【技术实现步骤摘要】
仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质
本申请实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，可用于智能驾驶领域。
技术介绍
智能驾驶领域中，需要采用仿真场景对智能驾驶算法进行仿真和评估。目前，在生成仿真场景时，主要采用人工编辑生成仿真场景的方式。例如，以人工编辑方式设置场景中的各个对象的位置、速度等属性。通过人工编辑生成仿真场景的过程简单，但是，其生成的仿真场景的复杂度较低，真实性较差，使得无法从整体上对智能驾驶算法的能力进行评估。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法、装置、设备以及存储介质，能够提高仿真场景的真实性和复杂性。第一方面，本申请实施例提供了一种仿真场景的处理方法，包括：获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；根据所述第一感知数据，生成仿真场景。第二方面...
【技术保护点】
1.一种仿真场景的处理方法，其特征在于，包括：/n获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；/n根据所述第一感知数据，生成仿真场景。/n
【技术特征摘要】
1.一种仿真场景的处理方法，其特征在于，包括：
获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场景对象，所述第一感知数据包括所述场景对象的属性信息，所述属性信息满足预设条件；
根据所述第一感知数据，生成仿真场景。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述去噪处理包括下述中的至少一种：
对所述第二感知数据进行第一去噪处理，使得经所述第一去噪处理后的所述场景对象的属性信息的合理性满足第一预设条件；
对所述第二感知数据进行第二去噪处理，使得经所述第二去噪处理后的所述场景对象的属性信息的稳定性满足第二预设条件。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述路测场景包括第一路测场景，所述获取第一感知数据，包括：
确定待仿真的第一场景类型；
获取与所述第一场景类型对应的第一感知数据，所述第一感知数据是通过对所述第一路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述第一路测场景的类型为所述第一场景类型。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景，包括：
获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据；
根据所述第一感知数据和所述场景噪声数据，生成仿真场景。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取与所述第一场景类型对应的场景噪声数据，包括：
获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数；
根据所述噪声分布参数，生成与所述第一场景类型对应的场景噪声数据。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一场景类型对应的噪声分布参数之前，还包括：
获取与所述第一场景类型对应的多个路测场景的第二感知数据；
对所述多个第二感知数据分别进行所述去噪处理，得到各所述第二感知数据对应的所述第一感知数据；
根据所述多个第二感知数据和所述多个第一感知数据，确定所述第一场景类型对应的噪声分布参数。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一感知数据，生成仿真场景之后，还包括：
在所述仿真场景中对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第一测试结果；
根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
通过回放所述路测场景的第二感知数据，对智能驾驶车辆进行仿真测试，得到第二测试结果；
所述根据所述第一测试结果，确定所述仿真场景的真实度，包括：
根据所述第一测试结果和所述第二测试结果，确定所述仿真场景的真实度。
9.一种仿真场景的处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一感知数据，所述第一感知数据是通过对路测场景的第二感知数据进行去噪处理得到的，所述路测场景中包括场...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢帅，毛继明，董芳芳，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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