所述回归区域，且控制所述工作模块停止工作。在其中一个实施例中，在所述巡航模式中，所述电池包工作参数满足第二预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。在其中一个实施例中，所述第一预设范围对应的电池包容量的下限与所述第二预设范围对应的所述电池包容量上限相同。在其中一个实施例中，在所述搜寻模式中，若所述自移动设备进入所述回归区域，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述回归模式。在其中一个实施例中，若所述工作模块的工作时间大于预设工作时间，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。在其中一个实施例中，所述工作模块的工作时间为一个工作周期内所述工作模块的工作时间之和。在其中一个实施例中，所述工作模块的工作时间包括所述回归模式中所述工作模块的工作时间。在其中一个实施例中，若所述电池包工作参数满足第三预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备停止移动。在其中一个实施例中，所述第一预设范围对应的电池包容量大于等于所述第三预设范围对应的电池包容量。在其中一个实施例中，所述工作模块执行割草工作或吸尘工作。本专利技术解决现有技术问题所采用的技术方案是：一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括提供能量的电池包，并根据检测到的引导信号自动返回充电站充电，所述自移动设备在无边界线的工作区域内移动，所述自移动设备包括巡航模式和回归模式；所述控制方法包括如下步骤：控制所述自移动设备工作在巡航模式；监测所述与电池包容量相关的工作参数；若电池包工作参数满足第一预设范围，且检测到所述引导信号，则控制自移动设备进入回归模式，在所述回归模式中，所述自移动设备回归充电站。在其中一个实施例中，通过监测电池包电压监测电池包容量，若电池包电压值满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。在其中一个实施例中，通过监测电池包工作时间监测电池包容量，若电池包工作时间满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。在其中一个实施例中，所述回归区域包括所述引导信号强度大于预设强度的区域，所述引导信号用于引导所述自移动设备回归充电站。在其中一个实施例中，所述回归区域包括所述自移动设备与充电站的距离小于预设距离的区域。在其中一个实施例中，所述巡航模式包括工作模式，在所述工作模式中，所述控制模块控制所述工作模块工作。在其中一个实施例中，所述自移动设备包括搜寻模式，在所述搜寻模式中，所述控制模块寻找所述回归区域，且控制所述工作模块停止工作。在其中一个实施例中，所述控制方法还包括以下步骤：在所述巡航模式中，若所述电池包工作参数满足第二预设范围，控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。在其中一个实施例中，所述第一预设范围对应的电池包容量的下限与所述第二预设范围对应的所述电池包容量上限相同。在其中一个实施例中，所述控制方法还包括以下步骤：在所述搜寻模式中，若所述自移动设备进入所述回归区域，控制所述自移动设备进入所述回归模式。在其中一个实施例中，所述控制方法还包括以下步骤：监控所述工作模块的工作时间，若所述工作模块的工作时间大于预设工作时间，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。在其中一个实施例中，所述工作模块的工作时间为一个工作周期内所述工作模块的工作时间之和。在其中一个实施例中，所述工作模块的工作时间包括所述回归模式中所述工作模块的工作时间。在其中一个实施例中，所述控制方法还包括以下步骤：若所述电本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自移动设备，在无边界线的工作区域内移动，包括：/n行走模块，带动所述自移动设备行走；/n工作模块，执行工作任务；/n电源模块，为所述自移动设备的行走和工作提供能量，包括电池包；/n控制模块，与行走模块、工作模块和电源模块连接，控制所述自移动设备工作；状态检测模块，检测所述与电池包容量相关的工作参数并发送至所述控制模块；其特征在于：/n所述自移动设备包括巡航模式和回归模式，以所述自移动设备能够快速回归充电站的区域为回归区域，在所述巡航模式中，若自移动设备位于所述回归区域，且所述电池包工作参数满足第一预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述回归模式，在所述回归模式中，所述控制模块引导所述自移动设备回归充电站。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180124 CN 2018100679824一种自移动设备，在无边界线的工作区域内移动，包括：
行走模块，带动所述自移动设备行走；
工作模块，执行工作任务；
电源模块，为所述自移动设备的行走和工作提供能量，包括电池包；
控制模块，与行走模块、工作模块和电源模块连接，控制所述自移动设备工作；状态检测模块，检测所述与电池包容量相关的工作参数并发送至所述控制模块；其特征在于：
所述自移动设备包括巡航模式和回归模式，以所述自移动设备能够快速回归充电站的区域为回归区域，在所述巡航模式中，若自移动设备位于所述回归区域，且所述电池包工作参数满足第一预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述回归模式，在所述回归模式中，所述控制模块引导所述自移动设备回归充电站。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电池包工作参数包括电池包电压，若电池包电压值满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述电池包工作参数包括电池包工作时间，若电池包工作时间满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括信号检测单元，检测与充电站相关的引导信号，所述控制模块根据所述引导信号控制所述行走模块，使所述自动行走设备向充电站行走。


