【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆控制方法。
技术介绍
1、随着车载电子技术的发展，辅助驾驶功能逐渐兴起，大大减轻了驾驶负担。目前的辅助驾驶功能一般以机器视觉感知为实现基础，这种方式在遇到坡路转弯的场景下，由于机器视觉获取的车道线图像中不包含坡度信息，因此图像中识别的弧长、曲率等与实际道路有偏差(如图1所示)，如果根据图像弯道曲率确定方向盘转角，将导致不能正确确定方向盘转角，从而造成车辆偏离车道。
2、因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种车辆控制方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现车道保持，提高了智能驾驶的安全性。
2、为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：
3、本专利技术提供一种车辆控制方法，包括：
4、步骤1、根据机器视觉系统确定方向盘的第一转角；
5、步骤2、根据姿态感知系统确定当前车道线对应的路面坡度；
6、步骤3、根据所述路面坡度对所述第一转角进行修正，得到第二转角。
7、具体地，所述步骤1包括：
8、步骤101、获取当前时刻的车道线图像，识别当前车道线的曲率；
9、步骤102、获取本车的第一位置、第二位置及第三位置，所述第一位置、第二位置及第三位置分别为上一时刻、当前时刻、下一时刻本车在车道线上的位置；
10、步骤103、根据所述第一位置、第二位置确定第一密切圆，根据所述第二位置、第三位置确定第二密切圆，并
11、步骤104、计算第一弧长及其对应的第一弦长、第二弧长及其对应的第二弦长，所述第一弧长为所述第一密切圆上由所述第一位置、第二位置确定的第一圆弧的弧长，所述第二弧长为所述第二密切圆上由所述第二位置、第三位置确定的第二圆弧的弧长；
12、步骤105、根据所述第一弧长、第一弦长、第二弧长、第二弦长及第一曲率、第二曲率，按照第一预设公式确定方向盘的第一转角。
13、具体地，所述识别所述当前车道线的曲率包括：
14、步骤a1、识别当前车道线；
15、步骤a2、确定所述当前车道线的密切圆；
16、步骤a3、获取所述密切圆的半径；
17、步骤a4、将所述密切圆的半径的倒数确定所述当前车道线的曲率。
18、具体地，所述第一预设公式为：α1(t)＝180°-n1(t)/2-n2(t)/2，其中，α1(t)表示第一转角，n1(t)表示第一圆心角，n2(t)表示第二圆心角。
19、具体地，所述步骤2包括：
20、步骤201、在获取车道线的同时，通过预设位姿算法得到车辆俯仰角；
21、步骤202、根据所述车辆俯仰角确定当前车道线对应的路面坡度。
22、具体地，所述步骤3包括：
23、步骤301、根据所述路面坡度根据第二预设公式对所述第二弦长进行修正；
24、步骤302、根据第三预设公式计算修正后的所述第二弦长对应的修正圆心角；
25、步骤303、根据第四预设公式计算方向盘转角修正角度；
26、步骤304、根据所述第一转角、方向盘转角修正角度得到第二转角。
27、具体地，所述第二预设公式为：d2(t)'＝d2(t)/cosθ(t)，其中，d2(t)'表示修正后的第二弦长。
28、具体地，所述第三预设公式为：
29、
30、其中，l2(t)表示第二弧长，n'(t)表示修正圆心角，d2(t)'表示修正后的第二弦长。
31、具体地，所述第四预设公式为：δ(t)＝n'(t)/2，其中δ(t)表示方向盘转角修正角度。
32、具体地，所述第二转角α2(t)＝α1(t)-δ(t)。
33、本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过机器视觉系统识别坡路弯道的弧长、曲率，利用姿态感知系统确定当前车道线对应的路面坡度，并将两者进行融合，对实际道路的曲率和弧长进行修正，得到正确的方向盘转角角度，从而实现车道保持，提高了智能驾驶的安全性。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述识别所述当前车道线的曲率包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一预设公式为：α1(T)＝180°-n1(T)/2-n2(T)/2，其中，α1(T)表示第一转角，n1(T)表示第一圆心角，n2(T)表示第二圆心角。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤3包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二预设公式为：D2(T)'＝D2(T)/cosθ(T)，其中，D2(T)'表示修正后的第二弦长。
8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第三预设公式为：
9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第四预设公式为：δ(T)＝n'(T)/2，其中δ(T)表示方向盘转角修正角度。
10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第二转角α2(T)＝α1(T)-δ(T)。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤1包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述识别所述当前车道线的曲率包括：
4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述第一预设公式为：α1(t)＝180°-n1(t)/2-n2(t)/2，其中，α1(t)表示第一转角，n1(t)表示第一圆心角，n2(t)表示第二圆心角。
5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述步骤2包括：
6.根据权利要求5所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜俊吉，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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