一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，涉及瓦楞纸箱生产设备技术领域，具体为一种基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据和信息存储模块，所述飞机原始数据通过导线与数据分解模块电性输出连接，所述数据分解模块通过导线与第二位置数据电性输出连接，所述预处理模块通过导线与无人机特性感知模块电性输出连接，所述信息存储模块通过导线与航迹规划模块电性输入连接。该基于GNSS‑机器视觉的无人机航迹规划方法，提高了无人机航线规划的智能化，使无人机可以根据实时环境选择最优巡检路线进行监测，提高无人机巡检的自动化，巡检路线和无人机的位置共同实时反应在地面站中，增大巡检的准确率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法
本专利技术涉及无人机航迹规划
，具体为一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法。
技术介绍
GNSS是GlobalNavigationSatelliteSystem的缩写，很长时间以来，它有两个译名：全球卫星导航系统和全球导航卫星系统，在现代使用无人机巡检已成了常态，而无人机智能巡检是目前主要的研究的方向，在无人机智能巡检方面，无人机自主避障是实现无人机智能巡检最基本的设计，完善的自主避障系统将减少无人机因操作失误而造成无人机损坏或撞毁，挽救因无人机操作失误而造成的一系列损失，现有的无人机巡检技术通常会根据多个卫星来定位无人机的位置，由于无人机向多个卫星发送定位信息，卫星将无人机的位置信息反馈给无人机，无人机通过不同位置的卫星定位信息的差异来确定无人机的位置。现有的无人机智能化程度低、路线时效性差，无人机根据定位系统中过去已有的地图为无人机规划路线，不能根据更新路线来规划无人机航行状况，无人机只知道自身的位置信息，不能将自身位置信息同实际环境信息结合起来，模拟出真实飞行环境，数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据(1)和信息存储模块(7)，其特征在于：所述飞机原始数据(1)通过导线与数据分解模块(2)电性输出连接，且数据分解模块(2)通过导线与第一位置数据(3)电性输出连接，所述数据分解模块(2)通过导线与第二位置数据(4)电性输出连接，且第二位置数据(4)通过导线与预处理模块(5)电性输出连接，所述预处理模块(5)通过导线与无人机特性感知模块(6)电性输出连接，且无人机特性感知模块(6)通过导线与信息存储模块(7)电性输出连接，所述信息存储模块(7)通过导线与航迹规划模块(8)电性输入连接，且航迹规划模块(8)通过导线与地理环境信息...

【技术特征摘要】
1.一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，包括飞机原始数据(1)和信息存储模块(7)，其特征在于：所述飞机原始数据(1)通过导线与数据分解模块(2)电性输出连接，且数据分解模块(2)通过导线与第一位置数据(3)电性输出连接，所述数据分解模块(2)通过导线与第二位置数据(4)电性输出连接，且第二位置数据(4)通过导线与预处理模块(5)电性输出连接，所述预处理模块(5)通过导线与无人机特性感知模块(6)电性输出连接，且无人机特性感知模块(6)通过导线与信息存储模块(7)电性输出连接，所述信息存储模块(7)通过导线与航迹规划模块(8)电性输入连接，且航迹规划模块(8)通过导线与地理环境信息收集模块(9)电性输入连接，所述信息存储模块(7)通过导线与智能航线规划(10)电性输入连接，且信息存储模块(7)通过导线与信息分析单元(11)电性输出连接，所述信息分析单元(11)通过导线与滤波分类单元(12)电性输出连接，且滤波分类单元(12)通过导线与参数记录模块(13)电性输出连接，所述信息分析单元(11)通过导线与显示与执行单元(14)电性输出连接。


2.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述预处理模块(5)包括数据预处理(501)、激光点分类(502)、特征性采集(503)、等高线比对(504)、原始影像(505)、添加连接点(506)和矢量编辑单元(507)，且第一位置数据(3)通过导线与数据预处理(501)电性输出连接，所述数据预处理(501)通过导线与激光点分类(502)电性输出连接，且激光点分类(502)通过导线与特征性采集(503)电性输出连接，所述特征性采集(503)通过导线与等高线比对(504)电性输出连接，且数据预处理(501)通过导线与原始影像(505)电性输出连接，所述原始影像(505)通过导线与添加连接点(506)电性输出连接，且添加连接点(506)通过导线与矢量编辑单元(507)电性输出连接。


3.根据权利要求2所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述激光点分类(502)和原始影像(505)均通过导线与数据预处理(501)电性连接，且激光点分类(502)、特征性采集(503)和等高线比对(504)之间通过电性串联连接，并且添加连接点(506)通过导线与特征性采集(503)电性串联连接。


4.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述航迹规划模块(8)包括续航重构单元(801)、误差削减单元(802)、坐标计算单元(803)和航带拼接单元(804)，且地理环境信息收集模块(9)通过导线与续航重构单元(801)电性输出连接，所述续航重构单元(801)通过导线与误差削减单元(802)电性输出连接，且误差削减单元(802)通过导线与坐标计算单元(803)电性输出连接，所述坐标计算单元(803)通过导线与航带拼接单元(804)电性输出连接。


5.根据权利要求4所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述地理环境信息收集模块(9)通过导线与续航重构单元(801)之间电性串联连接，且续航重构单元(801)、误差削减单元(802)、坐标计算单元(803)和航带拼接单元(804)之间通过导线电性串联连接，且航带拼接单元(804)通过导线与信息存储模块(7)电性串联连接。


6.根据权利要求1所述的一种基于GNSS-机器视觉的无人机航迹规划方法，其特征在于：所述地理环境信息收集模块(9)包括视觉感知单元(901)、矢量地图确认(902)、坐标定位单元(903)、三维空间确认(904)和分差定位单元(905)，且视觉感知单元(90...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊杰，康炜锟，陈盈菲，陈文，戴怡萍，袁琪琳，
申请(专利权)人：福州尚易航农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35