【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆控制方法。
技术介绍
1、车辆智能召唤是一种通过远程控制设备(如智能钥匙或者手机app)激活，并使车辆以无人驾驶的方式从汽车现有的驻车地行驶到用户指定位置的辅助驾驶功能，可以很好的帮助驾驶员解决在较大的停车场寻找车辆的难题，节省驾驶员大量的找车时间，具备良好的实用性。
2、目前，高端车型的智能召唤主要通过安装在车身周围的周视摄像机或激光雷达，并配合slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)系统实现，其优点在于环境感知范围大(一般大于50米)，召唤距离较远，激光雷达对环境要求较低，其缺点成本高，系统算力要求较高。
3、而中低配车型大多采用超声波传感器和环视摄像头进行环境感知，感知距离短(10米以内)，易受外界因素(如温度、目标材质、形状等)干扰等缺点，因此很难做到全时全域对召唤范围内所有障碍物的检测，从而加大了行车过程中对环境感知的难度，并且当目的地和车辆距离较远时，无法准确选择最优的路径，甚至导致功能退出，从而影响召唤成功率或用户等待时间过长。同时，当车辆处于地下车库等卫星信号不好的地方时，仅仅依赖gnss进行定位将无法做到车辆和驾驶员设置召唤目的地。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆控制方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现以较低成本实现智能召唤功能，提高产品竞争力。
2、为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：
<...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤S10包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一运动方程、第一观测方程为：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤S40包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤S402包括：判断所述所述观测到的路标点信息与预设地图中现有的路标点信息是否匹配，是则输出增量地图和SLAM定位信息，否则输出增量地图和初定位信息。
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤S50包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤S60包括：
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设路径规划算法为HybridA*搜索算法。
9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述步骤S10之前还包括：
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤s10包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一运动方程、第一观测方程为：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤s40包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤s402包括：判断所述所述观测到的路标点信息与预设地图中现有的路标点信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：仝乐斌，黄晓青，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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