路径确定方法、装置及电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种路径确定方法、装置及电子设备，涉及导航技术领域。其中，该方法包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在目标房间中的第二工作路径的终止路径节点；分别获取经过起始路径节点且垂直于第一墙面的第一垂线、经过终止路径节点且垂直于第一墙面的第二垂线、经过起始路径节点且垂直于第二墙面的第三垂线及经过终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；从第一垂线、第二垂线、第三垂线以及第四垂线的交点中，获取除起始路径节点和终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；根据目标节点确定第一工作路径与第二工作路径之间的路径衔接点。如此，可以减少不同工作路径间的冗余衔接点。

【技术实现步骤摘要】
路径确定方法、装置及电子设备
本申请涉及导航
，更具体地，涉及一种路径确定方法、装置及电子设备。
技术介绍
随着人工智能的发展，机器人在各行各业的应用越来越广泛。一些场景中，机器人可以用于执行一些室内任务。目前，用于为机器人生成执行室内任务的工作路径的方式有许多，但是这些方式计算路径节点准确率不高，导致生成的工作路径包含大量冗余的路径节点，对机器人运动电量和运动时间造成了不必要的消耗。因此，需要为机器人在执行室内任务时进行合理的室内路径规划，以减少机器人的行走路径上的冗余路径节点。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提出了一种路径确定方法、装置及电子设备，以改善上述问题。第一方面，本申请实施例提供了一种路径确定方法，包括：分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在所述目标房间中的第二工作路径的终止路径节点，其中，所述第一工作路径与所述目标房间中的第一墙面对应，所述第二工作路径与所述目标房间中的第二墙面对应；分别获取经过所述起始路径节点且垂直于所述第一墙面的第一垂线、经过所述终止路径节点且垂直于所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在所述目标房间中的第二工作路径的终止路径节点，其中，所述第一工作路径与所述目标房间中的第一墙面对应，所述第二工作路径与所述目标房间中的第二墙面对应；/n分别获取经过所述起始路径节点且垂直于所述第一墙面的第一垂线、经过所述终止路径节点且垂直于所述第一墙面的第二垂线、经过所述起始路径节点且垂直于所述第二墙面的第三垂线及经过所述终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；/n从所述第一垂线、所述第二垂线、所述第三垂线以及所述第四垂线的交点中，获取除所述起始路径节点和所述终止路径节点之外的其他交...

【技术特征摘要】
1.一种路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：
分别获取机器人在目标房间中的第一工作路径的起始路径节点及在所述目标房间中的第二工作路径的终止路径节点，其中，所述第一工作路径与所述目标房间中的第一墙面对应，所述第二工作路径与所述目标房间中的第二墙面对应；
分别获取经过所述起始路径节点且垂直于所述第一墙面的第一垂线、经过所述终止路径节点且垂直于所述第一墙面的第二垂线、经过所述起始路径节点且垂直于所述第二墙面的第三垂线及经过所述终止路径节点且垂直于所述第二墙面的第四垂线；
从所述第一垂线、所述第二垂线、所述第三垂线以及所述第四垂线的交点中，获取除所述起始路径节点和所述终止路径节点之外的其他交点作为目标节点；
根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点，包括：
若机器人在所述目标节点进行旋转操作时，不会与所述目标房间中的障碍物发生碰撞，则将所述目标节点确定为用于执行旋转操作的第一路径衔接点；或者，
若机器人在所述目标节点进行平移操作时，不会与所述目标房间中的障碍物发生碰撞，则将所述目标节点确定为用于执行平移操作的第二路径衔接点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点，还包括：
若所述机器人在所述目标节点进行平移操作或旋转操作时，会与所述目标房间中的所述障碍物发生碰撞，则从所述目标房间中，获取与所述第一墙面的距离大于所述目标节点与所述第一墙面的距离、且与所述第二墙面的距离大于所述目标节点与所述第二墙面的距离的至少一个节点，作为新的目标节点。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点之前，所述方法还包括：
获取所述目标房间中的所述障碍物的曲线；
确定所述目标节点到所述障碍物的曲线的最短距离，并判断所述最短距离与所述机器人的最大旋转半径的大小关系；
若所述最短距离大于所述最大旋转半径，则确定所述机器人在所述目标节点进行旋转操作时不会与所述障碍物发生碰撞；
若所述最短距离小于或等于所述最大旋转半径，则确定所述机器人在所述目标节点进行旋转操作时会与所述障碍物发生碰撞。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标节点确定所述第一工作路径与所述第二工作路径之间的路径衔接点之前，所述方法还包括：
确定所述机器人位于所述目标节点时的边界线；
判断所述边界线与所述障碍物的曲线是否存在交点；
若存在交点，则确定所述机器人在所述目标节点进行平移操作时会与所述障碍物发生碰撞；
若不存在交点，则确定所述机器人在所述目标节点进行平移操作时不会与所述障碍物发生碰撞。


6.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述目标房间中的目标墙面对应的目标工作路径通过以下方式确定：
确定所述目标墙面与相邻墙面的夹角的类型，所述夹角的类型为阴角或阳角，所述目标墙面为所述第一墙面或所述第二墙面；
根据所述夹角的类型从所述目标墙面上确定所述机器人的作业起点和作业条件；
根据所述机器人的作业起点和作业条件，确定所述目标工作路径的起始...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗晓峰，陈航英，曹国，王沸仁，廖荣盛，康振强，叶晶晶，姜雨慈，徐关金，王书玲，曾世琛，卢佳盛，舒龙，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44