一种斜式车位自动泊车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供斜式车位自动泊车方法及装置，方法包括：步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；步骤2、识别合适空车位；步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车预占车位，所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进；步骤4、倒车入库，包括规划和执行右转向倒车、入库。本发明专利技术提高了自动泊车成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种斜式车位自动泊车方法及装置
本专利技术涉及自动泊车
，尤其涉及一种斜式车位自动泊车方法及装置。
技术介绍
随着汽车自动泊车传感器技术的发展和自动泊车软件算法的提升，自动泊车技术已越来越成熟。在现有的自动泊车技术中，当车辆检测到车库后，需要本车完全驶离已检测到的车位，直至与下一车位平行的位置为止后，再执行自动泊车。在本车驶离已检测到的车位后，可能被后方跟随车辆抢占车位，导致目标泊车路线被后方跟随车辆挡住，无法执行自动泊车。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种斜式车位自动泊车方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，提高自动泊车成功率。为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：本专利技术一方面提供一种斜式车位自动泊车方法，包括：步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；步骤2、识别合适空车位；步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车预占车位，所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进；步骤4、倒车入库，包括规划和执行右转向倒车、入库。具体地，所述步骤2包括：步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头右角点f；步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1；步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O，建立车位平面坐标系XOY；步骤204、检测所述当前待定车位大小；步骤205、判断所述当前待定车位是否为合适空车位。具体地，所述步骤205包括：步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度，判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度，是则进入下一步，否则判断所述当前待定车位为不合适车位；步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物，是则判断所述当前待定车位为不合适车位，否则判断所述当前待定车位为合适空车位。具体地，所述规划和执行直线前进的步骤包括：步骤31a、获取所述第一标记点C1的起始坐标；步骤31b、计算所述第一标记点C1的直线前进轨迹方程；步骤31c、根据所述直线前进轨迹方程，计算所述第一标记点C1直线前进行驶到轨迹终点E1的第一行驶距离l1；步骤31d、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶距离s1；步骤31e、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤31g；步骤31f、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤31e；步骤31g、判断所述第一行驶距离s1是否等于所述第一距离l1，是则判断直线前进已完成，否则返回步骤31e。具体地，所述直线前进轨迹方程为：(y11-y10)(x-x10)＝(x11-x10)(y-y10)其中，x11、y11为所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1的坐标值。具体地，所述规划和执行左转向前进的步骤包括：步骤32a、以所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1为所述第一标记点C1在左转向前进阶段的起始坐标；步骤32b、计算本车左转向前进轨迹的边界约束方程组；步骤32c、计算所述第一标记点C1的左转向前进轨迹方程；步骤32e、根据所述左转向前进轨迹方程和左转向前进轨迹的边界约束方程组，计算得所述第一标记点C1左转向前进行驶到轨迹终点M1的第一转向摆角θ1；步骤32e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶偏航角步骤32f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤32h；步骤32g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤32f；步骤32h、判断所述第一行驶偏航角是否等于所述第一转向摆角θ1，是则判断左转向前进已完成，，否则返回步骤32f。具体地，所述左转向前进轨迹的边界约束方程组为：其中，K表示本车车身宽度；R1表示本车左转向前进轨迹的转向圆半径；xo1、yo1表示本车左转向前进轨迹圆心坐标值；θ1表示本车左转向前进轨迹的转向摆角；D0表示车位前边界线与本车右边侧向车体的垂直距离；D4表示本车左边侧向车体与最近障碍物的垂直距离；d1表示本车左转向前进过程中所述第四标记点C4点到左侧障碍物的安全间距；x11、y11表示所述第一标记点C1直线前进行驶终点E1的坐标值；x12、y12表示所述第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1的坐标值；x22表示所述第二标记点C2左转向前进轨迹终点M2的横坐标值；y42表示所述第四标记点C4左转向前进轨迹终点M4的纵坐标值；x2、y2表示空车位远端左角点Q2点的坐标值。具体地，所述左转向前进轨迹方程为：(x-xo1)2+(y-yo1)2＝(x11-xo1)2+(y11-yo1)2其中，xo1、yo1表示本车左转向前进轨迹的转向圆心坐标值；x11、y11表示所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1的坐标值。具体地，所述规划和执行左转向前进的步骤包括：步骤41a、以所述第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1为所述第一标记点C1在右转向倒车阶段的起始坐标；步骤41b、确定本车右转向倒车轨迹的边界约束方程组；步骤41c、计算所述第一标记点C1的右转向倒车轨迹方程；步骤41d、根据所述右转向倒车轨迹方程和右转向倒车轨迹的边界约束方程组，确定所述第一标记点C1右转向倒车行驶到轨迹终点N1的第二转向摆角θ2；步骤41e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第二行驶偏航角；步骤41f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤41h；步骤41g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤41f；步骤41h、判断所述第二行驶偏航角是否等于所述第二行驶偏航角θ2，是则判断右转向倒车已完成，否则执行步骤41f。具体地，所述右转向倒车轨迹的边界约束方程组为：其中，K表示本车车身宽度；R1表示本车左转向前进轨迹的转向圆半径；R2表示本车右转向倒车轨迹的转向圆半径；d2表示本车右转向倒车过程中第三标记点C3点到空车位近端左角点Q1点的安全间距；d3表示本车右转向倒车过程中第一标记点C1点到空车位远端左角点Q2点的安全间距；xo1、yo1表示本车左转向前进轨迹的转向圆心坐标值；xo2、yo2表示本车右转向倒车轨迹的转向圆心坐标值；θ1表示本车左转向前进轨迹的第一转向摆角；θ2表示本车右转向倒车轨迹的第二转向摆角；x12、y12表示所述第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1的坐标值；x13、y13表示所述第一标记点C1右转向倒车轨迹终点N1的坐标值；θN1表示本车相对初始起点位置的转向摆角；x1、y1表示空车位近端左角点Q1的坐标值；x33、y33表示所述第三标记点C3右转向倒车轨迹终点N3的坐标值。具体地，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种斜式车位自动泊车方法，其特征在于，包括：/n步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；/n步骤2、识别合适空车位；/n步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车预占车位，所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进；/n步骤4、倒车入库，包括规划和执行右转向倒车、入库。/n

