提供一种用于电动车辆的控制装置，能够抑制车辆即将停止时的减速度的降低感。在控制装置中，当从检测与电动车辆的加速踏板的行程相关的物理量的加速踏板传感器输入了与加速踏板的松开相关的信号时，输出使电动马达产生作为再生制动力的第一再生制动力的指令，当从检测与电动车辆的制动踏板的行程相关的物理量的制动踏板传感器输入了与制动踏板的踩下相关的信号时，输出使车轮产生制动器开启制动力的指令，当从检测与电动车辆的车身速度相关的物理量的车身速度检测传感器输入了低于规定速度的输出值时，向电动马达输出使第一再生制动力与制动器开启制动力的合计值减小相当于第二再生制动力的制动力的指令，该第二再生制动力是比第一再生制动力小的再生制动力。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电动车辆的控制装置、电动车辆的控制系统以及电动车辆的控制方法
本专利技术涉及电动车辆的控制装置、控制系统以及控制方法。
技术介绍
以往，在专利文献1记载的电动车辆的控制装置中，公开了如下技术：在利用松开加速踏板时的再生制动力(以下，记作加速器关闭再生制动力)和踩下制动踏板时的摩擦制动力的总制动力使车辆停止时，通过在即将停止时使再生制动力降低来抑制车辆刚停止后的晃动。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2016-28913号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题然而，在专利文献1中，由于在车辆即将停止时使加速器关闭再生制动力降低，因此总制动力降低。此时，在相对于通过制动踏板的踩下产生的摩擦制动力而言通过加速踏板的松开产生的再生制动力所占的比例大的情况下，容易给驾驶员带来减速度降低的感觉，可能会感受到异样感。本专利技术的目的在于提供一种能够在车辆即将停止时抑制由减速度的降低带来的异样感的电动车辆的控制装置。用于解决技术问题的技术方案在本专利技术的一个实施方式中，控制装置当从检测与电动车辆的加速踏板的行程相关的物理量的加速踏板传感器输入了与加速踏板的松开相关的信号时，输出使电动马达产生作为再生制动力的第一再生制动力的指令，当从检测与电动车辆的制动踏板的行程相关的物理量的制动踏板传感器输入了与制动踏板的踩下相关的信号时，输出使车轮产生制动器开启制动力的指令，当从检测与电动车辆的车身速度相关的物理量的车身速度检测传感器输入了低于规定速度的输出值时，向电动马达输出使第一再生制动力与制动器开启制动力的合计值减小相当于第二再生制动力的制动力的指令，该第二再生制动力是比第一再生制动力小的再生制动力。由此，能够抑制车辆即将停止时的减速度的降低感。附图说明图1是实施例1的电动车辆的系统图。图2是实施例1的电动车辆的控制框图。图3是表示实施例1的再生协调控制部的控制框图。图4是表示实施例1的加速器关闭再生制动力修正部的控制框图。图5是表示实施例1的再生制动时制动力补偿部的控制框图。图6是在产生了加速器关闭再生制动力的状态下制动器开启直至车辆停止的时间图。图7是表示制动力与制动器行程的关系的特性图。图8是表示其他实施例中的制动力与制动器行程的关系的特性图。具体实施方式〔实施例1〕图1是实施例1的电动车辆的系统图。实施例1的电动车辆是前轮FL、FR由电动马达1驱动的前轮驱动车。在电动马达1经由减速机构2连接有差速齿轮3。在差速齿轮3连接有驱动轴4。在驱动轴4连接有前轮FL、FR。在变频器5中，具有对电动马达1进行控制的马达控制单元MCU。高电压电池BAT具有对电能供给进行控制的电池控制单元BCU。高电压电池BAT是将多个电池连接而成的电池模组，电池控制单元BCU对从一个电池模组向电动马达1的电能供给进行控制。电动车辆具有：制动踏板传感器6，其输出制动踏板行程信号；加速踏板传感器7，其输出与加速踏板的行程相关的物理量即开度信号；旋转变压器8，其输出包含电动马达1的旋转方向的马达转速信号；加速度传感器12，其对车辆的前后加速度Xg和横向加速度Yg进行检测；舵角传感器13，其对方向盘的操舵角度θ进行检测；车速传感器14，其对车辆的车身速度VSP进行检测。车辆控制单元CU接收来自换挡杆的挡位信号、来自制动踏板传感器6的制动踏板行程信号、来自加速踏板传感器7的加速器开度信号以及来自舵角传感器13的操舵角度信号。并且，车辆控制单元CU经由马达控制单元MCU接收来自旋转变压器8的马达转速信号。车辆控制单元CU基于加速器开度等来运算电动马达1的驱动转矩指令值，根据驱动转矩指令值来驱动电动马达1。制动液压单元90是产生摩擦制动力的单元，相对于将制动衬块向设置于各轮的卡钳按压的轮缸W/C(FL)、W/C(FR)、W/C(RL)、W/C(RR)供给制动液压。制动液压单元90与图外的主缸连接，并且具有泵和多个电磁阀。而且，能够基于来自后述制动控制器9的指令信号，驱动泵并使电磁阀工作，从而无论主缸压力如何都能够向各轮供给所期望的制动液压。由此，在各轮产生所期望的摩擦制动力。制动控制器9与设置于各轮的车轮速度传感器10FL、10FR、10RL、10RR(以下仅记作10)连接，接收各轮的转速信号。车轮速度传感器10根据电磁脉冲的周期来检测车轮速度。制动控制器9基于由制动踏板传感器6检测到的驾驶员的制动操作量，调节由各轮的液压决定的向制动单元供给的制动液，对各轮的制动力矩进行控制。马达控制单元MCU、车辆控制单元CU及制动控制器9的信息通信经由CAN通信线11进行。图2是实施例1的电动车辆的控制框图。