室内定位方法及装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本申请提供了一种室内定位方法及装置、存储介质和电子装置；其中，该方法包括：对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内中目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位。通过本申请，解决了现有技术中室内定位准确度较低的问题，达到了提高室内定位精确度的效果。

【技术实现步骤摘要】
室内定位方法及装置、存储介质和电子装置
本申请涉及定位领域，具体而言，涉及一种室内定位方法及装置、存储介质和电子装置。
技术介绍
目前导航应用已经给人们出行带来了极大的方便，但是对小范围内的定位，例如，室内定位，其室内定位的准确度较低。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种室内定位方法及装置、存储介质和电子装置，以解决现有技术中室内定位准确度较低的问题。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种室内定位的方法，包括：对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内中目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位。为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种室内定位的装置，包括：扫描模块，用于对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括：/n对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；/n从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内中目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；/n根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；/n根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内定位的方法，其特征在于，包括：
对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据，其中，所述目标面的数量为多个，多个所述目标面围绕得到所述室内的空间；
从点云数据中确定目标点的点云数据，其中，所述目标点包括：所述室内中目标面与目标面之间的拐点和存在于所述目标面上的断点；
根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系；
根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对室内的目标面进行扫描，得到与所述目标面对应的点云数据包括：
通过激光雷达对所述室内的目标面进行扫描，得到与多个所述目标面对应的点云数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从点云数据中确定目标点的点云数据，包括：
根据所述点云数据计算相邻两点之间的距离；
在所述距离超过预设阈值的情况下，确定所述相邻两点为断点；
根据所述点云数据将指定点之前的第一数量的点和所述指定点之后的第二数量的点使用最小二乘法分别拟合为对应的两条直线；
在所述两条直线的夹角大于0的情况下，确定所述指定点为阴角点或阳角点；其中，所述阴角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凹性；所述阳角点为所述两条直线所组成的向量积方向所指示的凹凸性为凸性；
其中，所述目标点包括所述断点、所述阴角点以及所述阳角点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述目标点的点云数据建立目标坐标系，包括：
计算两两阴角点之间的距离，将计算结果与所述室内的目标面边线进行匹配以确定出阴角对；
确定所述断点和/或阳角点与所述阴角对之间的位置关系；
在所述位置关系与预设坐标系中所指示的位置关系一致的情况下，选择与所述预设坐标系中一致的墙面对应的阴角对，建立所述目标坐标系；其中，所述预设坐标系为所述室内预设的坐标系。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标坐标系对所述室内的目标物体进行定位，包括：
计算所述目标物体在所述目标坐标系中的向量起点；
确定所述向量起点与根据所述目标坐标系中的阴角对之间的距离以及所述目标物体的行驶方向。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王堃，李思桥，冯文龙，
申请(专利权)人：哈工大机器人湖州国际创新研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33