【技术特征摘要】
1.一种斜式车位自动泊车方法，其特征在于，包括：
步骤1、接收泊车指令，控制本车以预设车速前行；
步骤2、识别合适空车位；
步骤3、当检测到合适空车位后，控制本车预占车位，所述预占车位包括规划和执行直线前进、左转向前进；
步骤4、倒车入库，包括规划和执行右转向倒车、入库。


2.根据权利要求1所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述步骤2包括：
步骤201、识别当前待定车位后方车位内车辆的车头右角点f；
步骤202、识别当前待定车位的近端左角点Q1；
步骤203、以所述当前待定车位的近端左角点Q1点为原点O，建立车位平面坐标系XOY；
步骤204、检测所述当前待定车位大小；
步骤205、判断所述当前待定车位是否为合适空车位。


3.根据权利要求2所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述步骤205包括：
步骤2051、判断所述当前待定车位长度与本车长度之差是否大于预设安全长度，判断当前所述待定车位的宽度与本车宽度之差是否大于预设安全宽度，是则进入下一步，否则判断所述当前待定车位为不合适车位；
步骤2052、判断所述当前待定车位内是否存在障碍物，是则判断所述当前待定车位为不合适车位，否则判断所述当前待定车位为合适空车位。


4.根据权利要求1所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述规划和执行直线前进的步骤包括：
步骤31a、获取所述第一标记点C1的起始坐标；
步骤31b、计算所述第一标记点C1的直线前进轨迹方程；
步骤31c、根据所述直线前进轨迹方程，计算所述第一标记点C1直线前进行驶到轨迹终点E1的第一行驶距离l1；
步骤31d、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶距离s1；
步骤31e、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤31g；
步骤31f、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤31e；
步骤31g、判断所述第一行驶距离s1是否等于所述第一距离l1，是则判断直线前进已完成，否则返回步骤31e。


5.根据权利要求4所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述直线前进轨迹方程为：
(y11-y10)(x-x10)＝(x11-x10)(y-y10)
其中，x11、y11为所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1的坐标值。


6.根据权利要求5所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述规划和执行左转向前进的步骤包括：
步骤32a、以所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1为所述第一标记点C1在左转向前进阶段的起始坐标；
步骤32b、计算本车左转向前进轨迹的边界约束方程组；
步骤32c、计算所述第一标记点C1的左转向前进轨迹方程；
步骤32e、根据所述左转向前进轨迹方程和左转向前进轨迹的边界约束方程组，计算得所述第一标记点C1左转向前进行驶到轨迹终点M1的第一转向摆角θ1；
步骤32e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第一行驶偏航角
步骤32f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤32h；
步骤32g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤32f；
步骤32h、判断所述第一行驶偏航角是否等于所述第一转向摆角θ1，是则判断左转向前进已完成，，否则返回步骤32f。


7.根据权利要求6所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述左转向前进轨迹的边界约束方程组为：



其中，K表示本车车身宽度；R1表示本车左转向前进轨迹的转向圆半径；xo1、yo1表示本车左转向前进轨迹圆心坐标值；θ1表示本车左转向前进轨迹的转向摆角；D0表示车位前边界线与本车右边侧向车体的垂直距离；D4表示本车左边侧向车体与最近障碍物的垂直距离；d1表示本车左转向前进过程中所述第四标记点C4点到左侧障碍物的安全间距；x11、y11表示所述第一标记点C1直线前进行驶终点E1的坐标值；x12、y12表示所述第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1的坐标值；x22表示所述第二标记点C2左转向前进轨迹终点M2的横坐标值；y42表示所述第四标记点C4左转向前进轨迹终点M4的纵坐标值；x2、y2表示空车位远端左角点Q2点的坐标值。


8.根据权利要求7所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述左转向前进轨迹方程为：
(x-xo1)2+(y-yo1)2＝(x11-xo1)2+(y11-yo1)2
其中，xo1、yo1表示本车左转向前进轨迹的转向圆心坐标值；x11、y11表示所述第一标记点C1直线前进轨迹终点E1的坐标值。


9.根据权利要求8所述的斜式车位自动泊车方法，其特征在于，所述规划和执行右转向倒车的步骤包括：
步骤41a、以所述第一标记点C1左转向前进轨迹终点M1为所述第一标记点C1在右转向倒车阶段的起始坐标；
步骤41b、确定本车右转向倒车轨迹的边界约束方程组；
步骤41c、计算所述第一标记点C1的右转向倒车轨迹方程；
步骤41d、根据所述右转向倒车轨迹方程和右转向倒车轨迹的边界约束方程组，确定所述第一标记点C1右转向倒车行驶到轨迹终点N1的第二转向摆角θ2；
步骤41e、根据本车的行驶速度v，计算本车的第二行驶偏航角
步骤41f、检测本车运动轨迹上是否存在障碍物，是则控制本车停止行驶，进入下一步，否则执行步骤41h；
步骤41g、判断是否接收到取消本次泊车的信息，是则结束本次泊车，否则返回步骤41f；
步骤41h、判断所述第二行驶偏航角是否等于所述第二行驶偏航角θ2，是则判断右...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋才科，林泽蓬，刘继平，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44