在控制框图中，表示的是车辆控制单元CU和制动控制器9中的控制框。(制动控制器的细节)在驾驶员要求制动液压运算部401中，将由制动踏板传感器6检测到的驾驶员的制动踏板行程Stroke作为输入，根据预先设定的映射，对驾驶员要求制动液压Pbp进行运算。该映射是通过实验等确认行驶感受并设定的映射。在液压指令接受部402中，基于在后述车辆控制单元CU内的再生限制时制动力补偿部400中运计算的制动力补偿液压指令值Py和驾驶员要求制动液压Pbp，输出合计液压指令Px。在液压指令接受部402中，将对驾驶员要求制动液压Pbp加上制动力补偿液压指令值Py而得到的值作为合计液压指令Psum输出。需要说明的是，后文将对制动力补偿液压指令值Py进行说明。在再生协调控制部403中，基于车速VSP、合计液压指令Psum、后述制振控制前的转矩指令即前轮转矩指令值Tt5以及前轮侧的减速机构2的减速比Gf，输出要求再生转矩Trg和制动液压指令Px。图3是表示实施例1的再生协调控制部的控制框图。在再生转矩限制值计算部403a中，基于车速VSP来计算再生转矩限制值。该限制值是预先根据车速而设定了能够产生的再生转矩的上限的值，根据马达的特性、车辆的稳定性来决定。并且，在极低车速下，发电量小，无法再进行电力再生，因而再生转矩的上限被设定为0。由此，当在再生协调控制时处于表示极低车速的规定车速以下时，实施使再生转矩向0减小而通过摩擦制动力的增加来弥补再生转矩的减小量的替换控制。需要说明的是，再生转矩限制值是负值，是产生制动力的值。在液压制动力换算部403b中，将表示车辆所要求的制动力的合计液压指令Psum从液压换算为制动力。液压指令是正值，是产生制动力的值。在制动力车轴转矩换算部403c中，将换算后的制动力换算为车轴转矩。车轴转矩是负值，是产生制动力的值。限制部403d将作为负值的再生转矩限制值和作为负值的车轴转矩中的较大一方作为要求再生转矩Trg输出。由此，不会要求比由再生转矩限制值产生的制动力大的制动力。在车轴转矩运算部403e中，将在后述马达控制单元MCU内运计算的马达转矩指令值Tt5乘以减速机构2的齿轮比Gf来计算前轮车轴转矩。需要说明的是，马达转矩指令值Tt5本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于电动车辆的控制装置，该电动车辆具备车轮和向该车轮施加再生制动力的电动马达，其特征在于，/n当从检测与所述电动车辆的加速踏板的行程相关的物理量的加速踏板传感器输入了与所述加速踏板的松开相关的信号时，输出使所述电动马达产生作为所述再生制动力的第一再生制动力的指令，/n当从检测与所述电动车辆的制动踏板的行程相关的物理量的制动踏板传感器输入了与所述制动踏板的踩下相关的信号时，输出对所述车轮产生制动器开启制动力的指令，/n当从检测与所述电动车辆的车身速度相关的物理量的车身速度检测传感器输入了低于规定速度的输出值时，向所述电动马达输出使所述第一再生制动力与所述制动器开启制动力的合计值减小相当于第二再生制动力的制动力的指令，该第二再生制动力是比所述第一再生制动力小的再生制动力。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180115 JP 2018-0044371.一种用于电动车辆的控制装置，该电动车辆具备车轮和向该车轮施加再生制动力的电动马达，其特征在于，
当从检测与所述电动车辆的加速踏板的行程相关的物理量的加速踏板传感器输入了与所述加速踏板的松开相关的信号时，输出使所述电动马达产生作为所述再生制动力的第一再生制动力的指令，
当从检测与所述电动车辆的制动踏板的行程相关的物理量的制动踏板传感器输入了与所述制动踏板的踩下相关的信号时，输出对所述车轮产生制动器开启制动力的指令，
当从检测与所述电动车辆的车身速度相关的物理量的车身速度检测传感器输入了低于规定速度的输出值时，向所述电动马达输出使所述第一再生制动力与所述制动器开启制动力的合计值减小相当于第二再生制动力的制动力的指令，该第二再生制动力是比所述第一再生制动力小的再生制动力。
2.根据权利要求1所述的用于电动车辆的控制装置，其中，
当在输入了与所述加速踏板的松开相关的所述信号后输入了与所述制动踏板的踩下相关的所述信号时，
向所述电动马达输出根据与所述制动踏板的行程相关的所述物理量而使所述第一再生制动力减小的指令，输出向所述制动器开启制动力加上相当于第三再生制动力的制动力的指令，该第三再生制动力是相当于所述第一再生制动力的减小量的再生制动力。
3.根据权利要求2所述的用于电动车辆的控制装置，其中，
所述第二再生制动力是通过所述加速踏板的松开而施加的再生制动力。
4.根据权利要求2所述的用于电动车辆的控制装置，其中，
当输入了与所述制动踏板的踩下相关的所述信号时，随着与所述制动踏板的行程相关的所述物理量变大，使所述第三再生制动力变大且使所述制动器开启制动力变大。
5.根据权利要求2所述的用于电动车辆的控制装置，其中，
当输入了与所述制动踏板的踩下相关的所述信号且与所述制动踏板的行程相关的所述物理量超过了规定值时，使所述第三再生制动力变大且使所述制动器开启制动力变大。
6.根据权利要求2所述的用于电动车辆的控制装置，其中，
所述第三再生制动...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木圭介，高桥和也，金子聪，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。