驻车辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的驻车辅助装置中，路径候选生成部(301)变更基准车速和路径形状来探索从驻车开始位置到达驻车目标位置的路径。路径通过时间算出部(302)针对各路径候选而根据基准车速和路径的长度来算出通过该路径所需的时间。状态切换时间算出部(303)针对各路径候选算出车辆的前进/后退的切换所需的时间以及在车辆停止的状态下操舵而变化到规定的操舵角度为止所需的时间。路径选择处理部(305)根据路径通过时间而从生成的路径当中选择特定路径例如驻车时间短的路径。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驻车辅助装置
本专利技术涉及驻车辅助装置。
技术介绍
业界开发有用于防止交通事故、减轻拥堵时等驾驶员的驾驶负担的驾驶辅助系统。作为驾驶辅助系统之一，有自动驻车。自动驻车为如下系统：若驾驶员指定目标驻车框，则自动进行加速、制动、转向操作的一部分或全部而使车辆停驻至目标驻车框。专利文献1揭示了作为自动驻车功能的如下技术：在检测到多个驻车空间的情况下，将驻车时间及反打次数等符合驾驶员设定好的条件的驻车空间作为推荐驻车空间提示给驾驶员。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-65455号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1中，只是从多个驻车空间当中推荐一个符合用户设定好的条件的驻车空间。解决问题的技术手段本专利技术的驻车辅助装置具备：路径候选生成部，在选择了驻车目标位置时，所述路径候选生成部变更在路径上行驶时的基准车速及路径形状中的任一方而从驻车开始位置起到驻车目标位置为止生成至少1个以上的路径；路径通过时间算出部，其算出通过所述路径候选生成部生成的路径所需的路径通过时间；以及路径选择处理部，其根据所述路径通过时间而从所述生成的路径当中选择特定路径。专利技术的效果根据本专利技术，在有多个去往一个驻车空间的驻车路径的情况下，可以选择驻车时间短的路径、反打次数少的路径来进行自动驻车。附图说明图1为配备有搭载驻车辅助装置的车辆控制装置的车辆的构成图。图2为搭载驻车辅助装置的车辆控制装置的构成框图。图3为路径生成部的详细的构成框图。图4为表示驻车时间算出部的输出例的图。图5为路径候选生成部的流程图。图6为说明出库路径的图。图7为表示单侧转舵连接的图。图8为表示S形转舵连接的图。图9为表示后退开始下的路径生成的图。图10为表示驻车空间的复杂程度与驻车时间的关系的图。图11为第2实施方式中的路径生成部的详细的构成框图。图12为表示第2实施方式中的输入输出装置的显示例的图。图13为表示第2实施方式中的输入输出装置的显示例的图。图14为表示第2实施方式中的输入输出装置的显示例的图。图15为表示第2实施方式中的驾驶员选择路径保存部的处理动作的流程图。图16为第3实施方式中的路径生成部的详细的构成框图。图17为表示第3实施方式中的路径运算诊断部的处理动作的流程图。图18为表示第3实施方式中的路径生成部生成的路径的图。具体实施方式[第1实施方式]图1为配备有搭载驻车辅助装置的车辆控制装置124的车辆100的构成图。车辆100具备：驱动力产生机构110，其作为动力源；制动器111，其对车辆100进行制动；以及变速器112，其具有对驱动力产生机构110产生的驱动力进行切换而使车辆前进/后退的齿轮。驱动力产生机构110产生的驱动力经由变速器112而使左右车轮114转动，由此使车辆100行驶。此外，通过控制制动器111来产生制动力而使车辆100减速。此处，驱动力产生机构110可为发动机或者发动机与马达的混合动力机构，还可只有马达。车辆100上配备有方向盘113，通过转动方向盘113而使得车轮114的朝向发生变化、实现车辆100的转弯。驱动力控制装置120对驱动力产生机构110产生的驱动力进行控制。制动控制装置121以制动器111产生规定制动力的方式进行控制。在自动驻车的情况下，即便没有驾驶员对方向盘113的操作，转向控制装置122也以变为规定的车轮角度的方式控制方向盘113。变速器控制装置123对变速器112实施切换车辆的前进后退的控制。进而，车辆100上安装有识别车辆的周边状况的周边状况识别传感器125和获取车辆的速度信息的车速传感器126。周边状况识别传感器125设置在车辆100的前后及左右侧面，例如由相机、声呐等构成。此外，作为获取车辆的速度信息的车速传感器126，不限定于使用轮速脉冲信息，也可使用马达的分解器转速传感器、变速器112的转速传感器等来间接地进行算出。车辆控制装置124根据周边状况识别传感器125、车速传感器126的信息向驱动力控制装置120、制动控制装置121、转向控制装置122、变速器控制装置123发送指令值。进而，配备有针对自动驻车相关的信息而输入输出来自驾驶员的输入信息以及送往驾驶员的输出信息的输入输出装置128。具体而言，作为输入信息，有驻车位置的决定、自动驻车的开始等，作为输出信息，有驻车框、路径信息、反打位置、自动驻车中的自身车辆周边的影像合成得到的俯瞰图等。图2为车辆控制装置124的构成框图。车辆控制装置124具备驻车目标候选提示部201、自身位置推断部202、路径生成部203、目标操舵角运算部204、目标车速运算部205、目标制动驱动力运算部206、前进/后退切换判断部207。驻车目标候选提示部201根据从周边状况识别传感器125得到的障碍物的位置、白线的位置等来算出能够驻车的空间，并作为驻车目标候选提示给驾驶员。具体而言，将驻车目标候选显示在构成输入输出装置128的导航系统等的画面上，供驾驶员从驻车目标候选当中选择想要驻车的驻车目标位置。开始自动驻车时，自身位置推断部202根据从车速传感器126获取到的车速信息以及从方向盘113获取到的舵角信息来算出车辆的自身位置，具体为坐标、行驶距离等。路径生成部203根据驻车目标位置及障碍物的位置来算出能从驻车开始位置移动至驻车目标位置而不会撞上障碍物等的路径。在生成了路径时，输出对应于行驶距离的曲率信息、反打位置等。此外，在判断检测到的台阶的高度为能够越过的高度时，不视为障碍物，在判断是无法越过的台阶时，视为障碍物。目标操舵角运算部204根据路径生成部203的输出结果也就是对应于行驶距离的曲率信息来算出目标操舵角，并发送至转向控制装置122。此处，目标操舵角不限定于根据路径生成部203的输出结果来算出，在自动驻车中与驻车框或障碍物的相对关系发生偏移时，也可加入操舵量的修正值来作为目标操舵角。目标车速运算部205根据路径生成部203的输出结果也就是曲率的大小、障碍物的位置等来决定实际的驱动控制中的目标车速。此时，在驱动控制时的目标车速发生变化时，考虑加速度还有加加速度来修正目标车速，由此实现流畅的加减速。此处，在自动驻车开始后，在借助周边状况识别传感器125于驻车路径上检测到台阶、车轮挡等的时候，降低目标车速。由此，能以在与台阶、车轮挡碰撞时不会让驾驶员感到不愉快的震动的方式进行驻车。目标制动驱动力运算部206根据目标车速与车速信息的差来运算所需的制动驱动力。此时，在产生制动力的情况下，将制动转矩发送至制动控制装置121，在产生驱动力的情况下，将驱动转矩发送至驱动力控制装置120。此处，在借助周边状况识别传感器125检测到斜坡、台阶等的时候，对驱动力进行修正。具体而言，如果是上坡，则以驱动力增大的方式进行修正，如果是下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：/n路径候选生成部，在选择了驻车目标位置时，所述路径候选生成部变更在路径上行驶时的基准车速及路径形状中的任一方而从驻车开始位置起到驻车目标位置为止生成至少1个以上的路径；/n路径通过时间算出部，其算出通过所述路径候选生成部生成的路径所需的路径通过时间；以及/n路径选择处理部，其根据所述路径通过时间而从所述生成的路径当中选择特定路径。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180123 JP 2018-0091611.一种驻车辅助装置，其特征在于，具备：
路径候选生成部，在选择了驻车目标位置时，所述路径候选生成部变更在路径上行驶时的基准车速及路径形状中的任一方而从驻车开始位置起到驻车目标位置为止生成至少1个以上的路径；
路径通过时间算出部，其算出通过所述路径候选生成部生成的路径所需的路径通过时间；以及
路径选择处理部，其根据所述路径通过时间而从所述生成的路径当中选择特定路径。


