【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及图像处理，尤其涉及一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法及存储介质。
技术介绍
1、电子后视镜是由摄像机与监视器组成的系统，在规定视野内需要看清车辆后方、侧方视野，是一种新型间接视野装置，新版gb15084标准称之为“摄像机-监视器系统(camera-monitor system)”，简称cms。
2、车辆的后视镜存在视觉盲区(即后视镜盲区)，驾驶员无法看到后视镜盲区的障碍物，车辆在转弯或变道时就会存在车辆碰撞的风险。
3、由于牵引车的车头和车厢通过挂点连接，在牵引车转弯或变道时，车厢的转弯滞后于车头的转弯。车辆行驶时两侧存在后视镜看不到的盲区，在转弯或换道时易造成剐蹭或碰撞事故。特别是牵引车在转弯时两侧盲区面积增加，视野受限，且与挂车形成的折弯状态造成的转弯盲区更大，碰撞风险增加。
4、现有技术中缺少采用电子后视镜进行盲区覆盖的技术手段，而采用传统的后视镜无法进行保证驾驶安全。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法及存储介质，解决了现有技术中缺少采用电子后视镜进行盲区覆盖的技术手段，导致的车辆驾驶存在盲区影响驾驶安全的技术问题。
2、为解决以上技术问题，本专利技术提供一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，包括步骤：
3、s1、获取车辆的车身数据和当前的运动信息，确定车头摄像头的转弯盲区；
4、s2、根据所述转弯盲区计算对应所述车头摄像头的遮挡像素值；p>
5、s3、根据所述转弯盲区计算对应所述车身摄像头的补偿像素值；
6、s4、根据所述遮挡像素值、补偿像素值确定缩放比例，根据所述缩放比例和所述转弯盲区进行图像显示合并。
7、本基础方案基于半挂车的特性，采用车头摄像头、车身摄像头组成同侧双摄像头的合并补偿显示方案，具备以下有益效果：
8、扩大视野：将两个摄像头的图像合并后，可以提供更广阔的视野，从而更好地观察车辆周围的环境。
9、提高精度：通过合并两个摄像头的图像，可以减少由于单个摄像头的视角和精度限制所带来的误差。
10、增强稳定性：将两个摄像头的图像合并后，可以减少由于单个摄像头的抖动或振动所带来的图像模糊。
11、提高图像质量：基于转弯盲区分别计算对应车头摄像头、车身摄像头的遮挡像素值、补偿像素值，进而确定缩放比例以进行图像显示合并，通过对两个摄像头的图像进行处理和优化，合并后的图像一致性高、清晰度好，可以提高合并后的图像质量。
12、减少盲区：通过合并两个摄像头的图像，覆盖车辆转弯时产生的转弯盲区，进而保证驾驶安全。
13、在进一步的实施方案中，所述步骤s1包括步骤：
14、s11、获取车辆的车身数据；所述车身数据包括牵引车的车身长宽、挂车的车身宽度、车头摄像头到牵引车转轴的距离和车头摄像头的前视可视角；
15、s12、获取车辆的当前的运动信息，所述运动信息包括所述牵引车的转弯角；
16、s13、根据所述转弯角和所述车身数据计算车头摄像头的转弯盲区。
17、本方案对车辆的车身数据进行标定，充分考虑半挂车中牵引车、挂车的组装环境，实现半挂车兼容；在获取到牵引车转弯角时，结合车身数据对车头摄像头转弯偏移产生的转弯盲区进行计算，获取数据准确，可精准计算车头摄像头的转弯盲区，为后续的图像显示合并提供拼接依据。
18、在进一步的实施方案中，所述步骤s13包括步骤：
19、a、根据所述转弯角和所述牵引车的车身长度，计算所述车头摄像头与挂车之间的距离，得到第一距离；
20、b、根据所述转弯角和所述牵引车的车身宽度，计算所述车头摄像头与挂车中心轴的水平距离，作为第二距离；
21、c、根据所述第二距离和挂车的车身宽度，计算所述车头摄像头与所述车身摄像头的水平距离，作为第三距离；
22、d、根据所述第一距离、所述第三距离计算所述车头摄像头在转弯盲区的视线盲区夹角。
23、在进一步的实施方案中，所述步骤s2包括步骤：
24、s21、获取所述车头摄像头在转弯盲区的视线盲区夹角；
25、s22、根据所述车头摄像头的前视可视角和所述视线盲区夹角确定遮挡比例；
26、s23、根据所述遮挡比例计算所述车头摄像头转弯时被遮挡的遮挡像素值。
27、本方案在确定视线盲区夹角后，根据车辆转弯时的位姿，确定车头摄像头被挂车遮挡的角度，进而根据前视可视角确定车头摄像头被遮挡的遮挡比例及对应的遮挡像素值，以确定图像合并显示时需要补偿的像素值。
28、在进一步的实施方案中，所述步骤s3包括步骤：
29、s31、获取所述车身摄像头的后视可视角；
30、s32、根据所述视线盲区夹角和所述后视可视角计算补偿比例；
31、s33、根据所述补偿比例计算所述车身摄像头补偿转弯盲区的补偿像素值。
32、本方案在确定视线盲区夹角后，根据视线盲区夹角确定车身摄像头需要调节的后视可视角，得到补偿比例并计算此补偿视角对应的补偿像素值，计算补偿图像的分辨率。
33、在进一步的实施方案中，所述步骤s4包括步骤：
34、s41、根据所述遮挡像素值、补偿像素值确定缩放比例；
35、s42、从所述车头摄像头中获取第一图像、从所述车身摄像头中获取第二图像；
36、s43、根据所述视线盲区夹角从所述第二图像中截取盲区图像；
37、s44、根据所述缩放比例对所述盲区图像进行缩放，将缩放后的所述盲区图像与所述第一图像进行图像显示合并。
38、本方案实时获取对应车头摄像头、车身摄像头的遮挡像素值、补偿像素值，进行对比计算得到对应分辨率的缩放比例，根据缩放比例调整截取后、车身摄像头采集的盲区图像，将其拼接到第一图像中进行图像显示合并，不仅可覆盖车辆转弯时的盲区监测，同时还可以保证合并图像的一致性，提高用户使用体验。
39、在进一步的实施方案中，还包括：s0、在牵引车的侧前方安装车头摄像头，在挂车的侧前方安装车身摄像头。
40、本方案采用电子后视镜进行环境观察，不仅能够提供更宽阔的视野，还可降低环境因素对驾驶员视野的影响，保证车辆行驶和其它道路参与者的安全。
41、在进一步的实施方案中，在所述步骤s22中，所述遮挡比例的计算公式如下：
42、
43、式中，θ为前视可视角，δ为牵引车的转弯角，α为所述车头摄像头的遮挡夹角，k1为遮挡比例，l1为所述牵引车的车身长度；
44、在所述步骤s23中，所述遮挡像素值的计算公式如下：
45、m＝m*k1
46、式中，m为所述车头摄像头的图像采集总像素值，m为遮挡像素值。
47、在进一步的实施方案中，在所述步骤s32中，所述补偿比例的计算公式本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤S1包括步骤：
3.如权利要求2所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤S13包括步骤：
4.如权利要求3所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤S2包括步骤：
5.如权利要求4所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤S3包括步骤：
6.如权利要求1所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤S4包括步骤：
7.如权利要求1所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，还包括：S0、在牵引车的侧前方安装车头摄像头，在挂车的侧前方安装车身摄像头。
8.如权利要求4所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于：
9.如权利要求5所述的一种基于CMS同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于：
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...【技术特征摘要】
1.一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，包括步骤：
2.如权利要求1所述的一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤s1包括步骤：
3.如权利要求2所述的一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤s13包括步骤：
4.如权利要求3所述的一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤s2包括步骤：
5.如权利要求4所述的一种基于cms同侧双摄像头的显示合并方法，其特征在于，所述步骤s3包括步骤：
6.如权利要求1所述的一种基于cms同...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁奇，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：
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