如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述回归区域包括所述引导信号强度大于预设强度的区域。


如权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述信号检测单元检测无线电信号或超声波信号。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述回归区域包括所述自移动设备与充电站的距离小于预设距离的区域。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述巡航模式包括工作模式，在所述工作模式中，所述控制模块控制所述工作模块工作。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括搜寻模式，在所述搜寻模式中，所述控制模块寻找所述回归区域，且控制所述工作模块停止工作。


如权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，在所述巡航模式中，所述电池包工作参数满足第二预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。


如权利要求10所述的自移动设备，其特征在于，所述第一预设范围对应的电池包容量的下限与所述第二预设范围对应的所述电池包容量上限相同。


如权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，在所述搜寻模式中，若所述自移动设备进入所述回归区域，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述回归模式。


如权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，若所述工作模块的工作时间大于预设工作时间，所述控制模块控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。


如权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述工作模块的工作时间为一个工作周期内所述工作模块的工作时间之和。


如权利要求13所述的自移动设备，其特征在于，所述工作模块的工作时间包括所述回归模式中所述工作模块的工作时间。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，若所述电池包工作参数满足第三预设范围，所述控制模块控制所述自移动设备停止移动。


如权利要求16所述的自移动设备，其特征在于，所述第一预设范围对应的电池包容量大于等于所述第三预设范围对应的电池包容量。


如权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述工作模块执行割草工作或吸尘工作。


一种自移动设备的控制方法，所述自移动设备包括提供能量的电池包，并根据检测到的引导信号自动返回充电站充电，所述自移动设备在无边界线的工作区域内移动，所述自移动设备包括巡航模式和回归模式；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：
控制所述自移动设备工作在巡航模式；
监测所述与电池包容量相关的工作参数；
若电池包工作参数满足第一预设范围，且检测到所述引导信号，则控制自移动设备进入回归模式，在所述回归模式中，所述自移动设备回归充电站。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过监测电池包电压监测电池包容量，若电池包电压值满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，通过监测电池包工作时间监测电池包容量，若电池包工作时间满足第一预设范围，则所述电池包容量满足第一预设范围。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述回归区域包括所述引导信号强度大于预设强度的区域，所述引导信号用于引导所述自移动设备回归充电站。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述回归区域包括所述自移动设备与充电站的距离小于预设距离的区域。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述巡航模式包括工作模式，在所述工作模式中，所述控制模块控制所述工作模块工作。


如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述自移动设备包括搜寻模式，在所述搜寻模式中，所述控制模块寻找所述回归区域，且控制所述工作模块停止工作。


如权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：在所述巡航模式中，若所述电池包工作参数满足第二预设范围，控制所述自移动设备进入所述搜寻模式。


如权利要求26所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设范围对应的电池包容量的下限与所述第二预设范围对应的所述电池包容量上限相同。


如权利要求25所述的自移动设备，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：在所述搜寻模式中，若所述自移动设备进入所述回归区域，控制所述自移动设备进入所述回归模式。


如权利要求25所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括以下步骤：监控所述工作模块的工作时间，若所述工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：高振东，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32