2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
具备运算车辆的前进/后退的切换所需的状态切换时间的状态切换时间算出部，
所述路径选择处理部根据所述路径通过时间及所述状态切换时间来选择所述特定路径。


3.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
道路宽度越窄或者与障碍物的距离越近，所述路径候选生成部便将所述基准车速设定得越小。


4.根据权利要求3所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径候选生成部具备切换部，道路宽度越窄或者与障碍物的距离越近，所述切换部便将所述基准车速设定得越小。


5.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
周边环境越暗或者降雨量越多，所述路径候选生成部便将所述基准车速设定得越小。


6.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径候选生成部将后退的所述基准车速设定得比前进时小。


7.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
要行驶的路径的曲率越大，所述路径候选生成部便将所述基准车速设定得越小。


8.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径候选生成部以设定成最小半径以上的半径的曲率、以单侧转舵或S形转舵中的至少1种以上的所述路径形状来生成路径。


9.根据权利要求8所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径候选生成部针对所述S形转舵将最初的转弯和最后的转弯的半径设定为共通的大小，或者将最初的转弯和最后的转弯的半径设定为不同大小。


10.根据权利要求1或2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径通过时间算出部根据所述基准车速而考虑加速度、加加速度中的任一方来逐次运算车速，根据运算出的车速以及所述路径的长度来运算所述路径通过时间。


11.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述状态切换时间算出部根据所述车辆停止过程中产生的前进/后退的切换时间和所述车辆停止过程中变更操舵角的原地打盘时间中的至少1方以上来算出所述状态切换时间。


12.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径选择处理部算出将所述路径通过时间与所述状态切换时间相加得到的驻车时间，选择算出的所述驻车时间短的路径作为所述特定路径。


13.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述路径选择处理部...

【专利技术属性】
技术研发人员：田代直之，今井正人，筒井隆，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP